CN109605388A - 一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，该方法基于服务机器人的舞台功能模式，通过安装了特定应用软件的远程手持设备与机器人本体应用端进行连接后，可在远程手持设备上对机器人本体应用端舞台任务动作的执行与停止等状态进行灵活控制。本发明可操作性高、灵活性强，可以有效地掌握服务机器人在舞台模式下执行任务的进度和节奏，帮助使用者在后台灵活的应对服务机器人在舞台主持中的各类突发状况，从而使得服务机器人在舞台任务中的表现更加流畅自然。

Description

一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法

技术领域

本发明涉及一种机器人控制方法，特别是一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法。

背景技术

近年来，伴随着服务机器人领域的快速发展，服务机器人的应用场景也涉及到日常生活、工作等各个领域。通过预先给服务机器人设置任务，使服务机器人可以协同人类进行舞台主持工作。但是在实际舞台应用场景中，服务机器人需要同时执行多个动作以达到表演需要。并且因为在后台不能实时控制机器人任务动作的执行状态，所以经常会在出现突发状况时无法及时应对，并且也不能掌握机器人与主持人配合的节奏，从而导致舞台主持效果不佳，用户体验感差。

发明内容

发明目的：一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，可以有效地掌握服务机器人在舞台模式下执行任务的进度和节奏，灵活应对突发状况，提升服务机器人舞台主持效果。并且可以令机器人可以同时执行多个动作。

技术法案：一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，所有控制操作均在远程手持设备上进行，实现载体为运行于远程手持设备上的应用软件，具体包括以下步骤：

(1)远程手持控制设备与机器人本体应用端进行通信连接；

(2)根据要求的舞台场景，在远程手持设备上选择所需的舞台任务，控制机器人本体应用端进入舞台模式，具体步骤如下：

步骤2.1)在远程手持控制设备上选择“舞台控制”按钮后，会从远程控制设备上向机器人本体应用端发送一个查询所有舞台任务的请求，机器人本体应用端接受到请求后，会从本体应用端的数据库中将舞台模式下的所有舞台任务及每个任务所包含的动作集的数据调出并发送给远程手持控制设备，此时可在远程手持控制设备上看到一个包含舞台模式下所有舞台任务的舞台任务列表；

步骤2.2)根据实际使用场景，需要从舞台任务列表中选择一个舞台任务，即可令本体应用端进入舞台模式，此时可在远程手持控制设备上查看到所述舞台任务下的所有动作集；

步骤2.3)在所述舞台任务下的所有动作集中选择将要执行的动作集，即“欲执行动作集”；此时远程手持控制设备将选中的动作集的名称发送给机器人本体应用端，机器人本体应用端接收到所述动作集名称后，在数据库中查询到所述动作集并调出所述动作集下的所有动作，等待远程手持控制设备发出“开始”指令；默认所述舞台任务的第一个动作集为首个欲执行动作集；

步骤2.4)通过远程手持设备发出“开始”指令后，机器人本体应用端开始执行“欲执行动作集”，即顺序执行该“欲执行动作集”下的所有动作；“欲执行动作集”执行完毕后，机器人本体应用端停止，等待远程手持控制设备再次发出执行；此时远程手持控制设备上自动显示下一个动作集为欲执行动作集。

具体的，所述步骤(1)中，远程手持控制设备与机器人本体应远端通信连接成功后，机器人本体应用端的行为动作完全由远程手持控制设备控制执行。

具体的，所述舞台任务下的动作集由一个或多个动作组成，每个动作可以包括一个或多个行动。其中，行动包括下列几种：

1)音频播放：直接将音频文件通过播放器播放出来；

2)文本转语音：将文本文件通过特定语音合成TTS处理合成为语音文件，再通过播放器播放出来；

3)底盘动作：控制底盘的前进、后退、转向等运动；

4)仓储门的开闭：控制机器人本体仓储箱门的打开和关闭；

5)双眼LED表情：控制机器人双眼LED的阵列以呈现不同的图案。

具体的，机器人本体应用端在执行动作集过程中，通过远程手持控制设备发出“暂停”指令后，机器人本体应用端暂停执行当前动作集，若远程手持控制设备再次发出“开始”指令，则机器人本体应用端从暂停处继续执行当前动作集。

具体的，机器人本体应用端在执行动作集过程中，通过远程手持控制设备发出“停止”指令后，机器人本体应用端中断当前动作集，若远程手持控制设备再次发出“开始”指令，则机器人本体应用端从头执行当前动作集。

