CN109632206B - 一种基于六轴机器人的智能作业流水线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，包括计算机、传送带、视觉装置、工件治具、第一六轴机器人、第二六轴机器人和气压控制系统。本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，使用视觉装置和RFID读写器对工件在传送带上的姿态进行确认，通过计算机控制六轴机器人工作末端运动，自动化的将进气咀和排气咀设置至相应位置；通过气压控制模块的多级通路设置，自动化的以多个递增气压检测产品内腔的气密效果，具有良好的实用性和智能性。

Description

一种基于六轴机器人的智能作业流水线

技术领域

本发明涉及到智能制造领域，具体涉及到一种基于六轴机器人的智能作业流水线。

背景技术

在目前智能制造产业中，产品的密封性影响到产品的具体应用场景。例如，在水下环境，产品的密封性强弱影响的产品在水下的应用深度。因此，有必要对有密封性要求的产品在出厂前进行检测。

具体的，由于制造工艺的差异，同一条流水线制作出来的产品可能具有密封性上的差异性。为了对产品的密封性做出客观评价，细分产品的密封性性能，从而对不同密封性的产品做出不同的定价，有必要对产品的密封性进行阶梯式的检测，判断产品的密封性区间。

具体到产品上，任意一款产品总是存在一个或多个密封性相对较差的区域，这些密封性相对较差的区域，在产品成型后，密封表现会是密封性能较好的，也有可能是密封性能较差的，一般很难通过外观进行检测，因此，需要一种基于六轴机器人的智能作业流水线，以多个递增气压检测产品的密封效果。

发明内容

本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，使用视觉装置和RFID读写器对工件在传送带上的姿态进行确认，通过计算机控制六轴机器人工作末端运动，自动化的将进气咀和排气咀设置至相应位置；通过气压控制模块的多级通路设置，自动化的以多个递增气压检测产品内腔的气密效果，具有良好的实用性和智能性。

相应的，本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，包括计算机、传送带、视觉装置、工件治具、第一六轴机器人、第二六轴机器人和气压控制系统；

所述视觉装置设置在所述传送带的前端；所述第一六轴机器人和所述第二六轴机器人设置在所述传送带中部；所述第一六轴机器人和所述第二六轴机器人末端分别设置有进气咀和排气咀；

所述气压控制系统包括主控模块、气压输入模块和气压输出模块；

所述主控模块包括主电磁阀和定时控制靶式流量开关；所述定时控制靶式流量开关接入至主电磁阀输出端，所述定时控制靶式流量开关的控制输出端与所述计算机连接；

所述气压输入模块包括多级输入检测通路，所述多级输入检测通路中的每一级输入检测通路包括依次连接的一个减压阀和一个单向电磁阀，所述减压阀的输入端与所述主电磁阀的输出端连接，所述单向电磁阀的输出端与进气咀的输入端连接；

所述气压输出模块包括与所述多级输入检测通路对应的多级输出反馈通路；所述多级输出反馈通路中的每一级输出反馈通路包括一个溢流阀、一个节流阀和一个靶式流量开关；所述溢流阀和节流阀依次连接，所述溢流阀的输入端与排气咀的输出端连接；所述靶式流量开关接入至所述溢流阀和节流阀之间，控制输出端分别与对应的输入检测通路中的单向电磁阀以及对应输入检测通路的下一级输入检测通路中的单向电磁阀连接；

所述计算机基于串口通信协议分别与所述视觉装置、所述第一六轴机器人、所述第二六轴机器人和所述主电磁阀连接。

可选的实施方式，所述视觉装置包括一视觉支架和用于拍摄所述传送带顶面照片的摄像机，所述摄像机固定在所述视觉支架上。

可选的实施方式，所述进气咀包括连接头、密封套和气流调整咀；

所述连接头顶部开有螺纹盲孔，用于与进气检测电缸的输出端连接；在所述连接头底部，沿所述连接头轴向设置有连接头流道；所述连接头流道一端通过径向流道与外部连通，另一端与所述气流调整咀连接；

