CN109653761A - 一种掘支锚联合机组双截割部控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种掘支锚联合机组双截割部控制系统及方法，系统包括压力/位移/电流/转速传感器、PLC控制器、主/副截割部回转/升降油缸、主/副截割部截割电机；通过压力传感器油缸压力进行检测；通过位移传感器对油缸位移量进行检测；通过转速传感器对截割头转速进行检测；PLC控制器用于接收来自压力/位移/电流/转速传感器输出的检测信号，通过PLC控制器对截割臂回转/升降速度、截割电机转速进行调控。方法包括截割轨迹控制方法、截割电机转速控制方法、横摆及纵摆截割载荷平衡控制方法，降低截割头截割过程受到的较大载荷，通过截割轨迹控制方案，可提高截割效率且避免双截割部发生干涉，可平衡双截割部之间横摆和纵摆载荷，减小机身所受到反作用力。

Description

一种掘支锚联合机组双截割部控制系统及方法

技术领域

本发明属于煤矿机械技术领域，特别是涉及一种掘支锚联合机组双截割部控制系统及方法。

背景技术

目前，在煤及半煤岩巷道掘进中，掘支锚联合机组正在成为当前掘进设备研发的重要方向，掘支锚联合机组是在传统掘进机的基础上安装了自动锚固装置和超前支护，是集掘进、铲运、锚固和支护为一体的综采设备，在保证人员安全的情况下，极大地提高了掘进效率。

但是，在掘支锚联合机组的研发道路上，双截割部的掘支锚联合机组依旧存在很多问题亟待解决。首先，掘支锚联合机组的双截割部在控制过程中容易产生干涉；其次，掘支锚联合机组的双截割部都在采用同向截割的方式，即主截割部向上或向右进行截割作业的同时，副截割部也向上或向右进行截割作业，在采用上述截割方式对双截割部进行控制时，掘支锚联合机组所受到的反作用力将是传统单截割部掘进机的两倍，在此种情况下，掘支锚联合机组的某一侧可能会因支撑受力过大而陷入巷道侧面岩壁中，同时掘支锚联合机组出现甩尾的可能性也将远远大于传统单截割部掘进机。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种掘支锚联合机组双截割部控制系统及方法，能够有效降低截割头在硬岩截割过程受到的较大载荷，提出了全新的截割轨迹控制方案，不但可以有效地提高截割效率，而且可以有效避免双截割部发生干涉，同时可以有效平衡双截割部之间的横摆和纵摆载荷，从而极大地减小掘支锚联合机组所受到的反作用力。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种掘支锚联合机组双截割部控制系统，包括压力传感器、位移传感器、电流传感器、转速传感器、PLC控制器、主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸、副截割部升降油缸、主截割部截割电机及副截割部截割电机；所述压力传感器数量为四个，四个压力传感器分别与主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸进行配装，通过压力传感器对各个油缸内的压力进行检测；所述位移传感器数量为四个，四个位移传感器分别与主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸进行配装，通过位移传感器对各个油缸的位移量进行检测；所述电流传感器数量为两个，两个电流传感器分别与主截割部截割电机及副截割部截割电机进行配装，通过电流传感器对截割电机的电流值进行检测；所述转速传感器数量为两个，两个转速传感器分别与主截割部截割头及副截割部截割头进行配装，通过转速传感器对截割头的转速进行检测；所述PLC控制器用于接收来自压力传感器、位移传感器、电流传感器及转速传感器输出的检测信号，通过PLC控制器对检测信号进行处理，用于对主截割部截割臂的升降速度、主截割部截割臂的回转速度、副截割部截割臂的升降速度、副截割部截割臂的回转速度以及截割电机的转速进行调控。

一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，采用了所述的掘支锚联合机组双截割部控制系统，包括截割轨迹控制方法、截割电机转速控制方法、横摆截割载荷平衡控制方法及纵摆截割载荷平衡控制方法，且在截割轨迹控制方法下同步实施截割电机转速控制方法、横摆截割载荷平衡控制方法及纵摆截割载荷平衡控制方法。

