CN109618663B - 一种葡萄自动采摘器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种葡萄自动采摘器，该采摘器包含：触发式收集车仓部件、集成式仓盖部件、第一直杆校准器和自动采摘部件；其中，所述集成式仓盖部件盖合在所述触发式收集车仓部件的顶部，且与触发式收集车仓部件滑动连接，其顶部转动连接所述直杆校准器，并滑动连接所述自动采摘部件。本发明的采摘器能够实现自动化的采摘，准确地采摘且又不伤害葡萄果实，实现了采摘和收集的功能。

Description

一种葡萄自动采摘器

技术领域

本发明涉及一种采摘器，具体涉及一种葡萄自动采摘器。

背景技术

目前，采摘葡萄一般通过人工采摘，这是一项很劳累的工作，如果有一件得心应手的采摘工具将会十分方便。现有的采摘工具大多为剪刀，这些剪刀都是普通剪刀，剪刀头非常锋利，容易在采摘的过程中刺破葡萄也容易伤手。而且，因为葡萄的果皮柔软，不能磕碰，一旦磕碰便会影响外观和储藏时间，这就需要采摘工人小心翼翼的采摘和收集葡萄，费时又费力。

此外，由于葡萄架置在葡萄架上，有些位置较高，必须动用梯子，但有些位置又比较低，需要长时间蹲姿，采摘变得十分麻烦。

发明内容

本发明的目的是提供一种葡萄自动采摘器，该采摘器解决了现有采摘工具不能费时费力的问题，能够实现自动化采摘，提供了工作效率。

为了达到上述目的，本发明提供了一种葡萄自动采摘器，该采摘器针对双梁架式葡萄园，其包含：触发式收集车仓部件、集成式仓盖部件、第一直杆校准器和自动采摘部件；其中，所述集成式仓盖部件盖合在所述触发式收集车仓部件的顶部，且与触发式收集车仓部件滑动连接，其顶部转动连接所述第一直杆校准器，并滑动连接所述自动采摘部件。

其中，所述触发式收集车仓部件包含：收集车仓本体，其包含若干收集仓，每个收集仓两侧均设有：弹簧固定孔，该弹簧固定孔内设有：涡卷弹簧；第一滚动件，其固定在所述收集车仓本体首端的底部；第一齿轮，其转动设置在所述收集车仓本体末端的底部；齿轮电机，其用于驱动所述第一齿轮转动；弹簧压板，其设置在每个收集仓内,一端为固定端，该固定端与所述弹簧固定孔内的涡卷弹簧的一端固定连接，另一端为自由端，该自由端可绕该弹簧固定孔转动；弹簧压片，其设置在每个收集仓内,处于相邻两个弹簧压板之间，与弹簧压板呈角度，且一端为固定端，该固定端与所述弹簧固定孔内的涡卷弹簧的另一端固定连接，另一端为自由端，可绕该弹簧固定孔转动；以及限位件，其固定设置在每个收集仓内底部，用于卡抵所述弹簧压片。

其中，所述第一直杆校准器上设有：第一压力传感器，用于测量与母枝固定铁丝的距离并将距离数据和其旋转度数数据传输给集成式仓盖部件。

其中，所述集成式仓盖部件包含：仓盖本体，其盖合在所述收集车仓本体的顶部，其与收集车仓本体滑动连接；U型轨道，其设置在所述仓盖本体的顶部，所述自动采摘部件滑动设置在其内；齿条，其设置在所述仓盖本体的底部，与所述第一齿轮相啮合；第二滚动件，其设置在所述仓盖本体的底部，用于带动仓盖本体的滑动；以及控制器，其用于接收第一压力传感器传输的距离和旋转度数数据，并控制自动采摘部件旋转，和用于控制齿轮电机的运作。

