CN109646110B - 一种电视辅助胸腔镜定位方法及装置 - Google Patents

一种电视辅助胸腔镜定位方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种电视辅助胸腔镜定位方法，所述方法包括：进行术前规划，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息；根据所述定位信息选择术前定位方法，其中，所述术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法；根据选择的术前定位方法定位病灶；结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记。该方法提供不同的术前定位方法，使得操作者更够根据病灶信息和其擅长的方式进行术前病灶的定位标记，从而满足各类复杂病灶定位的同时，方便操作。

Description

一种电视辅助胸腔镜定位方法及装置
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种电视辅助胸腔镜定位方法及装置。
背景技术
在电视辅助胸腔镜(video-assisted thoracic surgery，VATS)手术过程中，对于当前常见的更小、更软、更深、跨段间裂、多发，看不见、摸不着的病灶，需要一种有效的术前定位方法来定位病灶信息。
常见的术前定位包括：经胸壁或经支气管肺穿刺亚甲蓝注射，但由于该技术不能实时引导，导致对部分小病灶难以准确定位进行诊断，且需反复穿刺肺部，而反复穿刺肺部会造成气胸、出血等并发症。
因此，现有的定位方法无法满足各种复杂病灶的定位，且操作复杂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电视辅助胸腔镜定位方法及装置，使得操作者更够根据病灶信息和其擅长的方式进行术前病灶的定位标记，从而满足各类复杂病灶定位的同时，方便操作。
为了达到上述目的，本发明提供一种电视辅助胸腔镜定位方法，所述方法包括：
进行术前规划，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息；
根据所述定位信息选择术前定位方法，其中，所述术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法；
根据选择的术前定位方法定位病灶；
结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记。
上述实施例中，所述经支气管导航定位方法包括：
结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
上述实施例中，所述经胸壁导航定位方法包括：
结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
上述实施例中，所述结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：
控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；
根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；
根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置。
上述实施例中，所述结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括：
获取病灶影像，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺。
上述实施例中，所述结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记包括：
结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，从胸腔开孔进入，对根据锚定钳或者穿刺针定位的病灶做标记；
撤出锚定钳或者穿刺针；
根据所述标记，确定标记点和标记范围；
根据所述标记点和标记范围进行病灶切除。
本发明实施例还提供一种电视辅助胸腔镜定位装置，包括：
术前规划模块，用于进行术前规划，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息；
术前定位选择模块，用于根据所述定位信息选择术前定位方法，其中，所述术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法；
定位模块，用于根据选择的术前定位方法定位病灶；
标记模块，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记。
上述实施例中，所述定位模块包括：
锚定单元，用于结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
上述实施例中，所述定位模块包括：
穿刺单元，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
上述实施例中，所述标记模块包括：
标记单元，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，从胸腔开孔进入，对根据锚定钳或者穿刺针定位的病灶做标记；
撤出单元，用于撤出锚定钳或者穿刺针；
确定单元，用于根据所述标记，确定标记点和标记范围；
切除单元，用于根据所述标记点和标记范围进行病灶切除。
本实施例中的电视辅助胸腔镜定位方法，提供不同的术前定位方法，使得操作者更够根据病灶信息和其擅长的方式进行术前病灶的定位标记，从而满足各类复杂病灶定位的同时，方便操作。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种电视辅助胸腔镜定位方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种电视辅助胸腔镜定位方法的流程图；
图3是本发明实施例一提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图；
图5是本发明实施例三提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图；
图6是本发明实施例四提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参见图1，图1是本发明实施例一提供的一种电视辅助胸腔镜定位方法的流程图，如图1所示，本发明实施例提供一种电视辅助胸腔镜定位方法，包括以下步骤：
步骤101、进行术前规划，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息。
在本步骤中，首先需要进行术前CT规划，例如规划电磁导航支气管镜系统(ENB-TBLB)路径，和经胸壁电磁导航系统(EMN-TTNA)的穿刺进针路径，并获取病灶点信息。然后电磁导航支气管镜设备就位，检查气管管腔，提供配准注册信息，定位导线连同延伸导管插入气管镜工作通道。
步骤102、根据定位信息选择术前定位方法，其中，术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法。
在本步骤中，根据病灶的特征和操作者熟悉术士进行术前定位方式的选择，具体的术前定位方法包括，经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法，该术前定位方法分别对应的系统为电磁导航支气管镜系统和经胸壁电磁导航系统。
步骤103、根据选择的术前定位方法定位病灶。
在本步骤中，根据选择的术前定位方法定位病灶，包括利用电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶和经胸壁电磁导航系统的穿刺针穿刺病灶。
