CN109602498B - 一种眼科显微手术辅助机器人标定机构 - Google Patents

Abstract

一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一：将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；步骤二：将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；步骤五：标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。

Description

一种眼科显微手术辅助机器人标定机构

技术领域

本发明涉及一种标定机构，具体涉及一种眼科显微手术辅助机器人标定机构。

背景技术

当采用医疗机器人进行微创眼底显微手术时，难点在于手术器械需要从巩膜刺入点刺入患者的眼球内部，在不引起孔膜扩大的情况下围绕刺入点灵活转动，完成相应的手术操作。这一旋转点被称作RCM，RCM(英文为：Remote center of motion)指不动点。

RCM的准确构建对于降低医生手术过程中的操作精度和稳定性有着重要作用。目前针对微创眼科显微手术中如何构建RCM的问题，主要采用机械约束下的运动机构来实现，而很少采用主动式软件算法来实现RCM，这主要因为机械约束型的RCM点机械强度高，安全性能强，且较易实现的特性。但是，机械约束型的眼科显微手术机器人仍存在RCM点的标定方法复杂且不易操作问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。进而提供一种眼科显微手术辅助机器人标定机构。

本发明的技术方案是：一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，包括如下标定的步骤：

步骤一：标定针的安装；

将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；

步骤二：手术注射器的安装；

将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；

步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；

患者平躺，由医生调整悬臂直线导轨模块，直至末端执行器组件上的手术注射器与患者瞳孔的中轴线呈60-70°；

步骤四：RCM点的标定；

末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；

下一次再用时，无需再安装标定针，仍为先移动到左上光电开关限位处停止，电机反转，根据光栅尺上一次记录的电机需要转动圈数，通过滑块带动手术注射器移动到原标定处，即为RCM点；

步骤五：标定针的拆卸；

将标定针在悬臂上拆卸下来，至此，完成了对RCM点的标定。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明的标定方法简单、快速，只需要手术注射器在末端执行器直线导轨模块上滑动，直至手术注射器的针尖与标定针的针尖碰触即可找到标定的RCM点。整个标定过程简单，仅需30-60秒即可完成标定。

2、本发明在实现标定的时候采用的眼科显微手术辅助机器人的执行机构的连杆组件是双平行四边形的四杆机构设计，在保证微创执行机构高强度高稳定性的同时，使得RCM实现难度大大降低；能够使得连杆组件末端搭载的手术注射器尖端的延长线与悬臂轴的延长线的交点形成RCM(不动点)，使得在悬臂直线导轨模块带动末端执行器的俯仰角变化时，RCM位置不发生改变，同时由于RCM同时位于悬臂的轴线上，使得RCM的位置在悬臂发生旋转时也不产生变化。从而保证了RCM点标定的准确性。

3、本发明通过采用可拆卸的标定针，在拆下标定针之后拓展了手术空间，提高了RCM标定的可靠度。

4、本发明的标定方法，能够高效率完成对RCM的标定，为机器人实现微创眼科显微手术打下基础。

5、本发明的一种眼科显微手术辅助机器人的标定方法，可与悬臂旋转模块的末端上的螺纹孔进行连接，起到实体化悬臂中心轴延长线的作用。在进行RCM的标定时，在悬臂上安装标定针，操纵末端执行器组件的末端执行器直线导轨模块3-3至零位后直线运动，利用基于FBG光纤光栅微力传感器感知手术注射器尖端的力的变化，在检测出手术注射器与标定针末端接触后停止末端执行器组件的动作，记录增量式光栅尺的位置数据，拆下标定针，即完成对RCM的标定工作。

附图说明

图1是本发明的未标定时的结构示意图。

图2是本发明标定时的示意图。

图3是标定针的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图2说明本实施方式，为了更加清楚的表明本发明的RCM点标定方法是如何实现的，现将本发明在标定时所采用的眼科显微手术辅助机器人执行机构的具体结构公开如下：

