CN109655852B - 一种基于星基增强系统的定位方法及装置 - Google Patents
一种基于星基增强系统的定位方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109655852B CN109655852B CN201910021697.3A CN201910021697A CN109655852B CN 109655852 B CN109655852 B CN 109655852B CN 201910021697 A CN201910021697 A CN 201910021697A CN 109655852 B CN109655852 B CN 109655852B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- code
- sbas
- observation equation
- satellite
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 title claims abstract description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 64
- 238000002242 deionisation method Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 239000007983 Tris buffer Substances 0.000 claims description 8
- 238000000165 glow discharge ionisation Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种基于星基增强系统SBAS的定位方法及装置；上述定位方法包括：获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程。本申请实施例提供的基于SBAS的定位方法及装置，可以提高用户终端的定位精度。
Description
技术领域
本申请涉及但不限于卫星通信领域，尤指一种基于星基增强系统(SBAS，Satellite-Based Augmentation System)的定位方法及装置。
背景技术
全球卫星定位导航系统能够向全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和时间信息。通常来讲，全球卫星定位导航系统由三部分构成，分别是空间星座部分、地面控制部分和用户终端部分。其中，用户终端(比如，卫星导航定位接收机)的定位精度受到卫星轨道误差、卫星星钟误差、电离层延迟等因素的影响。为了减小上述因素的影响，得到更高的接收机定位精度，多个国家和地区发展了自己的星基增强系统(SBAS，Satellite-BasedAugmentation System)。星基增强系统通过地球静止轨道卫星广播导航卫星轨道误差、卫星星钟误差以及区域的电离层格网改正数。用户终端接收到这些信息后可以对相应的误差进行修正，从而削弱多项系统误差，改善定位精度。
发明内容
本申请实施例提供一种基于星基增强系统(SBAS)的定位方法及装置，可以提高用户终端的定位精度。
一方面，本申请实施例提供一种基于SBAS的定位方法，包括：获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程。
另一方面，本申请实施例提供一种基于SBAS的定位装置，包括：接收模块，适于获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；处理模块，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程。
另一方面，本申请实施例提供一种用户终端，包括：接收器、处理器和存储器，所述接收器连接所述处理器，适于接收SBAS播发的信息；所述存储器适于存储基于SBAS的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现上述定位方法的步骤。
另一方面，本申请实施例提供一种计算机可读介质，存储有基于SBAS的定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。
本申请实施例通过引入亚米级的码偏差，将SBAS提供的卫星星钟误差改正数调制到双频消电离层组合观测方程中，从而消除了SBAS所提供的卫星星钟误差改正数用在双频组合观测模型中的系统误差，进一步提高了用户终端的定位精度。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例提供的基于SBAS的定位方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的基于SBAS的定位装置的示意图；
图3为本申请实施例提供的用户终端的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
为了增强应用的普遍性，星基增强系统(SBAS)设计的目标用户终端主要是L1C/A码的单频接收机。SBAS播发的电离层格网改正数主要用来提高单频接收机的电离层延迟改正精度，播发的卫星星钟误差改正数也是基于单频L1C/A码观测值的；而且，SBAS的接口控制文件中并未公布双频接收机对其播发的改正数的使用方式。随着低成本化的推进，双频接收机的应用也越来越广泛。双频接收机的一个重要优势在于能够组成消电离层组合观测量，基本消除掉电离层误差的影响。然而，传统的SBAS双频接收机常常忽略掉SBAS播发的卫星星钟误差改正数是基于L1C/A码观测值的，导致在组成消电离层伪距组合观测值的过程中带来了亚米级的系统误差，限制了SBAS双频接收机的定位精度的进一步提高。
本申请实施例提供一种基于SBAS的定位方法及装置，可以引入亚米级的L1C/A码的码偏差，将SBAS提供的卫星星钟误差改正数调制到双频消电离层组合观测方程中，得到无系统偏差的双频消电离层组合观测方程，从而进一步提高用户终端(比如，双频SBAS终端)的定位精度。
图1为本申请实施例提供的基于SBAS的定位方法的流程图。本实施例提供的定位方法可以适用于全球卫星定位导航系统中的用户终端(比如，卫星导航定位接收机)，以便进一步提高用户终端的定位精度。其中，用户终端可以为双频SBAS终端。然而，本申请对此并不限定。
如图1所示，本实施例提供的定位方法包括以下步骤：
步骤101、获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；
