CN109672390B - 电动床放平的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动床放平的控制方法及装置，其中方法包括：获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压；判断是否存在驱动电动床放平的指令；若存在，则调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压；控制PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，预设电压低于极限启动电压。本发明的电动床放平的控制方法及装置，可以使电动床被缓慢放平，可以避免出现由于床板在短时间内被快速放平而导致卧睡者被惊醒的情况，电动床的用户体验更好。

Description

电动床放平的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及智能电动床技术领域，特别是涉及一种电动床放平的控制方法及装置。

背景技术

电动床具有升降、翻身、按摩等众多功能，在护理行业被广泛使用。电动床在使用时，电动床的床板一般处于弯曲状态，在卧睡者进入睡眠后，电动床的床板会自助放平，现在通常使用电机驱动床板推杆来实现床板的弯曲和放平。现在一般是通过PWM斩波输入电压以驱动电机正常工作，但现有PWM斩波输入电压的范围从0V开始，逐渐增大到电机的额定电压，以便电机驱动推杆摆动使床板放平，这样推杆运动速度会比较快，床板在极短的时间内就被放平，由于卧睡者刚入睡时比较容易被惊醒，所以如果在短时间内就将床板放平，卧睡者可能被惊醒，电动床的用户体验较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电动床放平的控制方法及装置，以实现电动床床板的缓慢放平，避免卧睡者被惊醒，提高电动床的用户体验。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案是：一种电动床放平的控制方法，包括：

获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压；

判断是否存在驱动电动床放平的指令；

若存在，则调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压；

控制PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，预设电压低于极限启动电压。

进一步地，控制PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动的步骤之后，包括：

将PWM斩波的输出电压由预设电压降至零。

进一步地，将PWM斩波的输出电压由预设电压降至零的步骤，包括：

检测电机转动的反向电动势是否存在；

若不存在，则将PWM占空比调整为0％，以使PWM斩波的输出电压为零。

进一步地，控制PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动的步骤之后，包括：

判断是否存在继续驱动电动床放平的指令；

若存在，则再次生成“调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压”的指令。

进一步地，判断是否存在继续驱动电动床放平的指令的步骤，包括：

检测床板是否处于水平状态；

若不处于水平状态，则判定存在继续驱动电机转动的指令；

若处于水平状态，则判定不存在继续驱动电动床放平的指令，断开电机的电源连接。

进一步地，判断是否存在驱动电动床放平的指令的步骤，包括：

监测电动床上是否存在卧睡者；

若电动床上存在卧睡者，则监测卧睡者是否入睡；

若卧睡者已入睡，则判定存在驱动电动床放平的指令。

进一步地，若存在，则调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压的步骤，包括：

控制PWM斩波的输出电压从极限启动电压按第一预设变化速率开上升；

实时检测电机是否转动；

若电机转动，记录PWM斩波的当前输出电压为工作点电压。

本发明还提出一种电动床放平的控制装置，包括：

获取单元，用于获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压；

第一判断单元，用于判断是否存在驱动电动床放平的指令；

调整单元，用于若存在驱动电动床放平的指令，则调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压；

控制单元，用于控制PWM斩波的输出电压在预设时间内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，预设电压低于极限启动电压。

进一步地，还包括：

第二判断单元，用于判断是否存在继续驱动电动床放平的指令；

生成单元，用于若存在继续驱动电动床放平的指令，则再次生成“调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压”的指令。

进一步地，第一判断单元包括：

第一监测模块，用于监测电动床上是否存在卧睡者；

第二监测模块，用于若存在，则监测卧睡者是否入睡；

判定模块，用于若卧睡者已经入睡，则判定存在驱动电动床放平的指令。

本发明的电动床放平的控制方法及装置，通过控制PWM斩波的输出电压从电机的极限启动电压开始输出，并逐渐上升到电机的工作点电压，驱动电机转动驱动推杆运动，以使电动床的床板开始下降，然后再控制PWM斩波的输出电压由工作点电压开始下降，使电机停止驱动，推杆保持静止，电动床下降了一定高度，床板在放平的过程中缓慢下降，可以避免出现由于床板在短时间内被快速放平而导致卧睡者被惊醒的情况，电动床的用户体验更好。

附图说明

图1是本发明一实施例的电动床放平的控制方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例的步骤2的流程示意图；