本实施方式的一种眼科显微手术辅助机器人的执行机构，它包括悬臂旋转模块1；它还包括连杆组件2和末端执行器组件3，悬臂旋转模块1包括旋转模块1-1、悬臂基座1-2、悬臂1-3、悬臂直线导轨模块1-4、悬臂滑块1-5、悬臂滑块连接件1-6和旋转模块外壳1-7，悬臂基座1-2的一端与外置移动装置连接，悬臂基座1-2的另一端与旋转模块1-1连接，悬臂1-3与旋转模块1-1连接，悬臂直线导轨模块1-4安装在悬臂1-3内，悬臂滑块1-5滑动安装在悬臂直线导轨模块1-4上，悬臂滑块连接件1-6安装在悬臂滑块1-5上，旋转模块外壳1-7罩在旋转模块1-1和悬臂基座1-2上；连杆组件2包括驱动杆2-1和单自由度的平行四边形连杆机构，驱动杆2-1的一端铰接在悬臂滑块连接件1-6上，单自由度的平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂1-3的另一端上，驱动杆2-1的另一端与单自由度的平行四边形连杆机构的一侧侧端面进行连接；末端执行器组件3包括末端基座3-1、六维力传感器3-2、末端执行器直线导轨模块3-3、手术注射器3-4和基于FBG光纤光栅微力传感器3-5，末端基座3-1与单自由度的平行四边形连杆机构的另一侧侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块3-3安装在末端基座3-1上，六维力传感器3-2安装在末端基座3-1和末端执行器直线导轨模块3-3之间，手术注射器3-4与末端执行器直线导轨模块3-3上的滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器3-5安装在手术注射器3-4上，手术注射器3-4尖端的延长线与悬臂1-3中心轴的延长线的交点形成RCM点。

本实施方式的悬臂旋转模块1中，悬臂基座1-2被加工为两个呈30°的法兰盘的组合体，悬臂基座1-2的一端与外置移动装置相连，悬臂基座1-2的另一端与旋转模块1-1固连；能够便于悬臂基座1-2进行全方位的转动，保证末端执行器组件3的动作的位置灵活性。

本实施方式的旋转模块外壳1-7固定在悬臂基座1-2上，对旋转模块1-1起到保护作用。

本实施方式的悬臂直线导轨模块1-4上的悬臂滑块连接件1-6的底部与悬臂滑块1-5固连，同时在上部被加工出通孔，实现与连杆组件2的驱动杆1-1铰接。

本实施方式的末端执行器组件3的末端基座3-1与第一、第二末端支撑杆的末端孔铰接，实际起到了固连的作用。

本实施方式的基于FBG光纤光栅微力传感器3-5则布置在手术注射器3-4针头末端，能够感知手术注射器3-4的微量力变化，使得手术更加精准。

本发明的适于眼底显微手术的微创执行机构，通过在加工中调整悬臂基座1-2的夹角，使得悬臂1-3在初始位置便与水平面有一夹角；悬臂1-3能够绕悬臂轴线旋转，从而带动末端执行器的旋转；借助悬臂直线导轨模块1-4和连杆组件2，则能够对末端执行器的俯仰角进行±45°的调整；连杆组件2采用平行四边形的结构设计，能够使得连杆组件2末端搭载的手术注射器3-4尖端的延长线与悬臂中心轴的延长线的交点形成RCM(不动点)，使得在悬臂直线导轨模块1-4动作带动末端执行器的俯仰角变化时，RCM位置不发生改变，同时，由于RCM同时位于悬臂1-3的轴线上，使得RCM的位置在悬臂1-3旋转时也不产生变化；末端执行器直线导轨模块3-3，则能够使手术注射器完成插入眼球内部的操作。