其中，所述自动采摘部件包含：万向驱动基座、采摘杆、采摘头部件、外置刀头和第二直杆校准器；所述万向驱动基座滑动设置在U型轨道内；所述采摘杆的底部与万向驱动基座转动连接，其顶部设有安装板，所述采摘头部件滑动设置在该安装板的一面；所述外置刀头固定设置在该安装板的另一面；所述第二直杆校准器固定在所述安装板上，其与所述安装板的轴线平行，其上设有第二压力传感器，用于测量自动采摘部件是否与母枝或母枝固定铁丝触碰。

其中，所述控制器还用于接收所述第二压力传感器传输的数据以控制采摘头部件的位置。

优选地，所述弹簧压板具有弧形结构，该弧形结构包含：第一弧面、第一平面和第二平面；在初始状态时，弧形结构的第一平面与收集仓的顶部处于同一水平面，第二平面与弹簧压片的平面相贴合。

所述弹簧压片具有弧形结构，该弧形结构包含：第二弧面和第三平面；在初始状态时，弧形结构的第三平面上部与所述第二平面相贴合，下部卡抵于所述限位件。

优选地，所述弹簧压片一端与固定环固定连接，该固定环嵌置在所述弹簧固定孔内，其设有：卡置槽，所述涡卷弹簧的另一端嵌入该卡置槽内。

优选地，所述集成式仓盖部件还包含：校准驱动基座，其固定设置在所述仓盖本体的顶部，与所述第一直杆校准器转动连接。

所述触发式收集车仓部件还包含：支撑杆，其对称设置在所述收集车仓本体的两侧，并穿设在所述仓盖本体两侧，可沿仓盖本体两侧自由滑动。

优选地，所述万向驱动基座包含：定向半球、旋转基座、半球驱动电机。其中，所述旋转基座卡置在U型轨道内，可在U型轨道内滑动。所述定向半球的底部嵌置在旋转基座上，可转动，其顶部与采摘杆固定连接，且半球驱动电机与采摘杆的底部或定向半球转动连接。

所述控制器用于控制所述半球驱动电机运作以控制所述自动采摘部件旋转。

优选地，所述自动采摘部件还包含：伸缩螺杆，所述伸缩螺杆穿设在所述采摘杆内，与采摘杆螺纹连接，且其顶部设有：固定板，该固定板滑动设置在所述安装板上，所述采摘头部件固定在其上。

所述伸缩螺杆与伸缩调控电机转动连接，所述控制器用于控制该伸缩调控电机运作以控制所述伸缩螺杆伸缩。

优选地，所述安装板上对称设有：采摘头升降轨道，所述固定板与安装板接触的面上设有：滑块，该滑块可沿采摘头升降轨道滑动。

优选地，所述采摘头部件包含：采摘头本体、若干抓头、水分检测仪、若干滚轮组件、辅助升降组件、丝杠升降刀头。其中，所述采摘头本体的顶部设有：若干滚轮槽口，其相对的第一侧面和第二侧面对称设有：抓头长孔，其第三侧面和所述辅助升降组件固定连接，与第三侧面相对的第四侧面上设有：刀头槽口、第三压力传感器和水分检测仪，该第三压力传感器用于检测压力以确定采摘头本体是否接触到母枝，该水分检测仪用于检测水分以确定是否触碰到母枝，所述控制器用于接收所述第三压力传感器的压力信息和水分检测仪的水分信息以控制所述采摘头本体的位置；所述抓头设置在抓头长孔内，一端与抓头电机的转轴固定连接以同轴转动；所述丝杠升降刀头的刀头部分穿设在该刀头槽口内，丝杠升降刀头的丝杠部分通过丝杠电机驱动转动。