步骤102、引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程。
在一示例性实施例中，步骤102可以包括：引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，并根据L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程；或者，引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L2P码伪距观测方程，并根据L1C/A码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程。
在一示例性实施例中，引入L1C/A码的码偏差建立的使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L2P码伪距观测方程可以为：
其中，P2是L2P码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟，ε2是L2P码伪距的量测噪声，f1是L1频点的频率，f2是L2频点的频率。
在一示例性实施例中，引入L1C/A码的码偏差建立的使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L1P码伪距观测方程可以为：
P1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas+ISCL1C/A+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε′1
其中，P1是L1P码伪距，ε′1是L1P码伪距的量测噪声，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟。
在一示例性实施例中，根据L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程建立的双频消电离层组合观测方程可以为：
其中，
f1是L1频点的频率，f2是L2频点的频率；
P1是L1P码伪距，P2是L2P码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，ε3是L1P、L2P码伪距消电离层组合观测值的量测噪声。
在一示例性实施例中，L1C/A码伪距观测方程可以为：
C1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε1；
其中，C1是L1C/A码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟，ε1为L1C/A码伪距的量测噪声；
根据L1C/A码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程建立的双频消电离层组合观测方程可以为：
其中，
f1是L1频点的频率，f2是L2频点的频率；
C1是L1C/A码伪距，P2是L2P码伪距，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，ε3'是L1C/A、L2P码伪距消电离层组合观测值的量测噪声。
本实施例中，基于建立的双频消电离层组合观测方程，可以得到伪距消电离层组合观测值，用于消除电离层误差的影响。其中，可以使用SBAS播发的卫星轨道改正数提高卫星的轨道精度，引入L1C/A码的码偏差将SBAS播放的卫星星钟误差改正数转换到L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，从而得到无系统偏差的双频消电离层组合观测方程。
下面通过示例性实施例说明双频消电离层组合观测方程的建立过程。
按照GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的接口控制文件，L1P码和L1C/A码的卫星星钟误差可以描述如下：
(ΔtSV)L1P(Y)＝ΔtSV–TGD (1)
(ΔtSV)L1C/A＝ΔtSV-TGD+ISCL1C/A (2)
其中，(ΔtSV)L1P(Y)表示L1P(Y)码上的卫星星钟误差改正数，ΔtSV表示广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，TGD表示卫星端的群延迟，(ΔtSV)L1C/A表示L1C/A码上的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A表示L1C/A码的码偏差。
按照SBAS的接口控制文件，SBAS播发的卫星星钟误差改正数是针对L1C/A码的，基于此，可以推论出SBAS提供的卫星星钟误差改正数(Δtsbas)实际上包含两部分，一部分是对广播星历星钟的进一步改正(表示为Δtsbas,T)，另一部分则是L1C/A码的码偏差ISCL1C/A；采用数学式表达如下：
Δtsbas＝Δtsbas,T+ISCL1C/A (3)
上式(3)可以变形得到：
Δtsbas,T＝Δtsbas-ISCL1C/A (4)
在使用SBAS提供的卫星星钟误差改正后，L1C/A码伪距观测方程表述如下：
C1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε1 (5)
其中，C1是L1C/A码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟，ε1为L1C/A码伪距的量测噪声。
而L1P码伪距观测方程可以表示为：
P1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas,T+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε′1 (6)
其中，P1是L1P码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟，ε′1为L1P码伪距的量测噪声。
L2P码伪距观测方程则可以表示为：
其中，P2是L2P码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟，ε2是L2P码伪距的量测噪声，f1是L1频点的频率，f2是L2频点的频率。
将式(4)代入到式(6)中，可以得到如下的L1P码伪距观测方程：
P1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas+ISCL1C/A+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε′1 (8)