在所述连接头外周，开有锯齿型面；所述密封套内壁套在所述锯齿型面上，底部覆盖在连接头的底面外圈上；

所述气流调整咀固定在所述连接头的底面中部，沿轴线方向设置有与所述连接头流道连通的调整咀流道；所述调整咀流道一端与连接头流道连通，一端通过多条调整咀子流道与外界相通。

可选的实施方式，所述智能作业流水线还包括RFID读写器，所述RFID读写器与所述计算机基于信号线连接；

所述RFID读写器设置在所述传送带下方对应于所述视觉装置的位置上；

所述工件治具底部设置有RFID标签。

可选的实施方式，所述多级输出反馈通路中的最后一级输出反馈通路的靶式流量开关控制输出端还与所述计算机连接。

可选的实施方式，所述多级输出反馈通路中的每一级输出反馈通路中的靶式流量开关经一延时器与对应的所述输入检测通路中的单向电磁阀连接。

可选的实施方式，所述输出反馈通路中的所述溢流阀溢流压力小于对应输入检测通路中的所述减压阀输出端气压，差值范围在0.01MPa～0.04MPa之间。

可选的实施方式，所述输出反馈通路中的靶式流量开关还与所述计算机连接。

本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，使用视觉装置和RFID读写器对工件在传送带上的姿态进行确认，通过计算机控制六轴机器人工作末端运动，自动化的将进气咀和排气咀设置至相应位置；通过气压控制模块的多级通路设置，自动化的以多个递增气压检测产品内腔的气密效果，具有良好的实用性和智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本发明实施例的基于六轴机器人的智能作业流水线结构正视图；

图2示出了本发明实施例的基于六轴机器人的智能作业流水线俯视结构示意图；

图3示出了本发明实施例的进气咀剖面结构示意图；

图4示出了本发明实施例的气压控制模块结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例的基于六轴机器人的智能作业流水线三维结构示意图。本发明实施例的基于六轴机器人的智能作业流水线包括计算机、传送带1、视觉装置2、RFID读写器、工件治具、第一六轴机器人501、第二六轴机器人502和气压控制系统，计算机基于串口通信协议分别与所述视觉装置、所述第一六轴机器人、所述第二六轴机器人和所述主电磁阀连接。

所述视觉装置2设置在所述传送带1的前端，包括一视觉支架202和用于拍摄传送带顶面照片的摄像机201，所述摄像机201固定在所述视觉支架202上；所述RFID读写器设置在对应于所述视觉装置位置的传送带1的底面；所述摄像机和所述RFID读写器分别与所述计算机连接，将获取的图像和RFID标签信息发送至计算，该RFID读写器基于信号线与计算机连接；所述第一六轴机器人501、第二六轴机器人502成对的配套设置在传送带1的中部两侧，且所述第一六轴机器人501、第二六轴机器人502分别与计算机连接，受计算机控制运动；工件基于所述工件治具流入所述传送带1，并依次经过所述视觉装置2和所述第一六轴机器人501、第二六轴机器人502；所述计算机设置在所述传送带外部。

图2示出了本发明实施例的基于六轴机器人的智能作业流水线俯视结构示意图。在日常作业中，工件在传送带上很多情况位置是不确定的，该不确定情况一方面是指工件自身姿态的不确定性，一方面是指工件在传送带上的位置不确定性，如附图图1所示，第一工件101、第二工件102和第三工件103在传送带上的位置以及所处的姿态不相同。

首先，本发明实施例通过设置工件治具的方式，将工件治具自身姿态进行固定，然后通过检测工件治具在传送带1上的位置，实现工件顶面的进气孔401和排气孔402的位置确认。

具体的，在本发明实施例中，工件治具顶面设置有适配于工件的凹槽，底面内凹设置有RFID标签；该工件治具在安装工件后，朝向正上方(经过所述视觉装置时，朝向所述视觉装置)具有裸露的用于标志工件治具位置及方向的定位块，在本发明实施例中，所述定位块分别为第一定位块301和第二定位块302；具体的，第一定位块301和第二定位块302与工件以及工件治具的颜色具有较大的差异性，例如，当工件及治具为银色金属时，所述定位块颜色可选用黑色。具体的，本发明实施例的第一定位块301和第二定位块302的水平截面面积为圆形，且相互间大小不相同。

