CN109625814A - 运输车的控制系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运输车的控制系统和方法。其中,该系统包括:设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡,其中,关障控制卡携带关障指令,关障指令用于控制运输车关闭障碍物探测功能:按照引导路径运行的运输车;其中,当运输车运行至第一预设位置时,关障控制卡控制运输车关障。本发明解决了现有技术中,运输车上的障碍物感应器受到环境影响,导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警,使运输车停止运行的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及运输车控制领域,具体而言,涉及一种运输车的控制系统和方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)是装备有电磁或光电等自动引导装置,能够沿规定的引导路径行驶,具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员,通常透过电脑来控制其行进路径以及行为,或利用电磁轨道来设立其行进路径,电磁轨道粘贴于地板上,搬运车按照电磁轨道行进。
在运输车运行的过程中,但是现场工作环境较为恶劣,经常会有叉车通过,导致功能卡损坏,因此在其行驶路径上可能存在障碍物,因此运输车上设置有障碍物感应器,障碍物感应器为激光感应器,激光感应器发射激光,当反射回来的激光大道触发条件时,认为前方存在障碍物,因此控制运输车停止。图1是运输车障碍物感应区域的示意图,该示例中障碍物感应区域可覆盖运输车前方500-1500mm,两侧比车体宽100-200mm。当障碍物感应区域存在障碍物时,运输车会发起障碍物警告并停止。
但存在一些特定场景,例如:运输车前方2m左右的墙面上贴有白色瓷砖或者其他反光性强的材料,在这种情况下,虽然运输车正前方并无障碍物,可以正常通过,但由于强反光材料,导致运输车的障碍物感应区域会被强制放大,进而在没有障碍物的情况下发去障碍物报警。再例如:在转弯处空间较小的时候,虽然运输车的引导路径上没有障碍物,运输车可以正常通过,但由于拐弯处的墙壁会进入障碍物感应区域,因此也会导致障碍物报警而停车。
针对现有技术中,运输车上的障碍物感应器受到环境影响,导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警,使运输车停止运行的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种运输车的控制系统和方法,以至少解决现有技术中,运输车上的障碍物感应器受到环境影响,导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警,使运输车停止运行的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面,提供了一种运输车的控制系统,包括:设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡,其中,所述关障控制卡携带关障指令,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能:按照所述引导路径运行的运输车;其中,当所述运输车运行至所述第一预设位置时,所述关障控制卡控制所述运输车关障。
进一步地,所述关障控制卡还携带有关障时间信息,其中,所述运输车在关障后启动计时,并在经过所述关障时间后,重新启动所述障碍物探测功能。
进一步地,所述系统还包括:设置在所述引导路径上的第二预设位置的开障控制卡,其中,所述开障控制卡携带开障指令,所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能:其中,当所述运输车运行至所述第二预设位置时,所述开障控制卡控制所述运输车开障。
进一步地,所述第一预设位置包括如下任意一个或多个:在所述引导路径上,距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,其中,所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体;与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置,其中,所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。
根据本发明实施例的一个方面,提供了一种运输车的控制方法,包括:检测所述运输车在引导路径上的位置;当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下,向所述运输车下发关障指令,其中,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能。
进一步地,当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下,向所述运输车下发关障时间信息,其中,所述运输车在关障后启动计时,并在经过所述关障时间后,重新启动所述障碍物探测功能。
进一步地,在检测所述运输车在引导路径上的位置之后,当所述运输车运行至所述第二预设位置的情况下,向所述运输车下发开障指令,其中,所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能。
进一步地,所述第一预设位置包括如下任意一个或多个:在所述引导路径上,距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,其中,所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体;与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置,其中,所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。