将式(4)代入到式(7)中，可以得到如下的L2P码伪距观测方程：
在一示例性实施例中，对于具备输出L1P码伪距观测值和L2P码伪距观测值的用户终端(接收机)来说，可以通过式(8)和(9)组成L1P码和L2P码的双频消电离层组合观测方程为：
其中，
ε3是L1P、L2P码伪距消电离层组合观测值的量测噪声。
在一示例性实施例中，对于输出L1C/A码伪距观测值和L2P码伪距观测值的用户终端(接收机)而言，可以通过式(5)和式(9)组成L1C/A码和L2P码的双频消电离层组合观测方程为：
其中，
ε′3是L1C/A、L2P码伪距消电离层组合观测值的量测噪声。
其中，式(10)和式(11)建立的观测方程是无偏的观测方程，既消除了电离层误差的影响，使用了SBAS提供的轨道修正信息，又巧妙地将SBAS提供的基于L1C/A码的卫星星钟误差改正数调制到双频消电离层组合观测方程中，从而可以大大提高双频接收机的定位精度。
图2为本申请实施例提供的基于SBAS的定位装置的示意图。如图2所示，本实施例提供的基于SBAS的定位装置，包括：接收模块201和处理模块202；其中，接收模块201，适于获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；处理模块202，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程。
在一示例性实施例中，处理模块202可以包括：第一处理单元和第二处理单元；其中，第一处理单元，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程；第二处理单元，适于根据L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程；或者，第一处理单元，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L2P码伪距观测方程；第二处理单元，适于根据L1C/A码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程。
另外，关于本实施例提供的定位装置的相关说明可以参照上述方法实施例的描述，故于此不再赘述。
本申请实施例通过引入亚米级的L1C/A码间偏差，将SBAS提供的卫星钟差改正数调制到双频消电离层组合观测方程中，给出了L1C/A码和L2P码双频接收机的无偏消电离层组合观测方程、L1P码和L2P码双频接收机的无偏消电离层组合观测方程，从而消除了SBAS所提供的卫星星钟误差改正数用在双频组合观测模型中的系统误差，进一步提高了SBAS终端的定位精度。
图3为本申请实施例提供的用户终端的示意图。本实施例提供的用户终端可以为双频SBAS终端，然而，本申请对此并不限定。如图3所示，本申请实施例提供一种用户终端300(比如，卫星导航定位接收机)，包括：接收器303、存储器301和处理器302；接收器303连接处理器302，适于接收SBAS播发的信息；存储器301适于存储定位程序，该定位程序被处理器302执行时实现上述实施例提供的定位方法的步骤，比如图1所示的步骤。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的示意图，并不构成对本申请方案所应用于其上的用户终端300的限定，用户终端300可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，处理器302可以包括但不限于微处理器(MCU，Microcontroller Unit)或可编程逻辑器件(FPGA，Field Programmable Gate Array)等的处理装置。存储器301可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本实施例中的定位方法对应的程序指令或模块，处理器302通过运行存储在存储器301内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，比如实现本实施例提供的定位方法。存储器301可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些示例中，存储器301可包括相对于处理器302远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用户终端300。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
关于本实施例提供的用户终端的相关实施流程可以参照上述方法实施例的描述，故于此不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读介质，存储有基于SBAS的定位程序，该定位程序被处理器执行时实现上述实施例提供的定位方法的步骤，比如，图1所示的步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
Claims (8)
1.一种基于星基增强系统SBAS的定位方法，其特征在于，包括：
获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；
引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程；
所述引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程，包括：
引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，并根据所述L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程；或者，
引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L2P码伪距观测方程，并根据L1C/A码伪距观测方程和所述L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述L2P码伪距观测方程为：
其中，P2是L2P码伪距，ρ是卫星到用户终端的几何距离，c是光速，Δtr是接收机钟差，ΔtSV是广播星历计算得到的卫星星钟误差改正数，Δtsbas是SBAS提供的卫星星钟误差改正数，ISCL1C/A是L1C/A码的码偏差，TGD是卫星端的群延迟，Δorb是轨道误差，Δtrop是对流层延迟，Δiono是L1频点上的电离层延迟，ε2是L2P码伪距的量测噪声，f1是L1频点的频率，f2是L2频点的频率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述L1P码伪距观测方程为：