所述截割轨迹控制方法，将巷道断面等分为左右两部分，并分别由主截割部和副截割部负责截割作业；其中主截割部对第一部分巷道断面进行截割作业，而副截割部对第二部分巷道断面进行截割作业；主截割部包括两个截割起点，分为第一主截割起点和第二主截割起点；第一主截割起点位于第一部分巷道断面的左下角，而第一主截割终点位于第一部分巷道断面的顶端中部；第二主截割起点位于第一部分巷道断面的第一部分巷道断面的顶端中部，而第二主截割终点位于第一部分巷道断面的右下角；主截割部的截割轨迹为：由左下角移向底端中部→向上移动一个截割头直径→向左移动到左下角正上方→向上移动一个截割头直径→向右移动到中部→向上移动一个截割头直径→······→移上移动一个截割头直径至左上角→向左移动到顶端中部→向右移动至右上角→向下移动一个截割头直径→向左移动到中部→向下移动一个截割头直径→向右移动到右上角正下方→向下移动一个截割头直径→······→向下移动一个截割头直径→向右移动到右下角；副截割部包括两个截割起点，分为第一副截割起点和第二副截割起点；第一副截割起点位于第二部分巷道断面的顶端中部，而第一副截割终点位于第二部分巷道断面的左下角；第二副截割起点位于第二部分巷道断面的右下角，第二副截割终点位于第二部分巷道断面的顶端中部；副截割部的截割轨迹为：由顶端中部移向左上角→向下移动一个截割头直径→向右移动到中部→向下移动一个截割头直径→向左移动到左上角正下方→向下移动一个截割头直径→······→向下移动一个截割头直径→向左移动到左下角→退出截割状态并移动到右下角→进入截割状态向左移动到中部→向上移动一个截割头直径→向右移动到右下角正上方→向上移动一个截割头直径→向左移动到中部→向上移动一个截割头直径→······→向上移动一个截割头至右上角→向左移动到顶端中部。

所述截割电机转速控制方法，在截割头截割硬岩时，当主/副截割部截割电机的电流突然升高时，且电流值大于PLC控制器中设定的电流最大值时，通过PLC控制器对主/副截割部截割电机的转速进行调控，使主/副截割部截割电机的转速降低，进而降低主/副截割部截割头的转速；若主/副截割部截割电机的实时转速低于设定的转速下限，则将向PLC控制器发送错误代码，并使主/副截割部截割头保持在当前转速下继续运行；当硬岩截割结束时，主/副截割部截割头的负载会突然降低，主/副截割部截割电机的实时电流会低于设定的电流下限，则通过PLC控制器对主/副截割部截割电机的转速进行调控，使主/副截割部截割电机的实时转速达到额定转速。

所述横摆截割载荷平衡控制方法，先将主/副截割部回转油缸的压力差变化范围等分成四个区间，分别为区间①、区间②、区间③和区间④，且区间①＜区间②＜区间③＜区间④；在横摆截割作业时，若主副截割部回转油缸与副截割部回转油缸的压力差变化范围不在同一个区间内时，需要根据实际情况对主副截割部回转油缸或副截割部回转油缸的压力进行调控；当主截割部回转油缸的压力差变化范围大于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间②，则提高副截割部回转油缸的压力，使副截割部的横摆截割载荷增大；当主截割部回转油缸的压力差变化范围大于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间③，则降低主截割部回转油缸的压力，使主截割部的横摆截割载荷下降；当主截割部回转油缸的压力差变化范围小于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间①，则提高主截割部回转油缸的压力，使主截割部的横摆截割载荷增大；当主截割部回转油缸的压力差变化范围小于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间②，则降低副截割部回转油缸的压力，使副截割部的横摆截割载荷下降。