进一步地,通过设置在所述第一预设位置的关障控制卡向所述运输车下发所述关障指令。
进一步地,通过设置在所述第二预设位置的开障卡向所述运输车下发所述开障指令。
根据本发明实施例的一个方面,提供了一种存储介质,存储介质包括存储的程序,其中,在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的运输车的控制方法。
根据本发明实施例的一个方面,提供了一种处理器,处理器用于运行程序,其中,所述程序运行时执行上述的运输车的控制方法。
在本发明实施例中,通过设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡10,其中,所述关障控制卡携带关障指令,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能,当所述运输车运行至所述第一预设位置时,所述关障控制卡控制所述运输车关障。上述方案通过在预设位置放置关障控制卡,使得运输车经过预设位置时,障碍物探测功能被关闭,从而不会受到环境的影响而继续运行,解决了现有技术中,运输车上的障碍物感应器受到环境影响,导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警,使运输车停止运行的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1是运输车障碍物感应区域的示意图;
图2是根据本发明实施例的运输车的控制系统的示意图;
图3是根据本发明实施例的一种设置关障时间的示意图;
图4是根据本发明实施例的一种设置开障控制卡的示意图;
图5是根据本发明实施例的一种运输车拐弯时障碍物感应区域的示意图;
图6是根据本发明实施例的运输车的控制方法的流程图;以及
图7是根据本发明实施例的一种对运输车进行控制的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是,本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例,提供了一种运输车的控制系统的实施例,图2是根据本发明实施例的运输车的控制系统的示意图,如图2所示,该系统包括:
设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡10,其中,所述关障控制卡携带关障指令,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能:
按照所述引导路径运行的运输车20;其中,当所述运输车运行至所述第一预设位置时,所述关障控制卡控制所述运输车关障。
具体的,上述引导路径可以是电磁轨道,运输车沿着引导路径运行。上述关障控制卡可以为RFID卡,是用于控制运输车的功能卡,在本实施例中起到关障的功能,其携带有关障指令,可以埋在第一预设位置的地下,也可以粘贴在第一预设位置的地表。运输车上设置有RFID读卡装置,关障控制卡设置的位置与运输车上的RFID读卡装置的位置相对应,当运输车经过上述第一预设位置时,运输车上的RFID读卡装置会读取关障控制卡,从而关闭障碍物探测功能。
上述第一预设位置可以是人为确定的,需要进行关障的位置,例如,即将进入拐弯路径的位置,或两侧存在强反光材料的位置。
在一种可选的实施例中,结合图2所示,途中的箭头用于表示运输车的运行反向,运输车20沿着引导路径运行,在拐弯路径之前的路径设置有关障控制卡10,当运输车20运行到关障控制卡10的位置时,关障控制卡10控制运输车20关闭障碍物探测功能,运输车20不再进行障碍物检测,从而能够继续运行。
由上可知,本申请上述实施例通过设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡10,其中,所述关障控制卡携带关障指令,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能,当所述运输车运行至所述第一预设位置时,所述关障控制卡控制所述运输车关障。上述方案通过在预设位置放置关障控制卡,使得运输车经过预设位置时,障碍物探测功能被关闭,从而不会受到环境的影响而继续运行,解决了现有技术中,运输车上的障碍物感应器受到环境影响,导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警,使运输车停止运行的技术问题。
作为一种可选的实施例,所述关障控制卡还携带有关障时间信息,其中,所述运输车在关障后启动计时,并在经过所述关障时间时,重新启动所述障碍物探测功能。
具体的,上述关障时间信息用于确定运输车的关障时间,如果运输车被关障后一直在关障的情况下运行,则容易发生撞车等事故,因此上述方案在关障控制卡中加入了关障时间信息。
上述关障时间可以根据运输车通过的需要关障的路径的长短确定,如果需要关障的路径较长,则可以设置较长的关障时间,如果需要关障的路径较短,则可以设置较短的关障时间,即,关障时间可以与需要关障的路劲的长短呈正比例关系。
在一种可选的实施例中,仍以图2为例,运输车通过关障控制卡10时被关障,并同时开始计时,当计时到达时,运输车20运行到引导路径上的位置30,因此运输车20在位置30处重新启动障碍物探测功能。
上述方案通过在关障控制卡中携带关障时间,从而使得运输车在驶出需要关障的路径之后,能够重新开启障碍物探测功能,进而达到了防止碰撞的目的。
需要说明的是,上述关障时间可以是在上位机中设置,图3是根据本发明实施例的一种设置关障时间的示意图,结合图3所示,当前所使用的关障控制卡的卡号为10,可选的有23-30种关障时间(图中的下拉框仅显示了25-30),分别对应的关障时间为2s、5s、8s、10s、13s、18s、20s、25s,用户选择其一,即可为卡号为10的功能卡设置对应的关障时间。
作为一种可选的实施例,上述系统还包括:设置在所述引导路径上的第二预设位置的开障控制卡,其中,所述开障控制卡携带开障指令,所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能:其中,当所述运输车运行至所述第二预设位置时,所述开障控制卡控制所述运输车开障。