本实施方式的悬臂直线导轨模块1-4采用的型号为KK40-01P-150A-F2ES2(PNP)，旋转模块1-1的厂家为Parker生产的R150M。

具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的旋转模块1-1包括电机、传动装置、蜗杆和蜗轮，电机的输出端与传动装置连接，传动装置的输出端与蜗轮连接，蜗杆安装在悬臂1-3的里侧，且蜗杆与蜗轮啮合。如此设置，带动整个悬臂1-3绕悬臂轴线的旋转；连接方式简单，可靠，其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的悬臂直线导轨模块1-4采用KK60-10P-300A-F2ES2(PNP)型号的XYZ直角坐标系。如此设置，行程大，便于生产制造，成本低。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图1说明本实施方式，本实施方式的悬臂旋转模块1还包括增量式光栅尺C和多个光电开关G，增量式光栅尺C和多个光电开关G安装在旋转模块1-1上，其中增量式光栅尺C沿旋转模块1-1的长度方向安装在旋转模块1-1的一侧端面上，多个光电开关G对称安装旋转模块1-1的长度方向的两端侧端面上。如此设置，检测更加准确。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

本实施方式在开始零点校正时，直线导轨在电机驱动下先向一端运动，在到达初始端处时被光电开关检测到，停止电机运动，滑块停止；之后电机反转，手动调整，运动到零点位置时，电机停止旋转，这时记录光栅尺上的脉冲数，推导出滑块运动的直线距离，以后在每次工作前都可以先让电机旋转至初始端，在光电开关作用下停止，之后根据光栅尺记录数据直接驱动电机转动相应圈数，到达标定位置即可。同理，借助高精度的光栅尺，各个直线导轨都能够精确移动。

具体实施方式五：结合图1说明本实施方式，本实施方式的驱动杆2-1为实心驱动杆，驱动杆2-1的两端均为拔叉状。如此设置，保证了驱动杆2-1的机械强度；驱动杆2-1拨叉状的两端被开通孔，分别与悬臂滑块连接件1-6与第一中间延长杆2-2铰接。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图1说明本实施方式，本实施方式的单自由度的平行四边形连杆机构包括第一中间延长杆2-2、第二中间延长杆2-3、第一末端支撑杆2-4和第二末端支撑杆2-5，第一中间延长杆2-2的下端和第二中间延长杆2-3的下端铰接在悬臂1-3的另一端，其中第一中间延长杆2-2的侧端面与驱动杆2-1铰接，第一末端支撑杆2-4的一端和第二末端支撑杆2-5的一端与第一中间延长杆2-2的上端和第二中间延长杆2-3的上端铰接，第一末端支撑杆2-4的另一端和第二末端支撑杆2-5的另一端与末端基座3-1连接。RCM确定简单，一次校正后直接使用，驱动装置便于配置。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。

本实施方式的单自由度的平行四边形连杆机构为双平行四边形的四杆机构。其中第一中间延长杆2-2、第二中间延长杆2-3、第一末端支撑杆2-4和第二末端支撑杆2-5均为双平行连杆，两根平行杆之间通过杆件连接。

本实施方式的第一中间延长杆2-2与第二中间延长杆2-3结构类似，长度相同，都存在三个相同对应位置处的铰接点，分别与悬臂1-3、第一末端支撑杆2-4、第二末端支撑杆2-5铰接，区别在于第一中间延长杆2-2增加了一个与驱动杆2-1连接的铰接孔；第一末端支撑杆2-4与第二末端支撑杆2-5结构类似，长度相同，除了与第一中间延长杆2-2和第二中间延长杆2-3的铰接点外增加了一个末端的铰接点；第一、第二中间延长杆与第一、第二末端支撑杆连同末端基座3-1，构成单自由度的平行四边形连杆机构，平行四边形机构随驱动杆2-1动作，实现对末端基座3-1上的手术注射器3-4的俯仰角控制；所述俯仰角的控制角度为±45°。

杆组件2采用平行四边形的结构设计，能够使得连杆组件2末端搭载的手术注射器3-7尖端的延长线与悬臂1-3中心轴的延长线的交点形成RCM(不动点)，对眼球的创伤最小，只有这一点的伤口，实现微创。