具体的，步骤2.3)在所述舞台任务下的所有动作集中选择将要执行的动作集之后，远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面，所述远程手持控制设备界面中央显示列表，所述列表中显示的是当前执行或欲执行的动作集内容，正在执行的动作名称会以高亮显示，当前动作集执行完毕后，该列表内容会自动更新为下一个动作集的内容。远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，所述任务执行控制界面上显示有“开始/暂停”按钮，可进行触控点击交互；所述“开始/暂停”按钮可在以下“开始”“暂停”两种状态间切换：

1)若机器人未执行任何动作，则“开始/暂停”按钮为“开始”状态，此时点击“开始”按钮可以令机器人执行相应的动作；每个动作集都需要远程手持设备发出“开始”指令后，机器人方可开始执行；即当只有点击“开始”后，机器人才会开始执行当前的动作集；当前动作集执行完毕后，机器人会停止动作等待下一指令；

2)若机器人正在执行动作，则“开始/暂停”按钮为“暂停”状态，此时可点击“暂停”按钮令机器人暂停执行当前的动作集；此时按钮变为“开始”状态，再次点击“开始”，则机器人从暂停处继续执行当前动作集。

远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，任务执行控制界面上显示有“上一个”、“下一个”动作集切换按钮，可进行触控点击交互；所述两个动作集切换按钮位于当前动作集的两侧；分别对应当前动作集的上一个和下一个动作集；点击对应按钮可以快速切换到相邻的动作集，同时机器人会立刻中断当前动作集的执行，并等待下一指令。特别的，当前动作集为该任务中的首个动作集时，“上一个”按钮不可用。当前动作集为该任务中的末个动作集时，“下一个”按钮不可用。

有益效果：本发明公开的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其操作直观、简单，使用者可以让服务机器人同时执行语音、移动、表情等多种动作，并且使用者可以在后台灵活地控制服务机器人在舞台模式下任务执行的状态，实时掌握舞台任务进程和节奏，有效地、灵活地应对舞台中出现的突发状况，提高机器人与主持人之间的配合度，从而使服务机器人的表现更为自然流畅，舞台主持效果得到提升。

附图说明

图1是远程手持设备控制操作流程图；

图2是远程手持设备功能应用选择界面(黑框内为舞台模式图标)；

图3是舞台任务列表；

图4是远程手持设备上的舞台任务控制的操作界面。

具体实施方式

一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，所有控制操作均在远程手持设备上进行，实现载体为运行于远程手持设备上的应用软件，如图1所示，具体包括以下步骤：

(1)远程手持控制设备与机器人本体应用端进行通信连接；具体通信连接方式可以通过蓝牙、无线网络等方式进行通信连接。且一台远程手持控制设备同时能且只能与一台机器人进行连接。连接成功后，在通信信号有效范围内，该远程手持设备可以对与其进行通信连接的机器人进行远程控制，即机器人本体不可自行运动，而是完全由远程控制端发出的指令控制。

其中，远程手持控制设备可以是手机、平板等可进行无线通信连接的智能电子设备，实现载体为运行于远程手持设备上的应用软件，机器人本体应用端可以是拥有舞台主持功能的服务型机器人，

(2)根据要求的舞台场景，在远程手持设备上选择所需的舞台任务，控制机器人本体应用端进入舞台模式，具体步骤如下：

步骤2.1)如图2所示，在远程手持控制设备上选择“舞台控制”按钮后，会从远程控制设备上向机器人本体应用端发送一个查询所有舞台任务的请求，机器人本体应用端接受到请求后，会从本体应用端的数据库中将舞台模式下的所有舞台任务及每个任务所包含的动作集的数据调出并发送给远程手持控制设备，此时可在远程手持控制设备上看到一个包含舞台模式下所有舞台任务的舞台任务列表；

步骤2.2)如图3所示，根据实际使用场景，需要从舞台任务列表中选择一个舞台任务，即可令本体应用端进入舞台模式，此时可在远程手持控制设备上查看到所述舞台任务下的所有动作集；

步骤2.3)在所述舞台任务下的所有动作集中选择将要执行的动作集，即“欲执行动作集”；此时远程手持控制设备将选中的动作集的名称发送给机器人本体应用端，机器人本体应用端接收到所述动作集名称后，在数据库中查询到所述动作集并调出所述动作集下的所有动作，等待远程手持控制设备发出“开始”指令；默认所述舞台任务的第一个动作集为首个欲执行动作集；