图3是本发明另一实施例的电动床放平的控制方法的流程示意图；

图4是本发明一实施例的步骤6的流程示意图；

图5是本发明又一实施例的电动床放平的控制方法的流程示意图；

图6是本发明再一实施例的电动床放平的控制方法的流程示意图；

图7是本发明一实施例的电动床放平的控制装置的结构框图；

图8是本发明一实施例的调压单元的结构框图；

图9是本发明另一实施例的电动床放平的控制装置的结构框图；

图10是本发明一实施例的第二判断单元的结构框图；

图11是本发明又一实施例的电动床放平的控制装置的结构框图；

图12是本发明再一实施例的电动床放平的控制装置的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，本发明实施例的电动床放平的控制方法，该控制方法适用于使用直流电机、特别是有刷直流电机驱动推杆运动而使床板升降的电动床，控制方法包括：

S1、获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压；

S2、判断是否存在驱动电动床放平的指令；

S3、若存在，则调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压；

S4、控制PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，预设电压低于极限启动电压。

上述步骤S1-S2中，电机是指有刷直流电机，极限启动电压是指使有刷直流电机顺利启动的最低电压，极限启动电压是直流电机的固有特性，工作点电压是指使电机保持转动的电压，例如一有刷直流电机的额定电压为24V，其极限启动电压为3V，直流电机的极限启动电压一般远小于大于其额定电压。

在上述步骤S3中，通过调整PWM斩波的输出电压从电机的极限启动电压开始输出，并且按第一预设变化速率，输出电压从极限启动电压升高到工作点电压，以使电机转动开始驱动推杆运动，床板逐渐下降；第一预设变化速率可以为每秒上升0.5V、每秒上升0.6V、每秒上升1V等等，可以根据实际需要进行设定；工作点电压指的是电机开始转动时的PWM斩波的输出电压，PWM斩波的输出电压上升至工作点电压时，电机即开始转动，可以通过监测电机对电流的扰动来获取工作点电压，因为电机转动时会对电流产生剧烈的扰动，可以监测电流的变化的来确定工作点电压。

在上述步骤S4中，第二预设变化速率每秒上升0.5V、每秒上升0.6V、每秒上升1V等；预设电压为电机不再驱动推杆运动时的电压，例如极限启动电压电压为3V，预设电压可以为2.5V、2V等等；输出电压在升至工作点电压后，开始控制电压线性下降，当电压降至预设电压时，由于预设电压低于极限启动电压，电机停止转动。例如电机的极限启动电压为3V，工作点电压为6V，PWM斩波调整输出电压到达6V后，开始线性下降，比如下降至2.5V后，由于这时输出电压低于3V，电机即停止转动，推杆保持静止，床板停止下降。

参照图1，上述步骤S4之后，包括：

S5、将PWM斩波的输出电压由预设电压降至零。

上述步骤S5中，当PWM斩波的输出电压降至预设电压时，电机已经停止转动，但是这时PWM斩波继续输出电压到电机中，电机虽然不转动，但是由于继续有电压输入，电机的线圈会发热，造成能耗损失，因此，需要将PWM斩波的输出电压降至零。

参照图2，上述步骤S5包括：

S51、检测电机转动的反向电动势是否存在；

S52、若不存在，则将PWM占空比调整为0％，以使PWM斩波的输出电压为零。

上述步骤S31和S32中，有刷直流电机在转动时，通常会存在反向电动势的干扰，当电机停止转动时，反向电动势消失，这时证明PWM斩波的输出电压低于电机的极限启动电压，电机停止转动；将PWM占空比调为0％后，PWM斩波的输出电压即为零，电机既不转动，也不继续发热，更加节能。

参照图3，上述步骤S4之后，包括：

S6、判断是否存在继续驱动电动床放平的指令；

S7、若存在，则再次生成“调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，工作点电压指使电机保持稳定转动的电压”的指令。

上述步骤S6和S7中，由于电机的工作点电压低于其正常工作电压，电机转速较慢，床板放平速度比较低，需要多次启动电机才可以将床板最终放平。因此，设置一个再次启动电机的工作指令，在电机转动驱动床板推杆运动后，根据该指令，继续控制PWM斩波输出电压以启动电机，电机重复工作，直至床板放平。

参照图4，上述步骤S6包括：

S61、检测电动床床板是否处于水平状态；

S62、若不处于水平状态，则生成“存在继续驱动电机转动”的指令；

S63、若处于水平状态，则判定不存在继续驱动电动床放平的指令，断开电机的电源连接。

上述步骤S6-S63中，在第一次驱动电动床放平之后，检测床板的状态，当检测到床板处于水平状态时，证明床板已经放平；当检测到床板还是处于翘起状态，说明需要继续启动电机驱动床板推杆运动，继续放平床板，直至最后检测到床板已经放平，即可断开电机的电源连接，不再启动电机。