具体的,上述开障控制卡也可以为RFID卡,是用于控制运输车的功能卡,在本实施例中起到关障的功能。其携带有开障控制指令,可以埋在第二预设位置的地下,也可以粘贴在第二预设位置的地表,与运输车上的RFID读卡装置的位置相对应,当运输车经过上述第二预设位置时,运输车上的RFID读卡器会读取开障控制卡,从而开启障碍物探测功能。
图4是根据本发明实施例的一种设置开障控制卡的示意图,结合图4所示,开障控制卡设置为引导路径上的第二预设位置。运输车20沿着箭头所指方向运行,当通过关障控制卡10时被关障,当运行至开障控制器40时,被开障,从而能够重新进行障碍物的检测,以面发生碰撞事故。
作为一种可选的实施例,所述第一预设位置包括如下任意一个或多个:在所述引导路径上,距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,其中,所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体;与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置,其中,所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。
设置关障控制卡的第一预设位置为引导路径上无障碍物,但由周围环境的影响,会导致运输车检测到障碍物的位置,上述方案提供了两种设置关障控制卡的位置,下面分别进行说明。
在第一种方案中,目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体,例如,引导路径两侧设置有白色瓷砖的位置,这些反射率大于预设反射率阈值的物体由于其对障碍物感应器发射的探测激光的反射,使得障碍物感应区域被放大,从而使得运输车检测到了障碍物,因此,在靠近目标对象的位置,即距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,需要设置关障卡。
在另一种方案中,结合图5所示,运输车能够顺利通过该拐弯处,但拐弯处存在墙壁,由于墙壁落在了运输车的障碍物感应区域内,因此运输车在拐弯时会检测到障碍物,从而停止继续运行,因此,在与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置设置关障控制卡,能够使得运输车在拐弯时关障,进而顺利通过拐弯处。
实施例2
根据本发明实施例,提供了一种运输车的控制系统的实施例,需要说明的是,在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行,并且,虽然在流程图中示出了逻辑顺序,但是在某些情况下,可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图6是根据本发明实施例的运输车的控制方法的流程图,如图1所示,该方法包括如下步骤:
步骤S61,检测所述运输车在引导路径上的位置。
步骤S63,当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下,向所述运输车下发关障指令,其中,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能。
具体的,上述引导路径可以是电磁轨道,运输车沿着引导路径运行。作为一种可选的实施例,当所述运输车在所述引导路径上的第一预设位置的情况下,向所述运输车下发关障指令,包括:通过设置在所述第一预设位置的关障控制卡向所述运输车下发所述关障指令。
上述关障控制卡可以为RFID卡,是用于控制运输车的功能卡,在本实施例中起到关障的功能,其携带有关障指令,可以埋在第一预设位置的地下,也可以粘贴在第一预设位置的地表。运输车上设置有RFID读卡装置,关障控制卡设置的位置与运输车上的RFID读卡装置的位置相对应,当运输车经过上述第一预设位置时,运输车上的RFID读卡装置会读取关障控制卡,从而关闭障碍物探测功能。
上述第一预设位置可以是人为确定的,需要进行关障的位置,例如,即将进入拐弯路径的位置,或两侧存在强反光材料的位置。
在一种可选的实施例中,结合图2所示,途中的箭头用于表示运输车的运行反向,运输车20沿着引导路径运行,在拐弯路径之前的路径设置有关障控制卡10,当运输车20运行到关障控制卡10的位置时,关障控制卡10控制运输车20关闭障碍物探测功能,运输车20不再进行障碍物检测,从而能够继续运行。
由上可知,本申请上述实施例通过设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡10,其中,所述关障控制卡携带关障指令,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能,当所述运输车运行至所述第一预设位置时,所述关障控制卡控制所述运输车关障。上述方案通过在预设位置放置关障控制卡,使得运输车经过预设位置时,障碍物探测功能被关闭,从而不会受到环境的影响而继续运行,解决了现有技术中,运输车上的障碍物感应器受到环境影响,导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警,使运输车停止运行的技术问题。
作为一种可选的实施例,当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下,上述方法还包括:向所述运输车下发关障时间信息,其中,所述运输车在关障后启动计时,并在经过所述关障时间后,重新启动所述障碍物探测功能。
具体的,上述关障时间信息用于确定运输车的关障时间,关障时间信息仍可以携带者关障控制卡中。如果运输车被关障后一直在关障的情况下运行,则容易发生撞车等事故,因此上述方案在关障控制卡中加入了关障时间信息。
上述关障时间可以根据运输车通过的需要关障的路径的长短确定,如果需要关障的路径较长,则可以设置较长的关障时间,如果需要关障的路径较短,则可以设置较短的关障时间,即,关障时间可以与需要关障的路劲的长短呈正比例关系。
在一种可选的实施例中,仍以图2为例,运输车通过关障控制卡10时被关障,并同时开始计时,当计时到达时,运输车20运行到引导路径上的位置30,因此运输车20在位置30处重新启动障碍物探测功能。