步骤2.4)通过远程手持设备发出“开始”指令后，机器人本体应用端开始执行“欲执行动作集”，即顺序执行该“欲执行动作集”下的所有动作；“欲执行动作集”执行完毕后，机器人本体应用端停止，等待远程手持控制设备再次发出执行；此时远程手持控制设备上自动显示下一个动作集为欲执行动作集。

具体的，所述步骤(1)中，远程手持控制设备与机器人本体应远端通信连接成功后，机器人本体应用端的行为动作完全由远程手持控制设备控制执行。

具体的，所述舞台任务下的动作集由一个或多个动作组成，每个动作可以包括一个或多个行动。其中，行动包括下列几种：

1)音频播放：直接将音频文件通过播放器播放出来；

2)文本转语音：将文本文件通过特定语音合成TTS处理合成为语音文件，再通过播放器播放出来；

3)底盘动作：控制底盘的前进、后退、转向等运动；

4)仓储门的开闭：控制机器人本体仓储箱门的打开和关闭；

5)双眼LED表情：控制机器人双眼LED的阵列以呈现不同的图案。

具体的，机器人本体应用端在执行动作集过程中，通过远程手持控制设备发出“暂停”指令后，机器人本体应用端暂停执行当前动作集，若远程手持控制设备再次发出“开始”指令，则机器人本体应用端从暂停处继续执行当前动作集。

具体的，机器人本体应用端在执行动作集过程中，通过远程手持控制设备发出“停止”指令后，机器人本体应用端中断当前动作集，若远程手持控制设备再次发出“开始”指令，则机器人本体应用端从头执行当前动作集。

具体的，步骤2.3)在所述舞台任务下的所有动作集中选择将要执行的动作集之后，如图4所示，远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面，可以查看到机器人正在执行的动作集内容和当前动作集的执行进度，并且可以通过该应用来控制机器人动作执行的状态。所述远程手持控制设备界面中央显示列表，所述列表中显示的是当前执行或欲执行的动作集内容，正在执行的动作名称会以高亮显示，当前动作集执行完毕后，该列表内容会自动更新为下一个动作集的内容。远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，所述任务执行控制界面上显示有“开始/暂停”按钮，可进行触控点击交互；所述“开始/暂停”按钮可在以下“开始”“暂停”两种状态间切换：

1)若机器人未执行任何动作，则“开始/暂停”按钮为“开始”状态，此时点击“开始”按钮可以令机器人执行相应的动作；每个动作集都需要远程手持设备发出“开始”指令后，机器人方可开始执行；即当只有点击“开始”后，机器人才会开始执行当前的动作集；当前动作集执行完毕后，机器人会停止动作等待下一指令；

2)若机器人正在执行动作，则“开始/暂停”按钮为“暂停”状态，此时可点击“暂停”按钮令机器人暂停执行当前的动作集；此时按钮变为“开始”状态，再次点击“开始”，则机器人从暂停处继续执行当前动作集。

远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，任务执行控制界面上显示有“上一个”、“下一个”动作集切换按钮，可进行触控点击交互；所述两个动作集切换按钮位于当前动作集的两侧；分别对应当前动作集的上一个和下一个动作集；点击对应按钮可以快速切换到相邻的动作集，同时机器人会立刻中断当前动作集的执行，并等待下一指令。特别的，当前动作集为该任务中的首个动作集时，“上一个”按钮不可用。当前动作集为该任务中的末个动作集时，“下一个”按钮不可用。

远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，任务执行控制界面上还显示有“停止”按钮，可进行触控点击交互。点击后可想机器人发出“停止”指令。机器人会中断当前执行的动作集。若再次点击“开始”按钮，则机器人会从头执行该动作集。

远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，任务执行控制界面上还显示有“列表”按钮，可进行触控点击交互。点击后弹出该舞台任务的动作集列表。

Claims (10)

1.一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)远程手持控制设备与机器人本体应用端进行通信连接；

(2)根据要求的舞台场景，在远程手持设备上选择所需的舞台任务，控制机器人本体应用端进入舞台模式，具体步骤如下：

步骤2.1)在远程手持控制设备上选择“舞台控制”按钮后，会从远程控制设备上向机器人本体应用端发送一个查询所有舞台任务的请求，机器人本体应用端接受到请求后，会从本体应用端的数据库中将舞台模式下的所有舞台任务及每个任务所包含的动作集的数据调出并发送给远程手持控制设备，此时可在远程手持控制设备上看到一个包含舞台模式下所有舞台任务的舞台任务列表；