参照图5，上述步骤S2包括：

S21、监测电动床上是否存在卧睡者；

S22、若存在，则监测卧睡者是否入睡；

S23、若卧睡者已入睡，则判定存在驱动电动床放平的指令。

上述步骤S21至S23中，在启动电机之前，需要确定电动床上是否存在卧睡者，并且需要检测卧睡者的睡眠状态，如果电动床上不存在卧睡者，则不需要进行步骤S3；当电动床上存在卧睡者，但卧睡者未进入睡眠状态，也不需要进行步骤S3；当电动床上存在卧睡者，并且监测到卧睡者已经入睡，则可以进行步骤S3。在本实施例中，可以通过传感器检测电动床是否存在卧睡者，并且可以通过传感器监测卧睡者的呼吸频率和心跳频率来确定卧睡者是否已经入睡，在卧睡者入睡后再进行床板放平的动作，在床板放平的过程使卧睡者能保持良好的睡眠状态。

参照图6，上述步骤S3包括：

S31、控制PWM斩波的输出电压从极限启动电压按第一预设变化速率开上升；

S32、实时检测电机是否转动；

S33、若电机转动，记录PWM斩波的当前输出电压为工作点电压。

上述步骤S31和S33中，第一预设变化速率可以为每秒上升0.5V、每秒上升0.6V、每秒上升1V等等，在PWM斩波的输出电压上升的过程中，检测电机的转动情况，若电机未转动，则说明PWM斩波的当前输出电压未上升至工作点电压，PWM斩波的输出电压继续上升，当检测到电机已经转动，则说明此时PWM斩波的输出电压已经上升至工作点电压，记录此时的PWM斩波的输出电压的数值，并且将该数值记为工作点电压的值，以便于进行步骤S4。可以通过监测电机对PWM斩波的电流的扰动影响来确定电机是否转动，因为电机转动时存在反向电动势，反向电动势的存在会影响PWM斩波的输出电流，当PWM斩波的输出电流发生剧烈的变化时，说明电机已经转动。另外，电机驱动推杆运动所需要的工作点电压与床板的压力有关，这里的压力是指电动床上的卧睡者和床板对推杆造成的压力；当压力小时，电机只需要较小的工作点电压即可正常驱动推杆运动，使床板放平；当压力较大时，对应地，也需要一个较大的工作点电压来使驱动电机转动，以驱动推杆运动而使床板放平。例如当一个体重为50kg的卧睡者躺于床板上时，电机的工作点电压可以为6V；当一个体重为100kg的卧睡者躺于床板上时，电机的工作点电压为8V；这样保证电机可以正常驱动推杆运动，以放平床板。

参照图7，本发明实施例还提供了一种电动床放平的控制装置，该控制装置适用于使用直流电机、特别是有刷直流电机驱动推杆运动而使床板升降的电动床，控制方法包括：

第一判断单元1，用于判断是否存在驱动电动床放平的指令；

获取单元2，用于若存在驱动电动床放平的指令，则获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压和工作点电压；

调整单元3，用于调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，使床板被逐步放平至预设位置；

控制单元4，用于控制PWM斩波的输出电压在预设时间内由工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，预设电压低于极限启动电压。

上述第一判断单元1和获取单元2中，电机是指有刷直流电机，极限启动电压是指使有刷直流电机顺利启动的最低电压，工作点电压是指使电机保持转动的电压，例如一有刷直流电机的额定电压为24V，其极限启动电压为3V，工作点电压可以为6V，工作点电压通常小于其额定电压，且大于极限启动电压。在接收到需要驱动电动床放平的指令后，就可以获取电机的极限启动电压和工作点电压。

在调整单元3中，通过调整PWM斩波的输出电压从电机的极限启动电压开始输出，电机开始启动以驱动推杆运动，并且按预设变化速率，输出电压从极限启动电压升高到工作点电压，电机保持转动以持续驱动推杆保持运动，床板逐渐下降；预设变化速率可以为每秒上升0.5V、每秒上升0.6V、每秒上升1V等等，可以根据实际需要进行设定；预设位置可以为床板翘起时的位置与床板水平时的位置之间的任意一个高度上的位置，例如床板翘起时的位置与床板水平时的位置之间的高度为H，床板需要四次才能放平，推杆每次驱动床板下降固定的高度，则预设位置可以为H/4、2H/4、3H/4以及床板的水平位置。

在控制单元4中，预设电压为电机不再驱动推杆运动时的电压，例如极限启动电压电压为3V，预设电压可以为2.5V、2V等等；输出电压在升至工作点电压后，开始控制电压线性下降，当电压降至预设电压时，由于预设电压低于极限启动电压，电机停止转动。例如电机的极限启动电压为3V，工作点电压为6V，PWM斩波调整输出电压到达6V后，开始线性下降，比如下降至2.5V后，由于这时输出电压低于3V，电机即停止转动，推杆保持静止，床板停止下降。