本发明采用定位块而不是工件治具整体作为视觉识别目标的原因在于，工件治具整体大小太大，计算机视觉识别匹配速度较慢；治具边缘经常会受到磨损，在长期使用中外形轮廓容易产生变化，不易进行视觉识别。

本发明实施例的第一六轴机器人501、第二六轴机器人502的工作末端分别设置有进气咀506和排气咀507，进气咀506与排气咀507的结构相似。

图3示出了本发明实施例的进气咀的正视剖面图。本发明实施例的进气咀506包括连接头601、密封套602和气流调整咀603。连接头601顶部开有螺纹盲孔604，用于与进气检测电缸505的输出端连接；在连接头601底部，沿连接头601轴向，设置有连接头流道606；连接头流道606一端通过径向流道605与外部连通，另一端与所述气流调整咀603连接；在连接头601外周，开有锯齿型面；所述密封套602内壁套在所述锯齿型面上，底部覆盖在连接头601的底面外圈上；气流调整咀603固定在所述连接头601的底面中部，沿轴线方向设置有与所述连接头流道606连通的调整咀流道607；调整咀流道607一端与连接头流道606连通，一端通过多条调整咀子流道608与外界相同。

作业时，第一六轴机器人将进气咀506的密封套602抵在产品的进气孔401外周，气流调整咀603从产品的进气孔伸入至产品的内腔中；为了避免强气流对产品内腔的脆弱零件或结构造成损害，通入产品内腔的气流通过调整咀子流道608的设置进行方向控制；调整咀子流道608的朝向根据产品的内腔结构进行设置，以避开产品内腔的脆弱零部件和结构。

同理的，排气咀508的结构与进气咀506结构相似，排气嘴508的调整咀子流道可任意设置，其余结构与进气咀506结构相同；作业时，排气咀508受第二六轴机器人驱动，将排气咀的密封套抵在产品的排气孔402外周，气流调整咀从产品的排气孔402伸入至产品的内腔中。

图4示出了本发明实施例的气压控制模块结构示意图。本发明实施例的气压控制模块包括主控模块、气压输入模块和气压输出模块。

主控模块：所述主控模块包括主电磁阀和定时控制靶式流量开关；定时控制靶式流量开关接入至主电磁阀输出端，获取主电磁阀输出端的气流通过情况；定时控制靶式流量开关的控制输出端与所述计算机连接，用于触发计算机的计时启动；所述计算机与所述主电磁阀连接，用于控制主电磁阀的导通和截止。初始状态下，主电磁阀为截止状态，需要计算机控制导通所述主电磁阀；主电磁阀导通后，输出端产生气流，触发定时控制靶式流量开关的闭合；控制靶式流量开关在闭合瞬间会发出一个触发信号至计算机，计算机开始计时；在预设时间后，计算机计时结束，控制主电磁阀切换至截止状态。

气压输入模块：所述气压输入模块包括多级输入检测通路。

所述多级输入检测通路中的每一级输入检测通路包括依次连接的一个减压阀和一个单向电磁阀，减压阀的输入端与所述主电磁阀的输出端连接，单向电磁阀的输出端与进气咀的输入端连接。

减压阀接在所述单向电磁阀前端的原因在于，减压阀在单向电磁阀导通前，其输出端压力已与预设的气压值相同；在单向电磁阀导通瞬间，单向电磁阀输出端气压更为快速的达到预设的气压值，以减少设备失效的可能性。

在本发明实施例中，多级输入检测通路中的每一级输入检测通路中的减压阀减压效果是不同的。由于每一级输入检测通路中的减压阀输入端都与主电磁阀连接，即每一级输入检测通路中的减压阀输入气压是相同的，因此，以上所述的减压阀减压效果是不同的主要体现在，每一级输入检测通路中的减压阀末端气压是不同的；一般的，每一级输入检测通路中的减压阀末端气压都大于大气压，视产品所需检测等级进行输入检测通路的数量设置以及气压设置。在本发明实施例中，多级输入检测通路中的减压阀输出端气压是依次递增的。

