CN109677284A - 一种自动导航车充电方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于机电设备领域，涉及自动化技术、智能物流设备，尤其是一种自动导航车充电方法及系统。包括：步骤A‑0，调度中心检测到自动导航车发出的低电量警报后为所述自动导航车分配充电任务；步骤A‑1，调度中心检测到自动导航车发出的对接成功信息后向对应的充电装置发出充电指令；步骤A‑2，调度中心检测到自动导航车发出的充电完成请求后向对应的充电装置发出充电结束指令；步骤A‑3，调度中心检测到充电装置发出的结束充电请求后向对应的自动导航车发出充电完成指令；所述充电指令，用于控制充电装置向充电接头送电；所述结束指令，用于控制充电装置停止向充电接头送电。

Description

一种自动导航车充电方法及系统

技术领域

本发明属于机电设备领域，涉及自动化技术、智能物流设备，尤其是一种自动导航车充电方法及系统。

背景技术

申请公布号CN107834638A，申请公布日2018年3月23日的发明专利申请公开了一种多模式的自动导引运输车充电桩和充电系统。由中央监控系统监控AGV小车电量状况，并且根据监控结果导引需充电的AGV小车至AGV小车充电桩，并发送充电信息至AGV小车充电桩。充电桩的自动控制模块接收充电信息并根据接收的充电信息控制充电头模块伸出充电接头与自动导引运输车的充电接口形成对接以对自动导引运输车进行自动充电。由中央监控系统监控AGV小车的电量，对于电量的判断精度低。充电桩的充电接头一直处于带电状态，安全性低并且容易导致充电桩或者自动导航车的损坏。

申请公布号CN108116257A，申请公布日2018年6月5日的发明专利申请公开了一种AGV充电桩、AGV自动充电系统及方法。在AGV充电桩上设置触头保护罩，用于保护充电过程中裸露在外的充电接头部分，避免充电时其他物体接触到裸露的充电接头部分，造成安全隐患。AGV充电桩的中央控制模块接收到下发的充电指令后，通过运动机构控制充电接头与AGV小车的充电电极进行对接，充电模块打开充电回路对AGV小车进行充电。充电结束后，中央控制模块控制充电模块关闭充电回路，通过运动机构控制充电模块的充电接头与AGV小车的充电电极脱离，并使得充电模块的充电接头返回初始位置。使得充电过程更安全。充电桩的充电器在检测到电池电压时，判断AGV小车的电池与充电器的连接完成，开始对电池进行充电。可能会出现充电桩对错误的充电对象进行充电而导致充电桩或者AGV小车的损坏。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了一种自动导航车充电方法，其特征在于，包括：

步骤A-0，调度中心检测到自动导航车发出的低电量警报后为所述自动导航车分配充电任务；

步骤A-1，调度中心检测到自动导航车发出的对接成功信息后向对应的充电装置发出充电指令；

步骤A-2，调度中心检测到自动导航车发出的充电完成请求后向对应的充电装置发出充电结束指令；

步骤A-3，调度中心检测到充电装置发出的结束充电请求后向对应的自动导航车发出充电完成指令；

所述充电指令，用于控制充电装置向充电接头送电；

所述结束指令，用于控制充电装置停止向充电接头送电。

上述技术方案充电的开始和结束都根据自动导航车发出的信息触发，即由自动导航车自身决定是否需要充电以及充电是否结束，判断精度高；自动导航车在与充电装置对接成功以后充电装置向充电接头送电，避免了充电装置对错误的充电对象充电。

作为优选，所述低电量警报由自动导航车在检测到电量低于预设值时发出。

作为优选，自动导航车根据所述充电任务行驶至对应的充电装置处与所述充电装置对接，并且在检测到其充电接口与充电装置的充电接头对接成功时发出所述对接成功信息。

作为优选，自动导航车与对应的充电装置对接包括：步骤B-1，自动导航车根据调度中心分配的充电任务行驶至对应的充电装置；步骤B-2，自动导航车的充电接口与对应的充电装置的充电接头电连接。