所述滚轮组件底端与所述固定板固定连接，且穿设于所述滚轮槽口内。所述辅助升降组件与所述采摘头本体和固定板均固定连接，其用于辅助采摘头本体沿采摘杆轴向方向移动。

优选地，所述辅助升降组件包含：滚轮升降杆、支撑台、第二齿轮和滚轮定位电机。其中，所述支撑台固定在所述采摘头本体的第三侧面上；所述滚轮升降杆固定在所述固定板上，且穿设过支撑台，沿其轴向设有若干等距的圆环形凸起，所述第二齿轮与滚轮定位电机转动连接，且与滚轮升降杆上的圆环形凸相啮合。所述控制器用于控制所述滚轮定位电机运作。

优选地，所述滚轮组件包含：滚轮和支撑架，该支撑架的底端与所述固定板固定连接，且穿设在所述采摘头本体内，所述滚轮转动设置在支撑架的顶端，且滚轮穿设在所述滚轮槽口内。

本发明的葡萄自动采摘器，解决了现有采摘工具不能费时费力的问题，具有以下优点：

本发明的葡萄自动采摘器能够实现自动化的采摘，准确地采摘且又不伤害葡萄，实现了采摘和收集的功能。

附图说明

图1为本发明的葡萄自动采摘器的结构示意图。

图2为本发明的葡萄自动采摘器的底部结构示意图。

图3为本发明的触发式收集车仓部件的结构示意图。

图4为本发明的收集车仓本体和限位件的结构示意图。

图5为本发明的集成式仓盖部件的结构示意图。

图6为本发明的自动采摘部件的结构示意图。

图7为本发明的弹簧压板、弹簧压片和固定环的结构示意图。

图8为本发明万向驱动基座的结构示意图。

图9为本发明的伸缩螺杆的结构示意图。

图10为本发明的安装板的结构示意图。

图11为本发明的采摘头部件的一立体结构示意图。

图12为本发明的采摘头部件的另一立体结构示意图。

图13为本发明的滚轮组件和部分辅助升降组件的结构示意图。

图14为双梁架式葡萄园的结构示意图。

标号：1-触发式收集车仓部件；11-第一滚动件；12-弹簧固定孔；13-支撑杆；14-第一齿轮；16-弹簧压板；17-弹簧压片；171-固定环；18-限位件；2-集成式仓盖部件；21-仓盖本体；22-校准驱动基座；23-U型轨道；24-齿条；25-第二滚动件；3-第一直杆校准器；4-自动采摘部件；4A-滚轮槽口；4C-抓头电机；4D-丝杠电机；41-万向驱动基座；411-定向半球；412-旋转基座；413-半球驱动电机；42-采摘杆；42A-采摘头升降轨道；43-采摘头部件；43A-采摘头本体；43B-抓头；43C-水分检测仪；43D-滚轮组件；43E-丝杠升降刀头；43F-滚轮升降杆；43G-支撑台；43H-第二齿轮；43I-滚轮定位电机；44-外置刀头；45-第二直杆校准器；46-伸缩螺杆；461-固定板；B-采摘区；A-投放区。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

一种葡萄自动采摘器，其针对双梁架式葡萄园，如图14所示，为双梁架式葡萄园的结构示意图，包括：母枝51、主蔓52、土壤形状53、运行轨道形状54、果实55和母枝固定铁丝56。经调查，果农在采摘后还需为母枝进行留芽修剪，留芽与主蔓的距离阈值为70mm~100mm。根据环境优势，本发明的采摘器依靠母枝形状固定铁丝优势通过控制器与机械结构配合将葡萄采摘与留芽修剪进行全自动化设计。

如图1所示，为本发明的葡萄自动采摘器的结构示意图，如图2所示，为本发明的葡萄自动采摘器的底部结构示意图，该葡萄自动采摘器包含：触发式收集车仓部件1、集成式仓盖部件2、第一直杆校准器3（如直杆校准杆）和自动采摘部件4；其中，集成式仓盖部件2盖合在触发式收集车仓部件1的顶部，且与触发式收集车仓部件1滑动连接，其顶部转动连接第一直杆校准器3，并滑动连接自动采摘部件4。