上述方案通过在关障控制卡中携带关障时间,从而使得运输车在驶出需要关障的路径之后,能够重新开启障碍物探测功能,进而达到了防止碰撞的目的。
需要说明的是,上述关障时间可以是在上位机中设置,图3是根据本发明实施例的一种设置关障时间的示意图,结合图3所示,当前所使用的关障控制卡的卡号为10,可选的有23-30种关障时间(图中的下拉框仅显示了25-30),分别对应的关障时间为2s、5s、8s、10s、13s、18s、20s、25s,用户选择其一,即可为卡号为10的功能卡设置对应的关障时间。
在一种可选的实施例中,上述方案可以通过下述程序实现,该程序通过赋值变量的形式来实现定时功能的,在运输车进入特定区域前,放置一张关障卡,并在线路设置中,设置关障时间的选择:
首先在程序中定义几个变量:
u16Open_obstaclaAvoidance_count=0;(打开避障计时)
u16Close_obstaclaAvoidance_time=0;(关闭避障时间)
u8clear_time_flag=0;(清除计时标志)
u8Open_obstaclaAvoidance_flag=0;(打开避障标志)
执行关障功能时:
Close_obstaclaAvoidance_time=关障时间;
clear_time_flag=1;
Open_obstaclaAvoidance_flag=1;
判断:if(Open_obstaclaAvoidance_flag=1);则进入定时器中断,定时器中断的周期为10ms;在定时器中断中计时,保证了在计时的同时,程序其他功能不受影响。
计时前先判断:if(clear_time_flag=1);若成立执行Open_obstaclaAvoidance_count=0,目的是为了计时前将数据清零,保障计时的可靠性,然后执行Open_obstaclaAvoidance_count++。
当Open_obstaclaAvoidance_count>Close_obstaclaAvoidance_time,说明计时时间到,打开障碍物,清除相关变量,最后跳出中断,等待下一次执行。
作为一种可选的实施例,在检测所述运输车在引导路径上的位置之后,上述方法还包括:当所述运输车运行至所述第二预设位置的情况下,向所述运输车下发开障指令,其中,所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能。
作为一种可选的实施例,当所述运输车运行至所述第二预设位置的情况下,向所述运输车下发开障指令,包括:通过设置在所述第二预设位置的开障卡向所述运输车下发所述开障指令。
具体的,上述开障控制卡也可以为RFID卡,是用于控制运输车的功能卡,在本实施例中起到关障的功能。其携带有开障控制指令,可以埋在第二预设位置的地下,也可以粘贴在第二预设位置的地表,与运输车上的RFID读卡装置的位置相对应,当运输车经过上述第二预设位置时,运输车上的RFID读卡器会读取开障控制卡,从而开启障碍物探测功能。
图4是根据本发明实施例的一种设置开障控制卡的示意图,结合图4所示,开障控制卡设置为引导路径上的第二预设位置。运输车20沿着箭头所指方向运行,当通过关障控制卡10时被关障,当运行至开障控制器40时,被开障,从而能够重新进行障碍物的检测,以面发生碰撞事故。
作为一种可选的实施例,所述第一预设位置包括如下任意一个或多个:在所述引导路径上,距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,其中,所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体;与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置,其中,所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。
设置关障控制卡的第一预设位置为引导路径上无障碍物,但由周围环境的影响,会导致运输车检测到障碍物的位置,上述方案提供了两种设置关障控制卡的位置,下面分别进行说明。
在第一种方案中,目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体,例如,引导路径两侧设置有白色瓷砖的位置,这些反射率大于预设反射率阈值的物体由于其对障碍物感应器发射的探测激光的反射,使得障碍物感应区域被放大,从而使得运输车检测到了障碍物,因此,在靠近目标对象的位置,即距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,需要设置关障卡。
在另一种方案中,结合图5所示,运输车能够顺利通过该拐弯处,但拐弯处存在墙壁,由于墙壁落在了运输车的障碍物感应区域内,因此运输车在拐弯时会检测到障碍物,从而停止继续运行,因此,在与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置设置关障控制卡,能够使得运输车在拐弯时关障,进而顺利通过拐弯处。
图7是根据本发明实施例的一种对运输车进行控制的示意图,结合图7所示,
S71,运输车进入特征区域。
S72,是否设置关障控制卡,如果设置了关障控制卡,则进入步骤S73,否则进入步骤S74。
S73,是否设置定时。如果设置定时,则进入步骤S74,否则进入步骤S77。
S74,运输车通特定区域。
S75,到达设置时间。
S76,开启障碍物感应继续安全运行。
S77,运输车通过特定区域。
S78,是否设置开障控制卡。在设置关障控制卡的情况下进入步骤S76,否则进入步骤S79。
S79,运输车无障碍物感应运行。
S710,当前方有障碍物时出现撞车。
S711,运输车障碍物报警。
通过上述流程图示出的对运输车的控制流程可知,在设置关障控制卡设置关障时间,或设置关障控制卡并设置开障控制卡的情况下,运输车可以通过特定区域,并在通过特定区域之后,能够及时启动障碍物检测功能,继续安全运行。如果未设置关障控制卡,则运输车达到特定区域时会发出障碍物报警并停止运行;而如果设置了关障控制卡,但未设定关障时间和开障控制卡的情况下,运输车通过特定区域后会一直处于关障状态,从而容易发生碰撞。