作为优选，所述充电任务包括所述自动导航车到对应的充电装置的路径信息；所述自动导航车根据所述路径信息行驶到对应的充电装置处与所述充电装置对接。

作为优选，所述充电任务包括所述自动导航车对应的充电装置信息；所述自动导航车根据所述充电装置信息行驶到对应的充电装置处与所述充电装置对接。

作为优选，所述充电完成请求由自动导航车在检测到电量高于预设值时发出。

作为优选，所述充电完成指令用于控制自动导航车断开与对应充电装置的对接。

本发明还提供一种自动导航车充电系统，包括自动导航车、充电装置和调度中心，其特征在于：采用上述的充电方法为所述自动导航车充电。

作为优选，所述调度中心包括用于为自动导航车分配充电任务的任务分配模块；所述自动导航车包括用于监测电池电量的电量监测模块、用于监测充电接口的充电接口监测模块；所述充电装置包括用于向充电接头送电的充电模块。

本申请具有下述有益效果：

1.充电的开始和结束都由自动导航车自身发起，即电量的检测是由自动导航车自身判断完成的，电量判断精度高。

2.充电装置的充电接头在与自动导航车对接之前不带电，在充电装置的充电接头不带电以后再断开充电装置与自动导航车的对接，更加安全。

3.自动导航车在与充电装置对接成功以后充电装置向充电接头送电，避免了充电装置对错误的充电对象充电。

4.整个充电过程自动导航车和充电装置都通过调度中心协调对接，便于协调中心统一管理、更加安全有序。

附图说明

图1本发明的自动导航车充电系统的系统图。

图2本发明的充电装置结构示意图。

图3本发明的自动导航车结构示意图。

图4本发明的自动导航车充电方法的流程图。

具体实施方式

这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不意图限制本发明。 除非另外定义，否则本文使用的所有术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。 将进一步理解的是，常用术语应该被解释为具有与其在相关领域和本公开内容中的含义一致的含义。 本公开将被认为是本发明的示例，并且不旨在将本发明限制到特定实施例。

实施例一

如图1所示的一种自动导航车充电系统，包括充电装置1、自动导航车2以及调度中心3。

如图2所示，充电装置1包括柜体11、自动充电接头12、显示面板13、电源指示灯14、电源接口15、充电状态指示灯16，充电装置通过自动充电接头向外输电为自动导航车充电。多个充电装置1排列在充电区域供自动导航车使用。如图3所示自动导航车2包括与用于为其内部的电池充电的充电接口21，自动导航车2的充电接口能够与充电装置1的自动充电接头12对接，使得充自动电接头与充电接口电连接在一起，自动充电接口输出的电能够经充电接口对自动导航车的电池充电。调度中心3是一个包括电脑主机和调度控制软件的系统。多个充电装置通过无线通信网络与调度中心相互通信，接受调度中心的调度和控制，向调度中心发送请求和反馈状态。多个自动导航车通过无线通信网络与调度中心相互通信，接受调度中心的调度和控制，向调度中心发送请求和反馈状态。

本实施例中，充电装置还包括用于向自动充电接头送电的充电模块，当充电模块开启时向自动充电接头送电，使得充电装置能够为对接的自动导航车充电；当充电模块关闭时停止向自动充电接头送电，使得自动充电接头不带电。自动导航车还包括用于监测电池电量的电量监测模块、用于监测充电接口的充电接口监测模块。电量监测模块由安装在导航车上的传感器对电池的电量进行监测，比充电装置通过电压检测自动导航车电池电量更加准确。充电接口监测模块与自动导航车的充电接口电连接，监测充电接口是否与充电装置的自动充电接头电连接。调度中心还包括用于为自动导航车分配充电任务的任务分配模块。任务分配模块用于根据调度中心收到的低电量警报为自动导航车分配充电任务，使得自动导航车能够根据充电任务的相关信息行驶到对应的充电装置（即调度中心为其分配的充电装置）处，与充电装置对接进行充电。