P1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas+ISCL1C/A+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε'1；
其中，P1是L1P码伪距，ε'1是L1P码伪距的量测噪声。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程建立的双频消电离层组合观测方程为：
其中，
ε3是L1P、L2P码伪距消电离层组合观测值的量测噪声。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述L1C/A码伪距观测方程为：
C1＝ρ+c(Δtr-ΔtSV-Δtsbas+TGD)+Δorb+Δtrop+Δiono+ε1；
其中，C1是L1C/A码伪距，ε1为L1C/A码伪距的量测噪声；
根据L1C/A码伪距观测方程和所述L2P码伪距观测方程建立的双频消电离层组合观测方程为：
其中，
ε'3是L1C/A、L2P码伪距消电离层组合观测值的量测噪声。
6.一种基于星基增强系统SBAS的定位装置，其特征在于，包括：
接收模块，适于获取SBAS提供的卫星星钟误差改正数；
处理模块，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的双频消电离层组合观测方程；
所述处理模块，包括：第一处理单元和第二处理单元；
其中，所述第一处理单元，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程；
所述第二处理单元，适于根据所述L1P码伪距观测方程和L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程；
或者，所述第一处理单元，适于引入L1C/A码的码偏差，建立使用所述SBAS提供的卫星星钟误差改正数的L2P码伪距观测方程；
所述第二处理单元，适于根据L1C/A码伪距观测方程和所述L2P码伪距观测方程，建立双频消电离层组合观测方程。
7.一种用户终端，其特征在于，包括：接收器、处理器和存储器，所述接收器连接所述处理器，适于接收星基增强系统SBAS播发的信息；所述存储器适于存储基于SBAS的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位方法的步骤。
8.一种计算机可读介质，其特征在于，存储有基于星基增强系统SBAS的定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910021697.3A CN109655852B (zh) | 2019-01-10 | 2019-01-10 | 一种基于星基增强系统的定位方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910021697.3A CN109655852B (zh) | 2019-01-10 | 2019-01-10 | 一种基于星基增强系统的定位方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109655852A CN109655852A (zh) | 2019-04-19 |
| CN109655852B true CN109655852B (zh) | 2021-07-02 |
Family
ID=66119404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910021697.3A Active CN109655852B (zh) | 2019-01-10 | 2019-01-10 | 一种基于星基增强系统的定位方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109655852B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110376621B (zh) * | 2019-08-15 | 2020-06-09 | 北京航天宏图信息技术股份有限公司 | 一种基于北斗三号B2b信号的卫星定位方法及装置 |
| CN111308506B (zh) * | 2019-12-25 | 2022-06-24 | 航天恒星科技有限公司 | 星基增强系统的地面测试方法及装置、存储介质 |
| CN111562599B (zh) * | 2020-05-14 | 2021-07-16 | 中国北方工业有限公司 | 一种北斗卫星网络rtd伪距改正数预报模型建立方法 |
| CN113671534A (zh) * | 2020-05-15 | 2021-11-19 | 华为技术有限公司 | 一种定位补偿方法、车载单元、介质及系统 |
| CN113176590B (zh) * | 2021-04-14 | 2023-04-07 | 中国信息通信研究院 | 基于3gpp的精密单点定位方法及装置、电子设备 |
| CN114325779B (zh) * | 2021-12-24 | 2024-07-26 | 航天恒星科技有限公司 | 导航增强系统定位粗差检测方法及装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6356232B1 (en) * | 1999-12-17 | 2002-03-12 | University Corporation For Atmospheric Research | High resolution ionospheric technique for regional area high-accuracy global positioning system applications |
| CN104298860B (zh) * | 2014-09-22 | 2017-04-12 | 中国科学院国家授时中心 | 一种geo卫星转发信号码和载波相位偏差的计算方法 |
| CN106093967A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-11-09 | 中国科学院上海天文台 | 一种伪距相位综合的电离层延迟求解方法 |
| CN106405582B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-01-15 | 和芯星通科技(北京)有限公司 | 一种电离层误差的处理方法及装置 |