所述纵摆截割载荷平衡控制方法，先将主/副截割部升降油缸的压力差变化范围等分成四个区间，分别为区间①、区间②、区间③和区间④，且区间①＜区间②＜区间③＜区间④；在纵摆截割作业时，若主副截割部升降油缸与副截割部升降油缸的压力差变化范围不在同一个区间内时，需要根据实际情况对主副截割部升降油缸或副截割部升降油缸的压力进行调控；当主截割部升降油缸的压力差变化范围大于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间②，则提高副截割部升降油缸的压力，使副截割部的纵摆截割载荷增大；当主截割部升降油缸的压力差变化范围大于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间③，则降低主截割部升降油缸的压力，使主截割部的纵摆截割载荷下降；当主截割部升降油缸的压力差变化范围小于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间①，则提高主截割部升降油缸的压力，使主截割部的纵摆截割载荷增大；当主截割部升降油缸的压力差变化范围小于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间②，则降低副截割部升降油缸的压力，使副截割部的纵摆截割载荷下降。

本发明的有益效果：

本发明的掘支锚联合机组双截割部控制系统及方法，能够有效降低截割头在硬岩截割过程受到的较大载荷，提出了全新的截割轨迹控制方案，不但可以有效地提高截割效率，而且可以有效避免双截割部发生干涉，同时可以有效平衡双截割部之间的横摆和纵摆载荷，从而极大地减小掘支锚联合机组所受到的反作用力。

附图说明

图1为应用了本发明技术方案的掘支锚联合机组结构示意图；

图2为截割轨迹控制示意图；

图中，1—第一部分巷道断面，2—第二部分巷道断面，3—第一主截割起点，4—第二主截割起点，5—第一主截割终点，6—第二主截割终点，7—第一副截割起点，8—第二副截割起点，9—第一副截割终点，10—第二副截割终点。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。

一种掘支锚联合机组双截割部控制系统，包括压力传感器、位移传感器、电流传感器、转速传感器、PLC控制器、主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸、副截割部升降油缸、主截割部截割电机及副截割部截割电机；所述压力传感器数量为四个，四个压力传感器分别与主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸进行配装，通过压力传感器对各个油缸内的压力进行检测；所述位移传感器数量为四个，四个位移传感器分别与主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸进行配装，通过位移传感器对各个油缸的位移量进行检测；所述电流传感器数量为两个，两个电流传感器分别与主截割部截割电机及副截割部截割电机进行配装，通过电流传感器对截割电机的电流值进行检测；所述转速传感器数量为两个，两个转速传感器分别与主截割部截割头及副截割部截割头进行配装，通过转速传感器对截割头的转速进行检测；所述PLC控制器用于接收来自压力传感器、位移传感器、电流传感器及转速传感器输出的检测信号，通过PLC控制器对检测信号进行处理，用于对主截割部截割臂的升降速度、主截割部截割臂的回转速度、副截割部截割臂的升降速度、副截割部截割臂的回转速度以及截割电机的转速进行调控。

如图1所示，为应用了本发明技术方案的掘支锚联合机组，在其主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸的进油口处均安装有一个压力传感器；在主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸的缸体法兰上均安装有一个位移传感器；在主截割部截割电机及副截割部截割电机所在的截割部壳体内均安装有一个电流传感器；在主截割部截割头及副截割部截割头的旋转轴上均配装有一个转速传感器，且转速传感器的测速齿轮与截割头旋转轴固定联接；在掘支锚联合机组的机体后部设置电控箱，PLC控制器位于电控箱内。

一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，采用了所述的掘支锚联合机组双截割部控制系统，包括截割轨迹控制方法、截割电机转速控制方法、横摆截割载荷平衡控制方法及纵摆截割载荷平衡控制方法，且在截割轨迹控制方法下同步实施截割电机转速控制方法、横摆截割载荷平衡控制方法及纵摆截割载荷平衡控制方法。