本实施例的自动导航车充电方法如下：

步骤A-0，自动导航车向调度中心发起充电请求。由安装在自动导航车上的电量检测模块对自动导航车的电池电量进行监测，自动导航车根据电量检测模块的监测结果发起低电量警报。对电池电量的检测更精确，能够更好的掌握充电时机提高有益于延长电池寿命，合理安排自动导航车的工作任务，提高工作效率。具体包括：

步骤A-0-1，自动导航车在电量监测模块检测到电池电量低于预设值时发送低电量警报至调度中心。低电量警报包含了自动导航车的身份信息以及电量监测模块监测到的当前电量、以及当前位置等信息。

步骤A-0-2，调度中心检测到自动导航车发出的低电量警报后为自动导航车分配充电任务。调度中心统一管理所有自动导航车的运输作业和充电作业，任务分配模块在接收到自动导航车的低电量警报后，会根据当前整个系统充电装置的工作状态和已接收到的低电量警报，按照空闲的充电装置情况和自动导航车的当前电量以及当前位置为自动导航车分配合适的充电装置并发送充电任务至自动导航车。充电任务可以包括为自动导航车分配的充电装置信息，或者充电任务也可以包括从自动导航车当前位置到为自动导航车分配的充电装置的路径信息。使得自动导航车能够根据充电装置信息自行规划路径行驶到充电装置，或者直接根据路径信息行驶到充电装置。

步骤A-1，自动导航车与充电装置对接进行充电。自动导航车行驶到对应的充电装置处，将自动导航车的充电接口与充电装置的自动充电接头对接，使得充电装置能够通过自动充电接头对自动导航车进行充电。具体包括：

步骤A-1-1，自动导航车根据调度中心分配的充电任务行驶至对应的充电装置。自动导航车可以根据充电任务中包含的路径信息行驶到对应的充电装置处与充电装置对接，也可以根据充电任务中包含的充电装置信息自行规划路径行驶到对应的充电装置处与充电装置对接。

步骤A-1-2，自动导航车的充电接口与对应的充电装置的充电接头电连接。充电装置在感应到自动导航车的存在时，能够将自动充电接头伸出至自动导航车的充电接口中，以使得自动充电接头和充电接口电连接在一起，从而使得自动导航车的充电接口监测模块能够监测到充电接口已与充电装置对接成功。

步骤A-1-3，自动导航车的充电接口检测到其充电接口与充电装置的充电接头对接成功后发出对接成功信息至调度中心，通知调度中心自动导航车和充电装置已完成对接，可以进行充电。作为优选，自动导航车还可以设有充电保护模块，在监测到充电接口与装置的充电接头对接成功后，充电保护模块开启，然后自动导航车再通知调度中心已完成对接。充电保护模块用于存储系统的当前工作状态、工作参数等备份工作，更加安全。

步骤A-1-4，调度中心在检测到自动导航车发出的对接成功信息后向对应的充电装置发出充电指令。调度中心根据接收到对接成功信息先后顺序或者对应自动导航车的电量状态，依次发送充电指令至对接成功信息对应的充电装置。可以避免多个充电装置的充电模块同时开启向充电接头送电，对充电装置的电源线路造成负载，导致跳闸等情况发生，充电过程更安全。

步骤A-1-5，充电装置在接收到充电指令后开始向其充电接头送电，使得充电装置输出的电能够通过与充电接头对接的充电接口流向自动导航车的电池，开始对自动导航车进行充电。

本实施例的步骤A-1中，自动导航车通过调度中心控制充电装置的充电接头上电。由自动导航车控制充电装置的充电接头是否带电，使得即使充电装置即使自动充电接头与错误的充电对象建立电连接，只要需要自动导航车没有通知调度中心对充电装置的自动充电接头上电，充电装置的自动充电接头就不会对外输电，更加安全，避免资源浪费。