步骤104、结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记。
在本步骤中，结合电视辅助胸腔镜，使用定位探针，从胸腔进入，根据锚定钳或者穿刺针探刺病灶，并进行标记。
本实施例中的电视辅助胸腔镜定位方法，提供不同的术前定位方法，使得操作者更够根据病灶信息和其擅长的方式进行术前病灶的定位标记，从而满足各类复杂病灶定位的同时，方便操作。
图2是本发明实施例二提供的一种电视辅助胸腔镜定位方法的流程图；如图2所示，所述方法包括：
步骤201、进行术前CT规划，获取定位信息，包括病灶点信息，经支气管定位相关信息，经胸壁定位相关信息，经胸腔镜定位相关信息；
步骤202、电磁导航支气管镜：检查支气管管腔，提供配准注册信息；
步骤203、根据定位信息进行术前定位方法选择；
所述经支气管导航定位方法包括：
步骤204、结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
电磁导航支气管镜系统包括：定位导线，锚定钳、延伸导管和体外探测器；
具体的，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：
控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；
根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；
根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置。
该实施例中，通过定位导线、延伸导管、锚定钳以及体外探测器的相互配合，能到将定位传感器送达病变位置，能对病灶进行实时精准定位，解决了由于病灶小、软、深而无法实时精准定位的问题。
进一步的，所述经胸壁导航定位方法包括：
步骤205、结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括以下步骤：
获取病灶影像，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺。
具体的，
根据术前CT图像获取电磁导航支气管镜的配准矩阵；
根据所述配准矩阵进行导航，利用外周超声探头获取病灶影像。具体为，定位导线携带鞘管导航至病灶附近，撤出定位导线，插入外周超声探头进行确认，通过外周超声探头获取病灶影像。
在获取到所述病灶影像的情况下，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点。
步骤206、当所述穿刺针到达预定位置后，结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，从胸腔开孔进入，对根据锚定钳或者穿刺针定位的病灶做标记；
步骤207、撤出锚定钳或者穿刺针；
步骤208、根据所述标记，确定标记点和标记范围；
步骤209、根据所述标记点和标记范围进行病灶切除。
图3是本发明实施例一提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图，如图3所示，包括：
术前规划模块11，用于进行术前规划，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息；
术前定位选择模块12，用于根据所述定位信息选择术前定位方法，其中，所述术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法；
定位模块13，用于根据选择的术前定位方法定位病灶；
标记模块14，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记。
进一步的，图4是本发明实施例二提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图，如图4所示，所述定位模块13包括：
锚定单元131，用于结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
或者，图5是本发明实施例三提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图，如图5所示，所述定位模块13包括：
穿刺单元132，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
进一步的，图6是本发明实施例四提供的一种电视辅助胸腔镜定位装置的结构示意图，如图6所示，所述标记模块14包括：
标记单元141，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，从胸腔开孔进入，对根据锚定钳或者穿刺针定位的病灶做标记；
撤出单元142，用于撤出锚定钳或者穿刺针；
确定单元143，用于根据所述标记，确定标记点和标记范围；
切除单元144，用于根据所述标记点和标记范围进行病灶切除。
需要说明的是，上述实施例中的电视辅助胸腔镜定位装置可以实现图1-图2所示的方法实施例中任意实施方式，以及达到相同的有益效果，具体实施过程可参见图1-图2所对应的内容，此处不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种电视辅助胸腔镜定位装置，其特征在于，包括：
术前规划模块，用于进行术前规划，所述术前规划为电磁导航支气管镜系统路径，和经胸壁电磁导航系统的穿刺进针路径，并获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息和术前定位信息；
术前定位选择模块，用于根据所述定位信息选择术前定位方法，其中，所述术前定位方法包括：经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法；
定位模块，用于根据选择的术前定位方法定位病灶；
所述定位模块包括锚定单元或穿刺单元；
所述锚定单元，用于结合电磁导航支气管镜系统，所述电磁导航支气管镜系统包括：定位导线，锚定钳、延伸导管和体外探测器；
根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：
控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；
根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；
根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置；
所述穿刺单元，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶；
所述胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括：
根据术前CT图像获取电磁导航支气管镜的配准矩阵；根据所述配准矩阵进行导航，利用外周超声探头获取病灶影像；定位导线携带鞘管导航至病灶附近，撤出定位导线，插入外周超声探头进行确认，通过外周超声探头获取病灶影像，在获取到所述病灶影像的情况下，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺；
标记模块，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，对所述定位的病灶进行标记；
所述标记模块包括：
标记单元，用于结合电视辅助胸腔镜，利用定位探针，从胸腔开孔进入，对根据锚定钳或者穿刺针定位的病灶做标记；
撤出单元，用于撤出锚定钳或者穿刺针；
确定单元，用于根据所述标记，确定标记点和标记范围；
切除单元，用于根据所述标记点和标记范围进行病灶切除。
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