参照图7，上述电动床放平的控制装置还包括：

调压单元5，用于将PWM斩波的输出电压由预设电压降至零。

上述调压单元5中，当PWM斩波的输出电压降至预设电压时，电机已经停止转动，但是这时PWM斩波继续输出电压到电机中，电机虽然不转动，但是由于继续有电压输入，电机的线圈会发热，造成能耗损失，因此，需要将PWM斩波的输出电压降至零。

参照图8，上述调压单元5包括：

第一检测模块51，用于检测电机转动的反向电动势是否存在；

调整模块52，用于若电机转动的反向电动势不存在，则将PWM占空比调整为0％，以使PWM斩波的输出电压为零。

上述第一检测模块51和调整模块52中，有刷直流电机在转动时，通常会存在反向电动势的干扰，当电机停止转动时，反向电动势消失，这时证明PWM斩波的输出电压低于电机的极限启动电压，电机停止转动；将PWM占空比调为0％后，PWM斩波的输出电压即为零，电机既不转动，也不继续发热，更加节能。

参照图9，上述电动床放平的控制装置还包括：

第二判断单元6，用于判断是否存在继续驱动电动床放平的指令；

生成单元7，用于若存在继续驱动电动床放平的指令，则生成“调整PWM斩波的输出电压从极限启动电压开始输出，并按预设变化速率将输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动推杆运动，使床板被逐步放平至预设位置”的指令。

上述第二判断单元6和生成单元7中，由于电机的工作点电压低于其正常工作电压，电机转速较慢，床板放平速度比较低，需要多次启动电机才可以将床板最终放平。因此，设置一个再次启动电机的工作指令，在电机转动驱动床板推杆运动后，根据该指令，继续控制PWM斩波输出电压以启动电机，电机重复工作，直至床板放平。

参照图10，上述第二判断单元6包括：

第二检测模块61，用于检测电动床床板是否处于水平状态；

生成模块62，用于若电动床床板处于水平状态，则生成“存在继续驱动电机转动”的指令；

断开模块63，用于若电动床床板处于水平状态，则判定不存在继续驱动电动床放平的指令，断开电机的电源连接。

上述步骤第二检测模块61、生成模块62和断开模块63中，在第一次驱动电动床放平之后，检测床板的状态，当检测到床板处于水平状态时，证明床板已经放平；当检测到床板还是处于翘起状态，说明需要继续启动电机驱动床板推杆运动，继续放平床板，直至最后检测到床板已经放平，即可断开电机的电源连接，不再启动电机。

参照图11，上述第一判断单元2包括：

第一监测模块21，用于监测电动床上是否存在卧睡者；

第二监测模块22，用于若电动床上存在卧睡者，则监测卧睡者是否入睡；

判定模块23，用于若卧睡者已经入睡，则判定存在驱动电动床放平的指令。

上述第一监测模块21、第二监测模块22和判定模块23中，在启动电机之前，需要确定电动床上是否存在卧睡者，并且需要检测卧睡者的睡眠状态，如果电动床上不存在卧睡者，则不需要判断是否存在驱动电动床放平的指令；当电动床上存在卧睡者，但卧睡者未进入睡眠状态，也不需要判断是否存在驱动电动床放平的指令；当电动床上存在卧睡者，并且检测到卧睡者已经入睡，则可以判断是否存在驱动电动床放平的指令。在本实实施例中，可以通过传感器检测电动床是否存在卧睡者，并且可以通过传感器检测卧睡者的呼吸频率和心跳频率来确定卧睡者是否已经入睡，在卧睡者入睡后再进行床板放平的动作，在床板放平的过程使卧睡者能保持良好的睡眠状态。