气压输出模块：所述气压输出模块包括与所述多级输入检测通路对应的多级输出反馈通路；所述多级输出反馈通路中的每一级输出反馈通路包括一个溢流阀、一个节流阀和一个靶式流量开关。具体的，每一级输出反馈通路中的溢流阀和节流阀依次连接，溢流阀的输入端与排气咀的输出端连接，节流阀调节至较小的水平；靶式流量开关接入至溢流阀和节流阀之间，控制端分别与对应的输入检测通路中的单向电磁阀以及对应输入检测通路的下一级输入检测通路中的单向电磁阀连接。具体的，每一级输出反馈通路都与气压输入模块中的一级输入检测通路对应，具体的对应关系体现在减压阀的输出端气压和溢流阀的溢流压力，溢流压力一般略小于减压阀的输出端气压，差值范围在0.01～0.04MPa之间；相应的，由于本发明实施例的溢流阀主要用于触发控制信号，而不是为了其保护作用，为了防止气体泄露速度过快，所以在溢流阀后端接入一节流阀，节流阀通常调节至较小值，能保持靶式流量开关的触发即可。

为了实现计算机对产品气密性等级的自动评定，所述靶式流量开关还与计算机相连。

具体的，所述靶式流量开关的触发会产生三个触发信号，其中一个触发信号触发该输出反馈通路对应的输入检测通路中的单向电磁阀截止，其中一个触发信号触发该输出反馈通路对应的输入检测通路的下一级输入检测通路的单向电磁阀导通；一般的，上述两路输入检测通路中的单向电磁阀是同时产生动作的，可选的，为了保持气压的稳定性，可在前者的单向电磁阀的控制端接入一延时器，延迟单向电磁阀的截止动作时间，使后者的单向电磁阀先一步导通，待气压平衡后，前者的单向电磁阀再进行截止动作；最后一个触发信号发送至计算机，计算机接收到该触发信号后，自动将该产品的气密性等级升级(加一，初始值为0)；气密性等级越高，产品密封性能越好。

需要说明的是，最后一级输出反馈通路的靶式流量开关的控制端与其对应的输入检测通路中的单向电磁阀以及计算机连接，当最后一级输出反馈通路的溢流阀导通后，触发该输出反馈通路的靶式流量开关发送一触发信号至计算机，计算机接收到该信号后关闭所述主电磁阀。

具体的，初始状态下，主电磁阀截止，各级输入检测通路减压阀调节至合适值，除第一级输入检测通路中的单向电磁阀为导通状态外，其余输入检测通路中的单向电磁阀关闭；各级输出反馈通路的节流阀调节至合适值。

本发明实施例的基于六轴机器人的智能作业流水线作业步骤如下：

S101：基于视觉装置获取工件治具顶面图像后发送至计算机和基于RFID读写器获取所述工件治具对应的RFID后发送至计算机；

由于视觉装置获取的图像数量并不是仅有一副，为了便于视觉装置对单个工件治具所呈现的图像进行归类合成，本发明实施例一RFID的方式对工件治具进行标识；具体的，工件治具流经视觉装置下方时，位于工件治具背面的RFID标签会同时触发RFID读写器，将工件治具对应编号发送至计算机；计算机使用工件治具对应编号对同一时间段内接收到的图像进行归类。

需要说明的是，为了避免相邻的工件治具RFID干扰，相邻工件治具的上料间隔应保持在合适距离。

S102：基于计算机获取第一定位块和第二定位块中心点坐标，基于所述第一定位块和第二定位块中心点坐标连线确认所述工件治具当前姿态，确定进气孔坐标和排气孔坐标；

S103：基于计算机分别发送所述进气孔坐标和排气孔坐标至第一六轴机器人和第二六轴机器人，第一六轴机器人和第二六轴机器人将进气咀和排气咀置入至所述工件的进气孔和排气孔上；

S104：基于计算机导通所述主电磁阀；

通过手动启动方式，基于计算机控制所述主电磁阀打开，主电磁阀呈导通状态。

S105：所述主电磁阀的输出端触发所述定时控制靶式流量开关发送一触发信号至所述计算机，所述计算机开始计时；计时结束后，执行步骤S112；

本发明实施例通过设置定时控制靶式流量开关对计算机进行计时触发关闭所述主电磁阀的形式的原因在于，只有当进气系统工作时，主电磁阀的输出端才会产生气流，如果进气系统没工作，主电磁阀的输出端没有产生气流，则表示奔放的作业过程还未开始；因此，在本发明实施例中，通过所述定时控制靶式流量开关判断主电磁阀后端是否有气体流动，从而判断进气系统是否开启，只有当进气系统开启后，计算机才会开始进行计时。