具体实施方式七：结合图1说明本实施方式，本实施方式的单自由度的平行四边形连杆机构还包括多个自润滑轴套2-6，第一中间延长杆2-2、第二中间延长杆2-3、第一末端支撑杆2-4和第二末端支撑杆2-5的铰接处分别通过一个自润滑轴套2-6进行铰接。如此设置，连杆组件2的铰接点处通过自润滑轴套2-6连接，既保证了铰接点处的无缝装配，又保证了个杆件间的平滑转动。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。

具体实施方式八：结合图1说明本实施方式，本实施方式的末端执行器直线导轨模块3-3的型号为KC30-01P-100A-F2ES2(PNP)。成本低廉。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。

具体实施方式九：结合图1说明本实施方式，本实施方式的基于FBG光纤光栅微力传感器3-5安装在手术注射器3-4的针头末端。FBG光纤光栅的谐振波长对应力应变和温度的变化敏感，所以主要用于温度和应力应变的测量。这种传感器是通过外界参量(温度或应力应变)对Bragg光纤光栅的中心波长调制来获得传感信息的。因此，传感器灵敏度高，抗干扰能力强，对光源能量和稳定性要求低，适合作精密、精确测量。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。

具体实施方式十：结合图1说明本实施方式，本实施方式的末端执行器组件3还包括增量式光栅尺和多个光电开关，增量式光栅尺和多个光电开关安装在执行器直线导轨模块3-3上，其型号为KC30-01P-100A-F2ES2(PNP)。如此设置，记录手术注射器3-4尖端与悬臂1-3轴线延长线的RCM位置，完成对RCM点的校准。同时，还能够检测出手术注射器3-4是否已插入视网膜血管，并在插入血管后停止机器人操作臂的动作，保障患者安全的同时能够将药物精确注入血管。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。

具体实施方式十一：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它包括如下标定的步骤：

步骤一：标定针4的安装；

将标定针4通过螺纹连接的方式水平安装在悬臂旋转模块1的悬臂1-3的长度方向端部上；

步骤二：手术注射器3-4的安装；

将手术注射器3-4安装在末端执行器直线导轨模块3-3上的滑块上；

步骤三：调整手术注射器3-4与患者眼部的位置；

患者平躺，由医生调整悬臂直线导轨模块1-4，直至末端执行器组件3上的手术注射器3-4与患者瞳孔的中轴线呈60-70°；

步骤四：RCM点的标定；

末端执行器直线导轨模块3-3带动手术注射器3-4由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器3-4由左上向右下移动，检测到与标定针4接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；

下一次再用时，无需再安装标定针4，仍为先移动到左上光电开关限位处停止，电机反转，根据光栅尺上一次记录的电机需要转动圈数，通过滑块带动手术注射器3-4移动到原标定处，即为RCM点；

步骤五：标定针4的拆卸；

将标定针4在悬臂1-3上拆卸下来，至此，完成了对RCM点的标定。

本实施方式的末端执行器直线导轨模块3-3上的两个光电开关形成限制移动的范围，避免直线电机带动滑块移动到末端时与机构碰撞，电机堵转，发热增加，造成损害。

具体实施方式十二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的在安装标定针4之前，悬臂基座1-2的机构设计，使得悬臂基座1-2安装在Z轴直线导轨上时，悬臂与水平方向之间呈30°的夹角。Z轴直线导轨指的是竖直方向。便于为悬臂旋转模块1提供一个平稳的运行机构。其它组成及连接关系与具体实施方式一至十一任意一项相同。

具体实施方式十三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的步骤三中通过悬臂直线导轨模块1-4带动平行四边形连杆机构和末端执行器组件3运动，使得末端执行器组件3上的手术注射器3-4与患者瞳孔的中轴线呈60-70°。便于针对患者的手术部位提供一个合适的角度。其它组成及连接关系与具体实施方式一至十二任意一项相同。