如图3所示，为本发明的触发式收集车仓部件的结构示意图，如图4所示，为本发明的收集车仓本体和限位件的结构示意图，触发式收集车仓部件1包含：收集车仓本体，其包含若干收集仓，每个收集仓两侧均设有：弹簧固定孔12，该弹簧固定孔12内设有：涡卷弹簧；第一滚动件11，其固定在收集车仓本体末端的底部；第一齿轮14，其转动设置在收集车仓本体末端的底部；齿轮电机，其用于驱动第一齿轮14转动；弹簧压板16，其设置在每个收集仓内,一端为固定端，该固定端与弹簧固定孔12内的涡卷弹簧的一端固定连接，另一端为自由端，该自由端可绕该弹簧固定孔12转动；弹簧压片17，其设置在每个收集仓内,处于相邻两个弹簧压板16之间，与弹簧压板16呈角度，且一端为固定端，该固定端与弹簧固定孔12内的涡卷弹簧的另一端固定连接，另一端为自由端，可绕该弹簧固定孔12转动；以及限位件18，其固定设置在每个收集仓内底部，用于卡抵弹簧压片17。

其中，第一直杆校准器3上设有：第一压力传感器，用于测量与母枝固定铁丝的距离并将距离数据和其旋转度数数据并传输给集成式仓盖部件2。

如图5所示，为本发明的集成式仓盖部件的结构示意图，集成式仓盖部件2包含：仓盖本体21，其盖合在收集车仓本体的顶部，其与收集车仓本体滑动连接；U型轨道23，其设置在仓盖本体21的顶部，自动采摘部件4滑动设置在其内；齿条24，其设置在仓盖本体21的底部，与第一齿轮14相啮合；第二滚动件25，其设置在仓盖本体21的底部（可设置在仓盖本体21末端的底部），用于带动仓盖本体21的滑动；以及控制器，其用于接收第一压力传感器传输的距离和旋转度数数据，并控制自动采摘部件4旋转，和用于控制齿轮电机的运作。

如图6所示，为本发明的自动采摘部件的结构示意图，自动采摘部件4包含：万向驱动基座41、采摘杆42、采摘头部件43、外置刀头44和第二直杆校准器45（见图10）；万向驱动基座41滑动设置在U型轨道23内；采摘杆42的底部与万向驱动基座41转动连接，其顶部设有安装板，采摘头部件43滑动设置在该安装板的一面；外置刀头44固定设置在该安装板的另一面；第二直杆校准器45固定在安装板上，其与安装板的轴线平行，其上设有第二压力传感器，用于测量自动采摘部件是否与母枝或母枝固定铁丝触碰。

上述控制器还用于接收第二压力传感器传输的数据以控制采摘头部件43的位置。

进一步地，如图7所示，为本发明的弹簧压板、弹簧压片和固定环的结构示意图，弹簧压板16具有弧形结构，该弧形结构包含：第一弧面、第一平面和第二平面；在初始状态时，弧形结构的第一平面与收集仓的顶部处于同一水平面，第二平面与弹簧压片17的平面相贴合。

弹簧压片17具有弧形结构（见图7），该弧形结构包含：第二弧面和第三平面；在初始状态时，弧形结构的第三平面上部与第二平面相贴合，下部卡抵于限位件18，当弹簧压片17绕旋转点旋转时终会与限位件18接触，受限位件18阻力，防止弹簧压片17回弹过度。