所述截割轨迹控制方法，将巷道断面等分为左右两部分，并分别由主截割部和副截割部负责截割作业；其中主截割部对第一部分巷道断面1进行截割作业，而副截割部对第二部分巷道断面2进行截割作业；主截割部包括两个截割起点，分为第一主截割起点3和第二主截割起点4；第一主截割起点3位于第一部分巷道断面1的左下角，而第一主截割终点5位于第一部分巷道断面1的顶端中部；第二主截割起点4位于第一部分巷道断面的第一部分巷道断面的顶端中部，而第二主截割终点6位于第一部分巷道断面的右下角；主截割部的截割轨迹为：由左下角移向底端中部→向上移动一个截割头直径→向左移动到左下角正上方→向上移动一个截割头直径→向右移动到中部→向上移动一个截割头直径→······→移上移动一个截割头直径至左上角→向左移动到顶端中部→向右移动至右上角→向下移动一个截割头直径→向左移动到中部→向下移动一个截割头直径→向右移动到右上角正下方→向下移动一个截割头直径→······→向下移动一个截割头直径→向右移动到右下角；副截割部包括两个截割起点，分为第一副截割起点7和第二副截割起点8；第一副截割起点7位于第二部分巷道断面2的顶端中部，而第一副截割终点9位于第二部分巷道断面2的左下角；第二副截割起点8位于第二部分巷道断面2的右下角，第二副截割终点10位于第二部分巷道断面2的顶端中部；副截割部的截割轨迹为：由顶端中部移向左上角→向下移动一个截割头直径→向右移动到中部→向下移动一个截割头直径→向左移动到左上角正下方→向下移动一个截割头直径→······→向下移动一个截割头直径→向左移动到左下角→退出截割状态并移动到右下角→进入截割状态向左移动到中部→向上移动一个截割头直径→向右移动到右下角正上方→向上移动一个截割头直径→向左移动到中部→向上移动一个截割头直径→······→向上移动一个截割头至右上角→向左移动到顶端中部；截割轨迹如图2所示；采用上述截割方式，可以保证在巷道断面的偏中位置始终只有一个截割头在进行截割作业，而且主截割部和副截割部的截割方向始终是相反的，进而有效避免了主截割部与副截割部发生干涉。

所述截割电机转速控制方法，在截割头截割硬岩时，当主/副截割部截割电机的电流突然升高时，且电流值大于PLC控制器中设定的电流最大值时，通过PLC控制器对主/副截割部截割电机的转速进行调控，使主/副截割部截割电机的转速降低，进而降低主/副截割部截割头的转速；若主/副截割部截割电机的实时转速低于设定的转速下限，则将向PLC控制器发送错误代码(主截割部为E1401，副截割部为E1402)，并使主/副截割部截割头保持在当前转速下继续运行；当硬岩截割结束时，主/副截割部截割头的负载会突然降低，主/副截割部截割电机的实时电流会低于设定的电流下限，则通过PLC控制器对主/副截割部截割电机的转速进行调控，使主/副截割部截割电机的实时转速达到额定转速；通过上述截割电机转速控制方法，可以实现截割头转速的自适应控制。

所述横摆截割载荷平衡控制方法，先将主/副截割部回转油缸的压力差变化范围等分成四个区间，分别为区间①、区间②、区间③和区间④，且区间①＜区间②＜区间③＜区间④；在横摆截割作业时，若主副截割部回转油缸与副截割部回转油缸的压力差变化范围不在同一个区间内时，需要根据实际情况对主副截割部回转油缸或副截割部回转油缸的压力进行调控；当主截割部回转油缸的压力差变化范围大于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间②，则提高副截割部回转油缸的压力，使副截割部的横摆截割载荷增大；当主截割部回转油缸的压力差变化范围大于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间③，则降低主截割部回转油缸的压力，使主截割部的横摆截割载荷下降；当主截割部回转油缸的压力差变化范围小于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间①，则提高主截割部回转油缸的压力，使主截割部的横摆截割载荷增大；当主截割部回转油缸的压力差变化范围小于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间②，则降低副截割部回转油缸的压力，使副截割部的横摆截割载荷下降；通过上述横摆截割载荷平衡控制方法，可以使主截割部和副截割部在水平方向上各自所受的负载大小基本保持相等，从而避免掘支锚联合机组的某一侧因支撑受力过大而陷入巷道侧面岩壁中。