具体实施方式十四：结合图1说明本实施方式，本实施方式的步骤三中将末端执行器组件3上的手术注射器3-4与患者瞳孔的中轴线夹角调整至65°。便于针对患者的手术部位提供一个最佳的手术角度。其它组成及连接关系与具体实施方式一至十三任意一项相同。

具体实施方式十五：

结合图1说明本实施方式，本实施方式的步骤五中的标定针4的针尖为金属针尖。结构牢固，便于多次进行标定，其它组成及连接关系与具体实施方式一至十五任意一项相同。

结合图1和图2说明，本发明的适于眼底显微手术的微创执行机构的总的工作过程如下：

首先：在悬臂1-3的初始角度下，悬臂基座的本身两个组合体的30°通过调整悬臂直线导轨模块1-4使得手术注射器3-4与患者瞳孔的中轴线呈65°，(患者平躺，由医生操作确定与手术床平面65°即可)同时，利用末端执行器直线导轨模块3-3上的光电开关和增量式光栅尺，记录手术注射器3-4尖端与悬臂1-3轴线延长线的RCM位置，完成对RCM点的校准。

然后，主刀医生手持双臂机器人的末端执行器导轨模块3-3进行拖动，借助六维力传感器3-2感知力的方向、各个直线导轨模块上增量式光栅尺感知位置，通过对机器人操作臂的XYZ轴方向移动，通过手持模式实现手术注射器的大范围快速移动以及粗略位姿调整，使得手术注射器尖端接近孔膜，位于孔膜的斜上方。之后借助配套的外置3D显微成像装置及机器人操作臂控制器，对手术注射器进行精确的位姿调整，使得手术注射器的针头RCM位于孔膜处。

以上工作完成后，借助末端执行器直线导轨模块3-3，将手术注射器3-4插入孔膜中，并对准病灶位置手术注射器直线运动，利用悬臂直线导轨模块1-4及连杆组件2，精确实现手术注射器3-4在眼球内部±45°的俯仰角控制，利用悬臂旋转模块1的旋转功能，实现绕RCM的旋转。通过借助手术注射器上的基于FBG光纤光栅的微力传感器3-5，能够检测出手术注射器3-4是否已插入视网膜血管，并在插入血管后停止机器人操作臂的动作，保障患者安全的同时能够将药物精确注入血管。

最后退出手术注射器3-4，完成相应的术后操作即可。

Claims (5)

1.一种眼科显微手术辅助机器人标定机构，它包括悬臂旋转模块(1)；其特征在于：它还包括连杆组件(2)和末端执行器组件(3)，

悬臂旋转模块(1)包括旋转模块(1-1)、悬臂基座(1-2)、悬臂(1-3)、悬臂直线导轨模块(1-4)、悬臂滑块(1-5)、悬臂滑块连接件(1-6)和旋转模块外壳(1-7)，悬臂基座(1-2)的一端与外置移动装置连接，悬臂基座(1-2)的另一端与旋转模块(1-1)连接，悬臂(1-3)与旋转模块(1-1)连接，悬臂直线导轨模块(1-4)安装在悬臂(1-3)内，悬臂滑块(1-5)滑动安装在悬臂直线导轨模块(1-4)上，悬臂滑块连接件(1-6)安装在悬臂滑块(1-5)上，旋转模块外壳(1-7)罩在旋转模块(1-1)和悬臂基座(1-2)上；

连杆组件(2)包括驱动杆(2-1)和单自由度的平行四边形连杆机构，驱动杆(2-1)的一端铰接在悬臂滑块连接件(1-6)上，单自由度的平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂(1-3)的另一端上，驱动杆(2-1)的另一端与单自由度的平行四边形连杆机构的一侧侧端面进行连接；