进一步地，弹簧压片17一端与固定环171固定连接（见图7），该固定环171嵌置在弹簧固定孔12内，其设有：卡置槽，涡卷弹簧的另一端嵌入该卡置槽内。

进一步地，集成式仓盖部件2还包含：校准驱动基座22，其固定设置在仓盖本体21的顶部，与第一直杆校准器3转动连接。

触发式收集车仓部件1还包含：支撑杆13（见图3），其对称设置在收集车仓本体的两侧，并穿设在仓盖本体21两侧，可沿仓盖本体21两侧自由滑动。

更加具体地，可以在仓盖本体21和支撑杆13之间连接弹簧，当仓盖本体21从触发式收集车仓1上滑出后，弹簧会产生恢复至原始状态的弹力。

进一步地，如图8所示，为本发明万向驱动基座的结构示意图，万向驱动基座41包含：定向半球411、旋转基座412、半球驱动电机413。其中，旋转基座412卡置在U型轨道23内，可在U型轨道23内滑动。定向半球411的底部嵌置在旋转基座412上，可转动，其顶部与采摘杆42固定连接，且半球驱动电机413与采摘杆42的底部或定向半球411转动连接。控制器用于控制半球驱动电机413运作以控制自动采摘部件4旋转。

更具体地，U型轨道23可分为采摘区B和投放区A，旋转基座412在U型轨道23内滑动，以控制自动采摘部件4在采摘区B和投放区A之间切换。集成式仓盖部件2的控制器根据收集的第一直杆校准器3的距离和旋转度数数据控制半球驱动电机413运作，定向半球411与半球驱动电机413配合，将采摘杆42倾斜角度固定到采摘范围。

进一步地，如图9所示，为本发明的伸缩螺杆的结构示意图，自动采摘部件4还包含：伸缩螺杆46，伸缩螺杆46穿设在采摘杆42内，与采摘杆42螺纹连接，且其顶部设有：固定板461，该固定板461滑动设置在安装板上，采摘头部件43固定在其上。伸缩螺杆46与伸缩调控电机转动连接，控制器用于控制该伸缩调控电机运作以控制伸缩螺杆46伸缩。当第二直杆校准器45的正面触及母枝形状固定铁丝时，通过万向驱动基座41调整使采摘杆42顶端低于母枝形状固定铁丝；当第二直杆校准器45侧面接触到母枝时，通过伸缩螺杆46微调采摘头部件43的高度。

进一步地，如图10所示，为本发明的安装板的结构示意图，安装板上对称设有：采摘头升降轨道42A，固定板461与安装板接触的面上设有：滑块，该滑块可沿采摘头升降轨道42A滑动。

进一步地，如图11所示，为本发明的采摘头部件的一立体结构示意图，如图12所示，为本发明的采摘头部件的另一立体结构示意图，如图13所示，为本发明的滚轮组件和部分辅助升降组件的结构示意图，采摘头部件43包含：采摘头本体43A、若干抓头43B、水分检测仪43C、若干滚轮组件43D、辅助升降组件、丝杠升降刀头43E。其中，采摘头本体43A的顶部设有：若干滚轮槽口4A，其相对的第一侧面和第二侧面对称设有：抓头长孔，其第三侧面和辅助升降组件固定连接，与第三侧面相对的第四侧面上设有：刀头槽口、第三压力传感器和水分检测仪43C，该第三压力传感器用于检测压力以确定采摘头本体43A是否接触到母枝，该水分检测仪43C用于检测水分以确定是否触碰到母枝，控制器用于接收第三压力传感器的压力信息和水分检测仪43C的水分信息以控制采摘头本体43A的位置；抓头43B设置在抓头长孔内，一端与抓头电机4C的转轴固定连接以同轴转动，实现抓头43B在抓头长孔内上下位移，以将抓头431张开/收紧，抓头431可设置六个（但并不限于）；丝杠升降刀头43E的刀头部分穿设在该刀头槽口内，丝杠升降刀头43E的丝杠部分通过丝杠电机4D驱动转动。

滚轮组件43D底端与固定板461固定连接，且穿设于滚轮槽口4A内。辅助升降组件与采摘头本体43A和固定板461均固定连接，其用于辅助采摘头本体43A沿采摘杆42轴向方向移动。