| CN109001763B (zh) * | 2018-06-04 | 2020-06-30 | 北京未来导航科技有限公司 | 一种基于低轨星座的导航增强方法及系统 |
-
2019
- 2019-01-10 CN CN201910021697.3A patent/CN109655852B/zh active Active
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| BD星基增强系统格网电离层延迟算法;于耕等;《科学技术与工程》;20170831;第17卷(第22期);全文 * |
| 一种实时双频电离层修正方法;王先毅等;《科学技术与工程》;20120228;第12卷(第5期);全文 * |
| 基于L5的GPS电离层折射误差改正;刘庆元等;《测绘工程》;20080228;第17卷(第1期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109655852A (zh) | 2019-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109655852B (zh) | 一种基于星基增强系统的定位方法及装置 | |
| CN101650418B (zh) | 信号处理方法和系统 | |
| US8427367B2 (en) | Selecting raw measurements for use in position computation | |
| JP6725280B2 (ja) | 電離層遅延によって生じる空間非相関誤差を軽減するために多周波衛星測定値を使用するシステム及び方法 | |
| CA2823697C (en) | Method and system for determining clock corrections | |
| WO2018083803A1 (ja) | 測位補強装置、測位補強システムおよび測位補強方法 | |
| CN110531396B (zh) | 一种移动站定位方法和装置、计算机可读存储介质 | |
| JP2016206184A (ja) | 電離層遅延によって生じる空間非相関誤差を軽減するためのコードマイナスキャリア測定値の使用 | |
| CN111123318B (zh) | 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备 | |
| CN110673180A (zh) | 基于北斗短报文并结合rts数据的远海精密卫星相对定位与导航方法 | |
| CN110824505B (zh) | Gnss卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端 | |
| CN111123317A (zh) | 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备 | |
| JP6308406B1 (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
| CN115453593A (zh) | 基于短报文的固定模糊度精密单点定位方法、设备和介质 | |
| US8242955B2 (en) | Outlier detection by cross-comparison of different position solution types | |
| WO2008037332A1 (en) | System for providing augmentation data relevant to several different global navigation satellite systems | |
| CN109901196B (zh) | 利用北斗短报文传输多频gnss数据和rts数据的方法 | |
| KR102057547B1 (ko) | Lte 기반 이동 통신 기지국을 이용한 이동국의 위치 보정 방법 | |
| US20230048194A1 (en) | Precise point positioning (ppp) with modified satellite and clock error mitigation | |
| Di Grazia et al. | A NAVIC enabled hardware receiver for the Indian mass market | |
| CN111610543B (zh) | 低功耗处理方法、装置、定位系统和存储介质 | |
| Miya et al. | Centimeter level augmentation service (clas) in japanese quasi-zenith satellite system, design for satellite based rtk-ppp services | |
| Choy et al. | High Accuracy Real-Time Precise Point Positioning using the Japanese Quasi-Zenith Satellite System LEX Signal. | |
| Lim et al. | L1 SFMC SBAS System to Improve the Position Accuracy of Android Device | |
| CN111123319A (zh) | 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 100094 room A301, Beidou Xingtong building, 7 Fengxian East Road, Haidian District, Beijing Patentee after: UNICORE COMMUNICATIONS Inc. Country or region after: China Patentee after: Core and material (Shanghai) Technology Co.,Ltd. Address before: 100094 room A301, Beidou Xingtong building, 7 Fengxian East Road, Haidian District, Beijing Patentee before: UNICORE COMMUNICATIONS Inc. Country or region before: China Patentee before: UNICORECOMM (SHANGHAI) TECHNOLOGY CO.,LTD. |