末端执行器组件(3)包括末端基座(3-1)、六维力传感器(3-2)、末端执行器直线导轨模块(3-3)、手术注射器(3-4)和基于FBG光纤光栅微力传感器(3-5)，末端基座(3-1)与单自由度的平行四边形连杆机构的另一侧侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块(3-3)安装在末端基座(3-1)上，六维力传感器(3-2)安装在末端基座(3-1)和末端执行器直线导轨模块(3-3)之间，手术注射器(3-4)与末端执行器直线导轨模块(3-3)上的滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器(3-5)安装在手术注射器(3-4)上，手术注射器(3-4)尖端的延长线与悬臂(1-3)中心轴的延长线的交点形成RCM点；

悬臂基座(1-2)加工为两个呈30°的法兰盘的组合体，悬臂基座(1-2)的一端与外置移动装置相连，悬臂基座(1-2)的另一端与旋转模块(1-1)固连；

旋转模块外壳(1-7)固定在悬臂基座(1-2)上；

悬臂直线导轨模块(1-4)上的悬臂滑块连接件(1-6)的底部与悬臂滑块(1-5)固连，同时在上部加工出通孔，实现与连杆组件(2)的驱动杆(1-1)铰接；

末端执行器组件(3)的末端基座(3-1)与第一、第二末端支撑杆的末端孔铰接；

基于FBG光纤光栅微力传感器(3-5)则布置在手术注射器(3-4)针头末端，感知手术注射器(3-4)的微量力变化；

悬臂(1-3)绕悬臂轴线旋转，带动末端执行器的旋转；借助悬臂直线导轨模块(1-4)和连杆组件(2)，对末端执行器的俯仰角进行±45°的调整；

标定针(4)通过螺纹连接的方式水平安装在悬臂旋转模块(1)的悬臂(1-3)的长度方向端部上；

单自由度的平行四边形连杆机构包括第一中间延长杆(2-2)、第二中间延长杆(2-3)、第一末端支撑杆(2-4)和第二末端支撑杆(2-5)，第一中间延长杆(2-2)的下端和第二中间延长杆(2-3)的下端铰接在悬臂(1-3)的另一端，其中第一中间延长杆(2-2)的侧端面与驱动杆(2-1)铰接，第一末端支撑杆(2-4)的一端和第二末端支撑杆(2-5)的一端与第一中间延长杆(2-2)的上端和第二中间延长杆(2-3)的上端铰接，第一末端支撑杆(2-4)的另一端和第二末端支撑杆(2-5)的另一端与末端基座(3-1)连接；

单自由度的平行四边形连杆机构还包括多个自润滑轴套(2-6)，第一中间延长杆(2-2)、第二中间延长杆(2-3)、第一末端支撑杆(2-4)和第二末端支撑杆(2-5)的铰接处分别通过一个自润滑轴套(2-6)进行铰接。

2.根据权利要求1所述的一种眼科显微手术辅助机器人标定机构，其特征在于：旋转模块(1-1)包括电机、传动装置、蜗杆和蜗轮，电机的输出端与传动装置连接，传动装置的输出端与蜗轮连接，蜗杆安装在悬臂(1-3)的里侧，且蜗杆与蜗轮啮合。

3.根据权利要求2所述的一种眼科显微手术辅助机器人标定机构，其特征在于：悬臂旋转模块(1)还包括增量式光栅尺(C)和多个光电开关(G)，增量式光栅尺(C)和多个光电开关(G)安装在旋转模块(1-1)上，其中增量式光栅尺(C)沿旋转模块(1-1)的长度方向安装在旋转模块(1-1)的一侧端面上，多个光电开关(G)对称安装旋转模块(1-1)的长度方向的两端侧端面上。

4.根据权利要求3所述的一种眼科显微手术辅助机器人标定机构，其特征在于：驱动杆(2-1)为实心驱动杆，驱动杆(2-1)的两端均为拔叉状。

5.根据权利要求4所述的一种眼科显微手术辅助机器人标定机构，其特征在于：基于FBG光纤光栅微力传感器(3-5)安装在手术注射器(3-4)的针头末端。

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