CN109620565A - 一种可以辅助下肢康复的医疗代步车 - Google Patents

一种可以辅助下肢康复的医疗代步车 Download PDF

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Abstract

一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，包括行走机构、牵引机构和第一驱动电机，所述牵引机构包括牵引臂和保险带，所述一种可以辅助下肢康复的医疗代步车还包括训练机构，所述训练机构包括跑步台、腿部牵引装置和控制装置，所述跑步台包括跑步台支撑板、铺设于跑步台支撑板上的传送带和第二驱动电机，所述腿部牵引装置包括位于跑步台支撑板上的固定基座、铰接于固定基座上的机械臂、固定于机械臂一端的绷带和伺服电机，所述牵引臂铰接于固定基座，所述控制装置包括PLC控制器，所述PLC控制器可以控制机械臂仿照人体腿部正常步态运动，PLC控制器与第二驱动电机和伺服电机电连接。

Description

一种可以辅助下肢康复的医疗代步车
技术领域
本发明涉及现代医疗机械设备领域，尤其涉及一种可以辅助下肢康复的医疗代步车。
背景技术
随着现代技术的发展,对于下肢受到损伤的人,已经渐渐无法满足于使用轮椅、拐杖等工具来辅助行走了，他们多数开始使用医疗代步车来代替传统的辅助行走工具，现代医疗代步车可以实现辅助使用者站立、载运使用者的功能，相对于轮椅、拐杖等工具，现代医疗代步车能更加便捷、省力的独立完成出行，但是长期使用现代医疗代步车出行就会减少使用者锻炼下肢肌肉的机会，不利于使用者康复。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种能辅助使用者站立、锻炼下肢、方便使用者出行的医疗代步车。
本发明的技术方案：一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，包括用于运载使用者的行走机构、用于辅助使用者完成站立、坐下动作的牵引机构和用于为行走机构和牵引机构提供动力的第一驱动电机，所述牵引机构包括牵引臂和与牵引臂固定连接用于固定使用者的保险带，所述一种可以辅助下肢康复的医疗代步车还包括用于帮助使用者完成步态训练的训练机构，所述训练机构包括跑步台、用于牵引人体腿部完成正常步态的腿部牵引装置和用于控制腿部牵引装置的控制装置，所述跑步台包括跑步台支撑板、铺设于跑步台支撑板上的传送带和用于驱动传送带运动的第二驱动电机，所述腿部牵引装置包括位于跑步台支撑板上的固定基座、铰接于固定基座上的机械臂、固定于机械臂一端的绷带和用于驱动机械臂运动的伺服电机，所述牵引臂铰接于固定基座，机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂铰接于固定基座，所述第一机械臂和第二机械臂滑动连接，第一机械臂一端与绷带固定连接，所述控制装置包括PLC控制器，所述PLC控制器可以控制机械臂仿照人体腿部正常步态运动，PLC控制器与第二驱动电机和伺服电机电连接。
采用上述技术方案，当使用者需要出行时，通过行走机构可以帮助使用者快速出行；当使用者需要站起来时，由于牵引臂铰接于固定基座，通过第一驱动电机驱动牵引臂向上运动，牵引臂上的保险带带动使用者的下肢向上运动，辅助使用者站起来；当使用者需要锻炼下肢肌肉时，通过绷带固定住人体小腿，由于机械臂铰接于固定基座，且第一机械臂滑动连接于第二机械臂，因此通过PLC控制器可以使机械臂仿照人体腿部正常走路的步态，通过机械臂带动人体腿部运动可以达到辅助使用者锻炼腿部肌肉的作用。
本发明的进一步设置：所述第二机械臂内设有镂空槽，所述镂空槽与第一机械臂的形状大小相适配，镂空槽内设有滑动凹槽,所述第一机械臂上设有滑块,所述滑块与滑动凹槽形状大小相适配，第一机械臂滑动连接于第二机械臂。
采用上述技术方案，由于第二机械臂内设有镂空槽，且镂空槽内设有滑动凹槽，第一机械臂上设有与滑动凹槽形状大小相适配的滑块使第一机械臂可以在第二机械臂上滑动，且保证第一机械臂不会从第二机械臂上滑落，保证机械臂的稳定运动，避免出现设备故障导致使用者受伤。
本发明的进一步设置：所述机械臂的数量为两个，分别位于固定基座的左右两侧，当机械臂处于初始状态时，绷带的位置对应使用者通过牵引臂站立时人体腿部的小腿中间位置。
采用上述技术方案，通过在固定基座左右两侧分别设置机械臂，可以两只腿同时达到锻炼的目的，由于绷带的位置对应使用者通过牵引臂站立时人体腿部的小腿中间位置，可以更好的带动人体腿部仿照正常步态行走。
本发明的进一步设置：所述机械臂带动人体腿部运动的速度与传送带的运动速度相适配。
采用上述技术方案，由于机械臂带动人体腿部运动的速度与传送带的运动速度相适配，可以保证使用者在步行时，腿部受到的压力减小，对腿部的负担减小，同时可以保证使用者步行时重心稳定，保证使用者的腿部健康，更好的辅助使用者锻炼腿部肌肉。
本发明的进一步设置：所述PLC控制器包括信息储存单元和执行单元，所述信息储存单元内储存有3种运动模式：慢走模式、正常步速模式和快走模式，当使用者采用快走模式时，PLC控制器会控制伺服电机的运行速度使机械臂的运动速度达到正常人快步行走的速度，当使用者采用慢走模式时，PLC控制器会控制伺服电机的运动速度使机械臂的运动速度达到正常人慢步行走的速度，当使用者采用正常步速模式时，PLC控制器会控制伺服电机的运动速度使机械臂的运动速度达到正常人标准行走的速度。