计算机的计时时间为一正常产品经过所述多级输入检测通路和所述多级输出反馈通路测试所需时间的最大值，当超出该预设定时间后，则代表该产品已完成测试(测试结果是不确定的)。

计算机的计时时间到达预设定时间后，驱动主电磁阀关闭，主电磁阀呈截止状态，检测过程结束。

S106：所述主电磁阀基于第a(a＝1，2，3……，初始值为1)级输入检测通路与产品内腔连通；

初始状态下，第1级输入检测通路中的单向电磁阀是导通的，主电磁阀的输出端经第1级输入检测通路与产品内腔连通；

其余的输入检测通路中的单向电磁阀是截止的，需要通过后续的输出反馈通路进行触发导通。

S107：所述产品内腔触发第a级输出反馈通路中的溢流阀导通；

假设产品内腔在第a级输入检测通路的输出端气压下具有符合标准的气密性，则会触发对应于第a级输出反馈通路的输出反馈通路中的溢流阀导通。

S108：判断a当前值是否小于预设值s，s为输入检测通路数量，s＝1，2，3……；如果a当前值小于s，执行步骤S106；如果a当前值等于s，执行步骤S108；

该步骤用于判断所述第a级输出反馈通路是否为最后一级的输出反馈通路。

该步骤其实是通过硬件设置方式进行实现的，在硬件设置中，最后一级的输出反馈通路的靶式流量开关是用于控制主电磁阀的，除最后一级输出反馈通路外，其余输出反馈通路用于控制对应的输入检测通路中的单向电磁阀以及控制对应的输入检测通路的下一级检测通路中的单向电磁阀，并发送一触发信号至计算机，计算机接收到该信号后，增加该产品的气密性等级评定(初始值为0，气密性等级越高，气密性能越好)。

S109：所述第a级输出反馈通路的溢流阀导通后触发第a级输出反馈通路中的靶式流量开关分别发送触发信号至第a级输入检测通路中的单向电磁阀和第a+1级输入检测通路中的单向电磁阀，截止第a级输入检测通路中的所述单向电磁阀，导通a+1级输入检测通路中的单向电磁阀。

除最后一级输出反馈通路外，其余输出反馈通路都是用于控制对应的输入检测通路中的单向电磁阀以及控制对应的输入检测通路的下一级检测通路中的单向电磁阀。

具体的，第所述第a级输出反馈通路的溢流阀导通后，第a级输出反馈通路中的靶式流量开关闭合。所述第a级输出反馈通路中的靶式流量开关闭合会产生两个输出信号，其中第一个信号会发送至第a级输入检测通路中的单向电磁阀，关闭所述单向电磁阀；第二个信号会发送至第a+1级输入检测通路中的单向电磁阀，导通所述单向电磁阀；此时，与产品内腔连通的输入检测通路为第a+1级输入检测通路。

需要说明的是，为了保证不同输入检测通路切换时产品内腔气压的稳定性，所述第一个信号可先发送至一延时器，使第一个信号经延时器延迟一定时间后再发送给第a级输入检测通路中的单向电磁阀，关闭所述单向电磁阀。

S110：a＝a+1，执行步骤S103；

该步骤实际将参与检测的输入检测通路切换为第a级输入检测通路的下一级输入检测通路，重复执行气压检测测试。

S111：所述溢流阀导通后触发第a级输出反馈通路中的靶式流量开关发送触发信号至计算机；

当该基于六轴机器人的智能作业流水线执行至最后一级的输出反馈通路中，表明该产品的气密性复合该基于六轴机器人的智能作业流水线的最高标准；最后一级的溢流阀导通后，该最后一级的输出反馈通路的靶式流量开关发送一截止信号至靶式流量开关。