步骤2.2)根据实际使用场景，需要从舞台任务列表中选择一个舞台任务，即可令本体应用端进入舞台模式，此时可在远程手持控制设备上查看到所述舞台任务下的所有动作集；

步骤2.3)在所述舞台任务下的所有动作集中选择将要执行的动作集，即“欲执行动作集”；此时远程手持控制设备将选中的动作集的名称发送给机器人本体应用端，机器人本体应用端接收到所述动作集名称后，在数据库中查询到所述动作集并调出所述动作集下的所有动作，等待远程手持控制设备发出“开始”指令；默认所述舞台任务的第一个动作集为首个欲执行动作集；

步骤2.4)通过远程手持设备发出“开始”指令后，机器人本体应用端开始执行“欲执行动作集”，即顺序执行该“欲执行动作集”下的所有动作；“欲执行动作集”执行完毕后，机器人本体应用端停止，等待远程手持控制设备再次发出执行；此时远程手持控制设备上自动显示下一个动作集为欲执行动作集。

2.根据权利要求1所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中，远程手持控制设备与机器人本体应远端通信连接成功后，机器人本体应用端的行为动作完全由远程手持控制设备控制执行。

3.根据权利要求1所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述舞台任务下的动作集由一个或多个动作组成，每个动作可以包括一个或多个行动。

4.根据权利要求3所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述行动包括下列几种：

1)音频播放：直接将音频文件通过播放器播放出来；

2)文本转语音：将文本文件通过特定语音合成TTS处理合成为语音文件，再通过播放器播放出来；

3)底盘动作：控制底盘的前进、后退、转向等运动；

4)仓储门的开闭：控制机器人本体仓储箱门的打开和关闭；

5)双眼LED表情：控制机器人双眼LED的阵列以呈现不同的图案。

5.根据权利要求1所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述机器人本体应用端在执行动作集过程中，通过远程手持控制设备发出“暂停”指令后，机器人本体应用端暂停执行当前动作集，若远程手持控制设备再次发出“开始”指令，则机器人本体应用端从暂停处继续执行当前动作集。

6.根据权利要求1所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述机器人本体应用端在执行动作集过程中，通过远程手持控制设备发出“停止”指令后，机器人本体应用端中断当前动作集，若远程手持控制设备再次发出“开始”指令，则机器人本体应用端从头执行当前动作集。

7.根据权利要求1所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述步骤2.3)在所述舞台任务下的所有动作集中选择将要执行的动作集之后，远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面，所述远程手持控制设备界面中央显示列表，所述列表中显示的是当前执行或欲执行的动作集内容，正在执行的动作名称会以高亮显示，当前动作集执行完毕后，该列表内容会自动更新为下一个动作集的内容。

8.根据权利要求7所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，所述任务执行控制界面上显示有“开始/暂停”按钮，可进行触控点击交互；所述“开始/暂停”按钮可在以下“开始”“暂停”两种状态间切换：

1)若机器人未执行任何动作，则“开始/暂停”按钮为“开始”状态，此时点击“开始”按钮可以令机器人执行相应的动作；每个动作集都需要远程手持设备发出“开始”指令后，机器人方可开始执行；即当只有点击“开始”后，机器人才会开始执行当前的动作集；当前动作集执行完毕后，机器人会停止动作等待下一指令；

2)若机器人正在执行动作，则“开始/暂停”按钮为“暂停”状态，此时可点击“暂停”按钮令机器人暂停执行当前的动作集；此时按钮变为“开始”状态，再次点击“开始”，则机器人从暂停处继续执行当前动作集。

9.根据权利要求7所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：所述远程手持控制设备界面跳转至舞台任务执行控制界面后，所述任务执行控制界面上显示有“上一个”、“下一个”动作集切换按钮，可进行触控点击交互；所述两个动作集切换按钮位于当前动作集的两侧；分别对应当前动作集的上一个和下一个动作集；点击对应按钮可以快速切换到相邻的动作集，同时机器人会立刻中断当前动作集的执行，并等待下一指令。

10.根据权利要求9所述的一种基于服务机器人舞台任务的远程控制方法，其特征在于：当前动作集为该任务中的首个动作集时，“上一个”按钮不可用。当前动作集为该任务中的末个动作集时，“下一个”按钮不可用。