采用上述技术方案，由于信息储存单元内存有快走模式、慢走模式、标准模式供使用者选择，使用者可以根据自己的康复程度或使用需要来选择机械臂和传送带的运行速度，灵活调整适合目前康复阶段的行走模式。
本发明的进一步设置：所述保险带使用拉架弹力面料。
采用上述技术方案，由于拉架弹力面料具有弹性好、手感柔软平滑等特点，因此使用者在穿戴保险带时具有更好的舒适感，当牵引臂向上运动带动使用者向上运动时，对人体下肢和臀部的压力减小，使使用者站立过程中不会产生不适感，当使用者穿戴保险带步行时，保险带不会影响使用者的步态。
附图说明
附图1为本发明具体实施例的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车的结构示意图。
附图2为本发明具体实施例的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车中第二机械臂的结构示意图。
附图3为本发明具体实施例的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车中第一机械臂的结构示意图。
附图4为本发明一种可以辅助下肢康复的医疗代步车的流程图。
具体实施方式
如图1-4所示，一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，包括用于运载使用者的行走机构1、用于辅助使用者完成站立、坐下动作的牵引机构2和用于为行走机构1和牵引机构2提供动力的第一驱动电机3，所述牵引机构2包括牵引臂4和与牵引臂4固定连接用于固定使用者的保险带5，所述一种可以辅助下肢康复的医疗代步车还包括用于帮助使用者完成步态训练的训练机构6，所述训练机构6包括跑步台7、用于牵引人体腿部完成正常步态的腿部牵引装置8和用于控制腿部牵引装置8的控制装置9，所述跑步台7包括跑步台支撑板10、铺设于跑步台支撑板10上的传送带11和用于驱动传送带11运动的第二驱动电机12，所述腿部牵引装置8包括位于跑步台支撑板10上的固定基座13、铰接于固定基座13上的机械臂14、固定于机械臂14一端的绷带15和用于驱动机械臂14运动的伺服电机16，所述牵引臂4铰接于固定基座13，机械臂14包括第一机械臂17和第二机械臂18，所述第二机械臂18铰接于固定基座13，所述第一机械臂17和第二机械臂18滑动连接，第一机械臂17一端与绷带15固定连接，所述控制装置9包括PLC控制器19，所述PLC控制器19可以控制机械臂14仿照人体腿部正常步态运动，PLC控制器19与第二驱动电机12和伺服电机16电连接。
当使用者需要出行时，通过行走机构1可以帮助使用者快速出行；当使用者需要站起来时，由于牵引臂4铰接于固定基座13，通过第一驱动电机3驱动牵引臂4向上运动，牵引臂4上的保险带5带动使用者的下肢向上运动，辅助使用者站起来；当使用者需要锻炼下肢肌肉时，通过绷带15固定住人体小腿，由于机械臂14铰接于固定基座13，且第一机械臂17滑动连接于第二机械臂18，因此通过PLC控制器19可以使机械臂14仿照人体腿部正常走路的步态，通过机械臂14带动人体腿部运动可以达到辅助使用者锻炼腿部肌肉的作用。
所述第二机械臂18内设有镂空槽20，所述镂空槽20与第一机械臂17的形状大小相适配，镂空槽20内设有滑动凹槽21,所述第一机械臂17上设有滑块22,所述滑块22与滑动凹槽21形状大小相适配，第一机械臂17滑动连接于第二机械臂18。
由于第二机械臂18内设有镂空槽20，且镂空槽20内设有滑动凹槽21，第一机械臂17上设有与滑动凹槽21形状大小相适配的滑块22使第一机械臂17可以在第二机械臂18上滑动，且保证第一机械臂17不会从第二机械臂18上滑落，保证机械臂14的稳定运动，避免出现设备故障导致使用者受伤。
所述机械臂14的数量为两个，分别位于固定基座13的左右两侧，当机械臂14处于初始状态时，绷带15的位置对应使用者通过牵引臂4站立时人体腿部的小腿中间位置。
通过在固定基座13左右两侧分别设置机械臂14，可以两只腿同时达到锻炼的目的，由于绷带15的位置对应使用者通过牵引臂4站立时人体腿部的小腿中间位置，可以更好的带动人体腿部仿照正常步态行走。
所述机械臂14带动人体腿部运动的速度与传送带11的运动速度相适配。
由于机械臂14带动人体腿部运动的速度与传送带11的运动速度相适配，可以保证使用者在步行时，腿部受到的压力减小，对腿部的负担减小，同时可以保证使用者步行时重心稳定，保证使用者的腿部健康，更好的辅助使用者锻炼腿部肌肉。
所述PLC控制器19包括信息储存单元和执行单元，所述信息储存单元内储存有3种运动模式：慢走模式、正常步速模式和快走模式，当使用者采用快走模式时，PLC控制器19会控制伺服电机16的运行速度使机械臂14的运动速度达到正常人快步行走的速度，当使用者采用慢走模式时，PLC控制器19会控制伺服电机16的运动速度使机械臂14的运动速度达到正常人慢步行走的速度，当使用者采用正常步速模式时，PLC控制器19会控制伺服电机16的运动速度使机械臂14的运动速度达到正常人标准行走的速度。
由于信息储存单元内存有快走模式、慢走模式、标准模式供使用者选择，使用者可以根据自己的康复程度或使用需要来选择机械臂14和传送带11的运行速度，灵活调整适合目前康复阶段的行走模式。
所述保险带5使用拉架弹力面料。
由于拉架弹力面料具有弹性好、手感柔软平滑等特点，因此使用者在穿戴保险带5时具有更好的舒适感，当牵引臂4向上运动带动使用者向上运动时，对人体下肢和臀部的压力减小，使使用者站立过程中不会产生不适感，当使用者穿戴保险带5步行时，保险带5不会影响使用者的步态。