S112：基于所述计算机控制所述主电磁阀截止。

所述主电磁阀的截止触发方式有两种，分别为步骤S102所述的定时开关触发和步骤S108中的最后一级输出反馈通路的靶式流量开关触发；前者表示该产品未达到最佳的气密性检测要求，后者表示该产品已达到最佳的气密性检测要求。具体实施中，可以通过在各个靶式流量开关后方接入指示灯的形式，表明产品能达到的气密性等级，从而可以将产品划分到不同类别中进行生产。

本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，使用视觉装置和RFID读写器对工件在传送带上的姿态进行确认，通过计算机控制六轴机器人工作末端运动，自动化的将进气咀和排气咀设置至相应位置；通过气压控制模块的多级通路设置，自动化的以多个递增气压检测产品内腔的气密效果，具有良好的实用性和智能性。

以上对本发明实施例所提供的一种基于六轴机器人的智能作业流水线进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，包括计算机、传送带、视觉装置、工件治具、第一六轴机器人、第二六轴机器人和气压控制系统；

所述视觉装置设置在所述传送带的前端；所述第一六轴机器人和所述第二六轴机器人设置在所述传送带中部；所述第一六轴机器人和所述第二六轴机器人末端分别设置有进气咀和排气咀；

所述气压控制系统包括主控模块、气压输入模块和气压输出模块；

所述主控模块包括主电磁阀和定时控制靶式流量开关；所述定时控制靶式流量开关接入至主电磁阀输出端，所述定时控制靶式流量开关的控制输出端与所述计算机连接；

所述气压输入模块包括多级输入检测通路，所述多级输入检测通路中的每一级输入检测通路包括依次连接的一个减压阀和一个单向电磁阀，所述减压阀的输入端与所述主电磁阀的输出端连接，所述单向电磁阀的输出端与进气咀的输入端连接；

所述气压输出模块包括与所述多级输入检测通路对应的多级输出反馈通路；所述多级输出反馈通路中的每一级输出反馈通路包括一个溢流阀、一个节流阀和一个靶式流量开关；所述溢流阀和节流阀依次连接，所述溢流阀的输入端与排气咀的输出端连接；所述靶式流量开关接入至所述溢流阀和节流阀之间，控制输出端分别与对应的输入检测通路中的单向电磁阀以及对应输入检测通路的下一级输入检测通路中的单向电磁阀连接；

所述计算机基于串口通信协议分别与所述视觉装置、所述第一六轴机器人、所述第二六轴机器人和所述主电磁阀连接。

2.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述视觉装置包括一视觉支架和用于拍摄所述传送带顶面照片的摄像机，所述摄像机固定在所述视觉支架上。

3.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述进气咀包括连接头、密封套和气流调整咀；

所述连接头顶部开有螺纹盲孔，用于与进气检测电缸的输出端连接；在所述连接头底部，沿所述连接头轴向设置有连接头流道；所述连接头流道一端通过径向流道与外部连通，另一端与所述气流调整咀连接；

在所述连接头外周，开有锯齿型面；所述密封套内壁套在所述锯齿型面上，底部覆盖在连接头的底面外圈上；

所述气流调整咀固定在所述连接头的底面中部，沿轴线方向设置有与所述连接头流道连通的调整咀流道；所述调整咀流道一端与连接头流道连通，一端通过多条调整咀子流道与外界相通。

4.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述智能作业流水线还包括RFID读写器，所述RFID读写器与所述计算机基于信号线连接；

所述RFID读写器设置在所述传送带下方对应于所述视觉装置的位置上；

所述工件治具底部设置有RFID标签。

5.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述多级输出反馈通路中的最后一级输出反馈通路的靶式流量开关控制输出端还与所述计算机连接。

6.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述多级输出反馈通路中的每一级输出反馈通路中的靶式流量开关经一延时器与对应的所述输入检测通路中的单向电磁阀连接。

7.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述输出反馈通路中的所述溢流阀溢流压力小于对应输入检测通路中的所述减压阀输出端气压，差值范围在0.01MPa～0.04MPa之间。

8.如权利要求1所述的基于六轴机器人的智能作业流水线，其特征在于，所述输出反馈通路中的靶式流量开关还与所述计算机连接。

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