进一步地，辅助升降组件包含：滚轮升降杆43F、支撑台43G、第二齿轮43H和滚轮定位电机43I。其中，支撑台43G固定在采摘头本体43A的第三侧面上；滚轮升降杆43F固定在固定板461上，且穿设过支撑台43G，沿其轴向设有若干等距的圆环形凸起，第二齿轮43H与滚轮定位电机43I转动连接，且与滚轮升降杆43F上的圆环形凸相啮合。控制器用于控制滚轮定位电机43I运作,以控制滚轮组件43D从滚轮槽口4A伸出/伸入。

进一步地，滚轮组件43D包含：滚轮和支撑架，该支撑架的底端与固定板461固定连接，且穿设在采摘头本体43A内，滚轮转动设置在支撑架的顶端，且滚轮穿设在滚轮槽口4A内。

更加具体地，集成式仓盖部件2的控制器可通过无线通讯控制各电机运作。

本发明的葡萄自动采摘器的工作原理，具体如下：

控制器驱动齿轮电机，齿轮电机带动第一齿轮14转动，以带动仓盖本体21向收集车仓本体末端移动，弹簧压板16和弹簧压片17因设置在弹簧固定孔12内的弹簧均具有弹性势能，仓盖本体21从弹簧压板16上移开，不再限制弹簧压板16的弹性势能，弹簧压板16将弹起，随之弹簧压片17的弹性势能不再受限制弹簧压板16的力，连锁弹起，弹起的弹簧压板16和弹簧压片17形成一个槽口，该槽口用于盛装采集的葡萄，当每个槽都装满后，需要人工将采集的葡萄取下，并压下处于收集车仓本体末端的弹簧压板16。

当处于收集车仓本体首端的弹簧压板16被下压时，齿轮电机感受到失步现象，齿轮电机反馈给集成式仓盖部件2的控制器，控制器驱动齿轮电机转动，从而使仓盖本体21向收集车仓本体首端移动，使弹簧压板16逐个收起。

重复上述步骤，即可进行葡萄的采集。

在采集过程中，当水分检测仪43C触碰到母枝时，在一定水分检测阈值内，抓头电机4C驱动抓头43B向内收紧，使采摘头本体43A与母枝贴紧。滚轮定位电机43I驱动第二齿轮43H转动，第二齿轮43H在滚轮升降杆43F上滚动，以带动采摘头本体43A相对向下移动，滚轮组件从滚轮槽口4A伸出/伸入，使滚轮与母枝贴紧，带动母枝旋转。

丝杠电机4D与丝杠升降刀头43E配合，切割与主蔓相连的母枝的一端，外置刀头44切割母枝与主蔓相连的母枝的另一端，获得带果实的母枝，使采摘头部件43能抱紧所需母枝，通过半球驱动电机413使万向驱动基座41转动，以驱动使自动采摘部件4进入投放模式。

在投放时，集成式仓盖部件2通过无线通讯控制旋转基座412与半球驱动电机413旋转，控制所需母枝的远离主蔓端竖直向下，通过缓慢张开抓头43B，减小对所需母枝的摩擦力，使所需母枝缓慢放入投放区A，通过控制放入的数量控制间隙防止挤压，每投入一根切割母枝，下次投放时与上个位置间隔为旋转基座412直径。

当一个收集仓满载时，齿轮电机带动齿轮14与集成式仓盖部件2的齿条24配合，触发式收集车仓部件1从集成式仓盖部件2内推出，当触发第一个弹簧压板16时停止推出，并触发弹簧压片17。自动采摘部件4恢复采摘位置，再次采摘并重复上述过程，直至收集满一个收集仓，弹出下一个收集仓，继续收集。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种葡萄自动采摘器，其特征在于，该采摘器针对双梁架式葡萄园，其包含：触发式收集车仓部件（1）、集成式仓盖部件（2）、第一直杆校准器（3）和自动采摘部件（4）；其中，所述集成式仓盖部件（2）盖合在所述触发式收集车仓部件（1）的顶部，且与触发式收集车仓部件（1）滑动连接，其顶部转动连接所述第一直杆校准器（3），并滑动连接所述自动采摘部件（4）；