Claims (6)

1.一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，包括用于运载使用者的行走机构、用于辅助使用者完成站立、坐下动作的牵引机构和用于为行走机构和牵引机构提供动力的第一驱动电机，所述牵引机构包括牵引臂和与牵引臂固定连接用于固定使用者的保险带，其特征在于：所述一种可以辅助下肢康复的医疗代步车还包括用于帮助使用者完成步态训练的训练机构，所述训练机构包括跑步台、用于牵引人体腿部完成正常步态的腿部牵引装置和用于控制腿部牵引装置的控制装置，所述跑步台包括跑步台支撑板、铺设于跑步台支撑板上的传送带和用于驱动传送带运动的第二驱动电机，所述腿部牵引装置包括位于跑步台支撑板上的固定基座、铰接于固定基座上的机械臂、固定于机械臂一端的绷带和用于驱动机械臂运动的伺服电机，所述牵引臂铰接于固定基座，机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂铰接于固定基座，所述第一机械臂和第二机械臂滑动连接，第一机械臂一端与绷带固定连接，所述控制装置包括PLC控制器，所述PLC控制器可以控制机械臂仿照人体腿部正常步态运动，PLC控制器与第二驱动电机和伺服电机电连接。
2.按照权利要求1所述的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，其特征在于：所述第二机械臂内设有镂空槽，所述镂空槽与第一机械臂的形状大小相适配，镂空槽内设有滑动凹槽,所述第一机械臂上设有滑块,所述滑块与滑动凹槽形状大小相适配，第一机械臂滑动连接于第二机械臂。
3.按照权利要求1所述的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，其特征在于：所述机械臂的数量为两个，分别位于固定基座的左右两侧，当机械臂处于初始状态时，绷带的位置对应使用者通过牵引臂站立时人体腿部的小腿中间位置。
4.按照权利要求1所述的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，其特征在于：所述机械臂带动人体腿部运动的速度与传送带的运动速度相适配。
5.按照权利要求1-4所述的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，其特征在于：所述PLC控制器包括信息储存单元和执行单元，所述信息储存单元内储存有3种运动模式：慢走模式、正常步速模式和快走模式，当使用者采用快走模式时，PLC控制器会控制伺服电机的运行速度使机械臂的运动速度达到正常人快步行走的速度，当使用者采用慢走模式时，PLC控制器会控制伺服电机的运动速度使机械臂的运动速度达到正常人慢步行走的速度，当使用者采用正常步速模式时，PLC控制器会控制伺服电机的运动速度使机械臂的运动速度达到正常人标准行走的速度。
6.按照权利要求1所述的一种可以辅助下肢康复的医疗代步车，其特征在于：所述保险带使用拉架弹力面料。
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