所述纵摆截割载荷平衡控制方法，先将主/副截割部升降油缸的压力差变化范围等分成四个区间，分别为区间①、区间②、区间③和区间④，且区间①＜区间②＜区间③＜区间④；在纵摆截割作业时，若主副截割部升降油缸与副截割部升降油缸的压力差变化范围不在同一个区间内时，需要根据实际情况对主副截割部升降油缸或副截割部升降油缸的压力进行调控；当主截割部升降油缸的压力差变化范围大于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间②，则提高副截割部升降油缸的压力，使副截割部的纵摆截割载荷增大；当主截割部升降油缸的压力差变化范围大于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间③，则降低主截割部升降油缸的压力，使主截割部的纵摆截割载荷下降；当主截割部升降油缸的压力差变化范围小于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间①，则提高主截割部升降油缸的压力，使主截割部的纵摆截割载荷增大；当主截割部升降油缸的压力差变化范围小于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间②，则降低副截割部升降油缸的压力，使副截割部的纵摆截割载荷下降；通过上述纵摆截割载荷平衡控制方法，可以使主截割部和副截割部在竖直方向上各自所受的负载大小基本保持相等。

实施例中的方案并非用以限制本发明的专利保护范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。

Claims (6)

1.一种掘支锚联合机组双截割部控制系统，其特征在于：包括压力传感器、位移传感器、电流传感器、转速传感器、PLC控制器、主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸、副截割部升降油缸、主截割部截割电机及副截割部截割电机；所述压力传感器数量为四个，四个压力传感器分别与主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸进行配装，通过压力传感器对各个油缸内的压力进行检测；所述位移传感器数量为四个，四个位移传感器分别与主截割部回转油缸、主截割部升降油缸、副截割部回转油缸及副截割部升降油缸进行配装，通过位移传感器对各个油缸的位移量进行检测；所述电流传感器数量为两个，两个电流传感器分别与主截割部截割电机及副截割部截割电机进行配装，通过电流传感器对截割电机的电流值进行检测；所述转速传感器数量为两个，两个转速传感器分别与主截割部截割头及副截割部截割头进行配装，通过转速传感器对截割头的转速进行检测；所述PLC控制器用于接收来自压力传感器、位移传感器、电流传感器及转速传感器输出的检测信号，通过PLC控制器对检测信号进行处理，用于对主截割部截割臂的升降速度、主截割部截割臂的回转速度、副截割部截割臂的升降速度、副截割部截割臂的回转速度以及截割电机的转速进行调控。

2.一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，采用了权利要求1所述的掘支锚联合机组双截割部控制系统，其特征在于：包括截割轨迹控制方法、截割电机转速控制方法、横摆截割载荷平衡控制方法及纵摆截割载荷平衡控制方法，且在截割轨迹控制方法下同步实施截割电机转速控制方法、横摆截割载荷平衡控制方法及纵摆截割载荷平衡控制方法。

3.根据权利要求2所述的一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，其特征在于：所述截割轨迹控制方法，将巷道断面等分为左右两部分，并分别由主截割部和副截割部负责截割作业；其中主截割部对第一部分巷道断面进行截割作业，而副截割部对第二部分巷道断面进行截割作业；主截割部包括两个截割起点，分为第一主截割起点和第二主截割起点；第一主截割起点位于第一部分巷道断面的左下角，而第一主截割终点位于第一部分巷道断面的顶端中部；第二主截割起点位于第一部分巷道断面的第一部分巷道断面的顶端中部，而第二主截割终点位于第一部分巷道断面的右下角；主截割部的截割轨迹为：由左下角移向底端中部→向上移动一个截割头直径→向左移动到左下角正上方→向上移动一个截割头直径→向右移动到中部→向上移动一个截割头直径→······→移上移动一个截割头直径至左上角→向左移动到顶端中部→向右移动至右上角→向下移动一个截割头直径→向左移动到中部→向下移动一个截割头直径→向右移动到右上角正下方→向下移动一个截割头直径→······→向下移动一个截割头直径→向右移动到右下角；副截割部包括两个截割起点，分为第一副截割起点和第二副截割起点；第一副截割起点位于第二部分巷道断面的顶端中部，而第一副截割终点位于第二部分巷道断面的左下角；第二副截割起点位于第二部分巷道断面的右下角，第二副截割终点位于第二部分巷道断面的顶端中部；副截割部的截割轨迹为：由顶端中部移向左上角→向下移动一个截割头直径→向右移动到中部→向下移动一个截割头直径→向左移动到左上角正下方→向下移动一个截割头直径→······→向下移动一个截割头直径→向左移动到左下角→退出截割状态并移动到右下角→进入截割状态向左移动到中部→向上移动一个截割头直径→向右移动到右下角正上方→向上移动一个截割头直径→向左移动到中部→向上移动一个截割头直径→······→向上移动一个截割头至右上角→向左移动到顶端中部。