其中，所述触发式收集车仓部件（1）包含：

收集车仓本体，其包含若干收集仓，每个收集仓两侧均设有：弹簧固定孔（12），该弹簧固定孔（12）内设有：涡卷弹簧；

第一滚动件（11），其固定在所述收集车仓本体首端的底部；

第一齿轮（14），其转动设置在所述收集车仓本体末端的底部；

齿轮电机，其用于驱动所述第一齿轮（14）转动；

弹簧压板（16），其设置在每个收集仓内,一端为固定端，该固定端与所述弹簧固定孔（12）内的涡卷弹簧的一端固定连接，另一端为自由端，该自由端可绕该弹簧固定孔（12）转动；

弹簧压片（17），其设置在每个收集仓内,处于相邻两个弹簧压板（16）之间，与弹簧压板（16）呈角度，且一端为固定端，该固定端与所述弹簧固定孔（12）内的涡卷弹簧的另一端固定连接，另一端为自由端，可绕该弹簧固定孔（12）转动；以及限位件（18），其固定设置在每个收集仓内底部，用于卡抵所述弹簧压片（17）；

其中，所述第一直杆校准器（3）上设有：第一压力传感器，用于测量与母枝固定铁丝的距离并将距离数据和其旋转度数数据传输给集成式仓盖部件（2）；

其中，所述集成式仓盖部件（2）包含：

仓盖本体（21），其盖合在所述收集车仓本体的顶部，其与收集车仓本体滑动连接；

U型轨道（23），其设置在所述仓盖本体（21）的顶部，所述自动采摘部件（4）滑动设置在其内；

齿条（24），其设置在所述仓盖本体（21）的底部，与所述第一齿轮（14）相啮合；

第二滚动件（25），其设置在所述仓盖本体（21）的底部，用于带动仓盖本体（21）的滑动；以及控制器，其用于接收所述第一压力传感器传输的距离和旋转度数数据，并控制所述自动采摘部件（4）旋转，和用于控制所述齿轮电机的运作；

其中，所述自动采摘部件（4）包含：万向驱动基座（41）、采摘杆（42）、采摘头部件（43）、外置刀头（44）和第二直杆校准器（45）；所述万向驱动基座（41）滑动设置在U型轨道（23）内；所述采摘杆（42）的底部与万向驱动基座（41）转动连接，其顶部设有安装板，所述采摘头部件（43）滑动设置在该安装板的一面；所述外置刀头（44）固定设置在该安装板的另一面；所述第二直杆校准器（45）固定在所述安装板上，其与所述安装板的轴线平行，其上设有第二压力传感器，用于测量自动采摘部件是否与母枝或母枝固定铁丝触碰；

所述控制器还用于接收所述第二压力传感器传输的数据以控制采摘头部件（43）的位置。

2.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述弹簧压板（16）具有弧形结构，该弧形结构包含：第一弧面、第一平面和第二平面；在初始状态时，弧形结构的第一平面与收集仓的顶部处于同一水平面，第二平面与弹簧压片（17）的平面相贴合；

所述弹簧压片（17）具有弧形结构，该弧形结构包含：第二弧面和第三平面；在初始状态时，弧形结构的第三平面上部与所述第二平面相贴合，下部卡抵于所述限位件（18）。

3.根据权利要求2所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述弹簧压片（17）一端与固定环（171）固定连接，该固定环（171）嵌置在所述弹簧固定孔（12）内，其设有：卡置槽，所述涡卷弹簧的另一端嵌入该卡置槽内。

4.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述集成式仓盖部件（2）还包含：校准驱动基座（22），其固定设置在所述仓盖本体（21）的顶部，与所述第一直杆校准器（3）转动连接；