还需要说明的是,在运输车关障时间达到之前,障碍物会保持关闭状态,所以在该区域内不能设置运输车停车或者减速的功能,防止后来的运输车撞上前面的运输车,造成经济上的损耗。
实施例3
根据本发明实施例,提供了一种存储介质,其特征在于,所述存储介质包括存储的程序,其中,在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行实施例1中所述的运输车的控制方法。
实施例4
根据本发明实施例,提供了一种处理器,处理器用于运行程序,其中,所述程序运行时执行实施例1中所述的运输车的控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述,不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述的部分,可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的技术内容,可通过其它的方式实现。其中,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如所述单元的划分,可以为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,单元或模块的间接耦合或通信连接,可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种运输车的控制系统,其特征在于,包括:
设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡,其中,所述关障控制卡携带关障指令,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能:
按照所述引导路径运行的运输车;其中,当所述运输车运行至所述第一预设位置时,所述关障控制卡控制所述运输车关障。
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述关障控制卡还携带有关障时间信息,其中,所述运输车在关障后启动计时,并在经过所述关障时间后,重新启动所述障碍物探测功能。
3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述系统还包括:
设置在所述引导路径上的第二预设位置的开障控制卡,其中,所述开障控制卡携带开障指令,所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能:
其中,当所述运输车运行至所述第二预设位置时,所述开障控制卡控制所述运输车开障。
4.根据权利要求1所述的系统,所述第一预设位置包括如下任意一个或多个:
在所述引导路径上,距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,其中,所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体;
与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置,其中,所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。
5.一种运输车的控制方法,其特征在于,包括:
检测所述运输车在引导路径上的位置;
当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下,向所述运输车下发关障指令,其中,所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下,所述方法还包括:
向所述运输车下发关障时间信息,其中,所述运输车在关障后启动计时,并在经过所述关障时间后,重新启动所述障碍物探测功能。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,在检测所述运输车在引导路径上的位置之后,所述方法还包括:
当所述运输车运行至第二预设位置的情况下,向所述运输车下发开障指令,其中,所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能。
8.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述第一预设位置包括如下任意一个或多个:
在所述引导路径上,距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置,其中,所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体;
与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置,其中,所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。
9.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,当所述运输车在所述引导路径上的第一预设位置的情况下,向所述运输车下发关障指令,包括:
通过设置在所述第一预设位置的关障控制卡向所述运输车下发所述关障指令。
10.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,当所述运输车运行至所述第二预设位置的情况下,向所述运输车下发开障指令,包括:
通过设置在所述第二预设位置的开障卡向所述运输车下发所述开障指令。
11.一种存储介质,其特征在于,所述存储介质包括存储的程序,其中,在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求5至10中任意一项所述的运输车的控制方法。
12.一种处理器,其特征在于,所述处理器用于运行程序,其中,所述程序运行时执行权利要求5至10中任意一项所述的运输车的控制方法。
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