4.根据权利要求2所述的一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，其特征在于：所述截割电机转速控制方法，在截割头截割硬岩时，当主/副截割部截割电机的电流突然升高时，且电流值大于PLC控制器中设定的电流最大值时，通过PLC控制器对主/副截割部截割电机的转速进行调控，使主/副截割部截割电机的转速降低，进而降低主/副截割部截割头的转速；若主/副截割部截割电机的实时转速低于设定的转速下限，则将向PLC控制器发送错误代码，并使主/副截割部截割头保持在当前转速下继续运行；当硬岩截割结束时，主/副截割部截割头的负载会突然降低，主/副截割部截割电机的实时电流会低于设定的电流下限，则通过PLC控制器对主/副截割部截割电机的转速进行调控，使主/副截割部截割电机的实时转速达到额定转速。

5.根据权利要求2所述的一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，其特征在于：所述横摆截割载荷平衡控制方法，先将主/副截割部回转油缸的压力差变化范围等分成四个区间，分别为区间①、区间②、区间③和区间④，且区间①＜区间②＜区间③＜区间④；在横摆截割作业时，若主副截割部回转油缸与副截割部回转油缸的压力差变化范围不在同一个区间内时，需要根据实际情况对主副截割部回转油缸或副截割部回转油缸的压力进行调控；当主截割部回转油缸的压力差变化范围大于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间②，则提高副截割部回转油缸的压力，使副截割部的横摆截割载荷增大；当主截割部回转油缸的压力差变化范围大于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间③，则降低主截割部回转油缸的压力，使主截割部的横摆截割载荷下降；当主截割部回转油缸的压力差变化范围小于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间①，则提高主截割部回转油缸的压力，使主截割部的横摆截割载荷增大；当主截割部回转油缸的压力差变化范围小于副截割部回转油缸的压力差变化范围时，且主截割部回转油缸的压力差变化范围处于区间②，则降低副截割部回转油缸的压力，使副截割部的横摆截割载荷下降。

6.根据权利要求2所述的一种掘支锚联合机组双截割部控制方法，其特征在于：所述纵摆截割载荷平衡控制方法，先将主/副截割部升降油缸的压力差变化范围等分成四个区间，分别为区间①、区间②、区间③和区间④，且区间①＜区间②＜区间③＜区间④；在纵摆截割作业时，若主副截割部升降油缸与副截割部升降油缸的压力差变化范围不在同一个区间内时，需要根据实际情况对主副截割部升降油缸或副截割部升降油缸的压力进行调控；当主截割部升降油缸的压力差变化范围大于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间②，则提高副截割部升降油缸的压力，使副截割部的纵摆截割载荷增大；当主截割部升降油缸的压力差变化范围大于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间③，则降低主截割部升降油缸的压力，使主截割部的纵摆截割载荷下降；当主截割部升降油缸的压力差变化范围小于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间①，则提高主截割部升降油缸的压力，使主截割部的纵摆截割载荷增大；当主截割部升降油缸的压力差变化范围小于副截割部升降油缸的压力差变化范围时，且主截割部升降油缸的压力差变化范围处于区间②，则降低副截割部升降油缸的压力，使副截割部的纵摆截割载荷下降。