所述触发式收集车仓部件（1）还包含：支撑杆（13），其对称设置在所述收集车仓本体的两侧，并穿设在所述仓盖本体（21）两侧，可沿仓盖本体（21）两侧自由滑动。

5.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述万向驱动基座（41）包含：定向半球（411）、旋转基座（412）、半球驱动电机（413）；

其中，所述旋转基座（412）卡置在U型轨道（23）内，可在U型轨道（23）内滑动；

所述定向半球（411）的底部嵌置在旋转基座（412）上，可转动，其顶部与采摘杆（42）固定连接，且半球驱动电机（413）与采摘杆（42）的底部或定向半球（411）转动连接；

所述控制器用于控制所述半球驱动电机（413）运作以控制所述自动采摘部件（4）旋转。

6.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述自动采摘部件（4）还包含：伸缩螺杆（46），所述伸缩螺杆（46）穿设在所述采摘杆（42）内，与采摘杆（42）螺纹连接，且其顶部设有：固定板（461），该固定板（461）滑动设置在所述安装板上，所述采摘头部件（43）固定在其上；

所述伸缩螺杆（46）与伸缩调控电机转动连接，所述控制器用于控制该伸缩调控电机运作以控制所述伸缩螺杆（46）伸缩。

7.根据权利要求6所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述安装板上对称设有：采摘头升降轨道（42A），所述固定板（461）与安装板接触的面上设有：滑块，该滑块可沿采摘头升降轨道（42A）滑动。

8.根据权利要求7所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述采摘头部件（43）包含：采摘头本体（43A）、若干抓头（43B）、水分检测仪（43C）、若干滚轮组件（43D）、辅助升降组件、丝杠升降刀头（43E）；

其中，所述采摘头本体（43A）的顶部设有：若干滚轮槽口（4A），其相对的第一侧面和第二侧面对称设有：抓头长孔，其第三侧面和所述辅助升降组件固定连接，与第三侧面相对的第四侧面上设有：刀头槽口、第三压力传感器和水分检测仪（43C），该第三压力传感器用于检测压力以确定采摘头本体（43A）是否接触到母枝，该水分检测仪（43C）用于检测水分以确定是否触碰到母枝，所述控制器用于接收所述第三压力传感器的压力信息和水分检测仪（43C）的水分信息以控制所述采摘头本体（43A）的位置；所述抓头（43B）设置在抓头长孔内，一端与抓头电机（4C）的转轴固定连接以同轴转动；所述丝杠升降刀头（43E）的刀头部分穿设在该刀头槽口内，丝杠升降刀头（43E）的丝杠部分通过丝杠电机（4D）驱动转动；

所述滚轮组件（43D）底端与所述固定板（461）固定连接，且穿设于所述滚轮槽口（4A）内；

所述辅助升降组件与所述采摘头本体（43A）和固定板（461）均固定连接，其用于辅助采摘头本体（43A）沿采摘杆（42）轴向方向移动。

9.根据权利要求8所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述辅助升降组件包含：滚轮升降杆（43F）、支撑台（43G）、第二齿轮（43H）和滚轮定位电机（43I）；

其中，所述支撑台（43G）固定在所述采摘头本体（43A）的第三侧面上；所述滚轮升降杆（43F）固定在所述固定板（461）上，且穿设过支撑台（43G），沿其轴向设有若干等距的圆环形凸起，所述第二齿轮（43H）与滚轮定位电机（43I）转动连接，且与滚轮升降杆（43F）上的圆环形凸相啮合；

所述控制器用于控制所述滚轮定位电机（43I）运作。

10.根据权利要求8所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述滚轮组件（43D）包含：滚轮和支撑架，该支撑架的底端与所述固定板（461）固定连接，且穿设在所述采摘头本体（43A）内，所述滚轮转动设置在支撑架的顶端，且滚轮穿设在所述滚轮槽口（4A）内。

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