步骤A-2，充电结束后自动导航车通过调度中心控制充电装置的充电接头断电。具体包括：

步骤A-2-1，自动导航车检测到电量高于预设值时发送充电完成请求至调度中心。自动导航车的电量监测模块在充电过程中监测自动导航车的电池电量，当检测到电池电量高于预设值时表示电池已充满电，自动导航车发送充电完成请求至调度中心。

步骤A-2-2，调度中心检测到自动导航车发出的充电完成请求后向对应的充电装置发出充电结束指令。调度中心根据检测到的充电完成请求先后顺序或者各完成充电的自动导航车的任务紧急程度，依次发送充电指令至充电完成请求对应的充电装置。可以避免多个充电装置的充电模块同时停止向充电接头送电，使得充电装置所在区域的电源线路上出现过压脉冲，更安全。

步骤A-2-3，充电装置在接收充电结束指令以后停止向充电接头送电。充电装置的充电模块在充电装置接收到充电指令后同时停止向自动充电接头送电，造成电源线路上出现过压脉冲。

步骤A-3，自动导航车的充电接口与充电装置的充电接口断开对接。具体包括：

步骤A-3-1，充电装置在停止向充电接头送电后发送结束充电请求至调度中心。

步骤A-3-2，调度中心检测到充电装置发出的结束充电请求后向对应的自动导航车发出充电完成指令。通知自动导航车充电装置的充电接头已处于不带电状态。

步骤A-3-3,自动导航车在接收到充电完成指令后断开与对应充电装置的对接，驶离充电装置继续执行运输任务。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变形或修改。

Claims (10)

1.一种自动导航车充电方法，其特征在于，包括：

步骤A-0，调度中心检测到自动导航车发出的低电量警报后为所述自动导航车分配充电任务；

步骤A-1，调度中心检测到自动导航车发出的对接成功信息后向对应的充电装置发出充电指令；

步骤A-2，调度中心接收到自动导航车发出的充电完成请求后向对应的充电装置发出充电结束指令；

步骤A-3，调度中心接收到充电装置发出的结束充电请求后向对应的自动导航车发出充电完成指令；

所述充电指令，用于控制充电装置向充电接头送电；

所述结束指令，用于控制充电装置停止向充电接头送电。

2.根据权利要求1所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于：

所述低电量警报，由自动导航车在检测到电量低于预设值时发出。

3.根据权利要求1所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于：

自动导航车根据所述充电任务行驶至对应的充电装置处与所述充电装置对接，并且在检测到其充电接口与充电装置的充电接头对接成功时发出所述对接成功信息。

4.根据权利要求3所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于，自动导航车与对应的充电装置对接包括：

步骤B-1，自动导航车根据调度中心分配的充电任务行驶至对应的充电装置；

步骤B-2，自动导航车的充电接口与对应的充电装置的充电接头电连接。

5.根据权利要求3所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于：

所述充电任务，包括所述自动导航车到对应的充电装置的路径信息；

所述自动导航车根据所述路径信息行驶到对应的充电装置处与所述充电装置对接。

6.根据权利要求3所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于：

所述充电任务，包括所述自动导航车对应的充电装置信息；

所述自动导航车根据所述充电装置信息行驶到对应的充电装置处与所述充电装置对接。

7.根据权利要求1所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于：

所述充电完成请求，由自动导航车在检测到电量高于预设值时发出。

8.根据权利要求1所述的一种自动导航车充电方法，其特征在于：

所述充电完成指令，用于控制自动导航车断开与对应充电装置的对接。

9.一种自动导航车充电系统，包括自动导航车、充电装置和调度中心，其特征在于：

采用权利要求1所述的充电方法为所述自动导航车充电。

10.根据权利要求9所述的一种自动导航车充电系统，其特征在于：

所述调度中心包括用于为自动导航车分配充电任务的任务分配模块；

所述自动导航车包括用于监测电池电量的电量监测模块、用于监测充电接口的充电接口监测模块；

所述充电装置包括用于向充电接头送电的充电模块。