参照图12，上述调整单元3包括：

控制模块31，用于控制PWM斩波的输出电压从极限启动电压按第一预设变化速率开上升；

第三检测模块32，用于实时检测电机是否转动；

记录模块33，用于若电机转动，记录PWM斩波的当前输出电压为工作点电压。

上述控制模块31、第三检测模块32和记录模块33中，第一预设变化速率可以为每秒上升0.5V、每秒上升0.6V、每秒上升1V等等，在PWM斩波的输出电压上升的过程中，检测电机的转动情况，若电机未转动，则说明PWM斩波的当前输出电压未上升至工作点电压，PWM斩波的输出电压继续上升，当检测到电机已经转动，则说明此时PWM斩波的输出电压已经上升至工作点电压，记录此时的PWM斩波的输出电压的数值，并且将该数值记为工作点电压的值，以便于进行步骤S4。可以通过监测电机对PWM斩波的电流的扰动影响来确定电机是否转动，因为电机转动时存在反向电动势，反向电动势的存在会影响PWM斩波的输出电流，当PWM斩波的输出电流发生剧烈的变化时，说明电机已经转动。另外，电机驱动推杆运动所需要的工作点电压与床板的压力有关，这里的压力是指电动床上的卧睡者和床板对推杆造成的压力；当压力小时，电机只需要较小的工作点电压即可正常驱动推杆运动，使床板放平；当压力较大时，对应地，也需要一个较大的工作点电压来使驱动电机转动，以驱动推杆运动而使床板放平。例如当一个体重为50kg的卧睡者躺于床板上时，电机的工作点电压可以为6V；当一个体重为100kg的卧睡者躺于床板上时，电机的工作点电压为8V；这样保证电机可以正常驱动推杆运动，以放平床板。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种电动床放平的控制方法，其特征在于，包括：

获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压，所述极限启动电压是指使电机启动的最低电压；

判断是否存在驱动电动床放平的指令；

若存在，则调整PWM斩波的输出电压从所述极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将所述输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动所述推杆运动，所述工作点电压指使电机开始转动的电压；

控制所述PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由所述工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，所述预设电压低于所述极限启动电压；

所述判断是否存在驱动电动床放平的指令的步骤，包括：

监测所述电动床上是否存在卧睡者；

若所述电动床上存在卧睡者，则监测所述卧睡者是否入睡；

若所述卧睡者已入睡，则判定存在驱动电动床放平的指令。

2.根据权利要求1所述的电动床放平的控制方法，其特征在于，所述控制所述PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由所述工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动的步骤之后，包括：

将所述PWM斩波的输出电压由所述预设电压降至零。

3.根据权利要求2所述的电动床放平的控制方法，其特征在于，将所述PWM斩波的输出电压由所述预设电压降至零的步骤，包括：

检测所述电机转动的反向电动势是否存在；

若不存在，则将PWM占空比调整为0％，以使PWM斩波的输出电压为零。

4.根据权利要求1所述的电动床放平的控制方法，其特征在于，所述控制所述PWM斩波的输出电压按第二预设变化速率内由所述工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动的步骤之后，包括：

判断是否存在继续驱动电动床放平的指令；

若存在，则再次生成“调整PWM斩波的输出电压从所述极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将所述输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动所述推杆运动，所述工作点电压指使电机开始转动的电压”的指令。

5.根据权利要求4所述的电动床放平的控制方法，其特征在于，所述判断是否存在继续驱动电动床放平的指令的步骤，包括：

检测所述床板是否处于水平状态；

若不处于水平状态，则判定存在继续驱动电机转动的指令；

若处于水平状态，则判定不存在继续驱动电动床放平的指令，断开电机的电源连接。

6.根据权利要求1所述的电动床放平的控制方法，其特征在于，所述调整PWM斩波的输出电压从所述极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将所述输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动所述推杆运动，所述工作点电压指使电机保持稳定转动的电压的步骤，包括：

控制所述PWM斩波的输出电压从所述极限启动电压按第一预设变化速率开上升；

实时检测所述电机是否转动；

若电机转动，记录所述PWM斩波的当前输出电压为所述工作点电压。

7.一种电动床放平的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取推动床板推杆运动的电机的极限启动电压，所述极限启动电压是指使电机启动的最低电压；

第一判断单元，用于判断是否存在驱动电动床放平的指令；

调整单元，用于若存在驱动电动床放平的指令，则调整PWM斩波的输出电压从所述极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将所述输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动所述推杆运动，所述工作点电压指使电机开始转动的电压；

控制单元，用于控制所述PWM斩波的输出电压在预设时间内由所述工作点电压降至预设电压，以使电机停止转动，其中，所述预设电压低于所述极限启动电压；

所述第一判断单元包括：

第一监测模块，用于监测所述电动床上是否存在卧睡者；

第二监测模块，用于若存在，则监测所述卧睡者是否入睡；

判定模块，用于若卧睡者已经入睡，则判定存在驱动电动床放平的指令。

8.根据权利要求7所述的电动床放平的控制装置，其特征在于，还包括：

第二判断单元，用于判断是否存在继续驱动电动床放平的指令；

生成单元，用于若存在继续驱动电动床放平的指令，则再次生成“调整PWM斩波的输出电压从所述极限启动电压开始输出，并按第一预设变化速率将所述输出电压上升至工作点电压，以使电机转动驱动所述推杆运动，所述工作点电压指使电机开始转动的电压”的指令。

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