CN109592266A - 纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法、控制系统及垃圾车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法、控制系统及垃圾车，动力控制方法包括：获取油缸内或者齿轮泵出口处的压力值；根据获取的压力值，按照预设的数学关系模型R＝n*P*V/实时调节电机的转速，从而控制齿轮泵的输出流量，其中，n为电机的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为变量；V为齿轮泵的排量；η为效率。本发明通过在循环压缩动作中，依据在油缸内或者齿轮泵出口处获取的压力值并按照预设的的数学关系模型来控制电机转速，电机转速与压力值一一对应，实现对电机转速的精细控制，降低齿轮泵溢流流量，达到提高效率、节能的目的。

Description

纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法、控制系统及垃圾车

技术领域

本发明涉及垃圾压缩技术领域，特别地，涉及一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法、控制系统及垃圾车。

背景技术

随着我国城镇化的进程加速，压缩式垃圾车在环卫车中的比重越来越大，重要性也不断在增强。随着全国人民对环境的要求越来越高，纯电动压缩式垃圾车的需求也提上日程。纯电动压缩式垃圾车有零排放，低噪音等优点。

纯电动压缩式垃圾车与燃油底盘压缩式垃圾车一样，主要上装功能部件运行均由电动机或发动机驱动液压系统完成。现有的纯电动压缩式垃圾车其功能布局传动连接如下：电机驱动齿轮泵输出油源通过控制阀组作压缩循环动作，电机驱动齿轮泵输出油源通过控制阀组作锁钩机构开关、推铲卸料收回等动作。

现有纯电动压缩式垃圾车的控制过程中，刮板机构压缩垃圾时阻力逐渐变大，当刮板机构油缸运行速度变慢时，即液压系统压力达到控制阀组中溢流阀设定的压力，齿轮泵输出流量溢流回油箱，导致液压系统发热，能耗损耗极大。

发明内容

本发明提供了一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法、控制系统及垃圾车，以解决现有纯电动压缩式垃圾车在循环压缩等作业控制过程能耗损耗大的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法，纯电动压缩式垃圾车包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、以及驱动油缸作动的动力装置，动力装置包括电机及与电机连接的齿轮泵，动力控制方法包括：

获取油缸内或者齿轮泵出口处的压力值；

根据获取的压力值，按照预设的数学关系模型R＝n*P*V/实时调节电机的转速，从而控制齿轮泵的输出流量，其中，n为电机的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为变量；V为齿轮泵的排量；η为效率。

进一步地，循环压缩机构包括滑板机构、与滑板机构连接并用于刮合垃圾的刮板机构，滑板机构通过滑板油缸驱动运动，动力控制方法包括：

当滑板机构处于空载下行状态时，经压力检测系统反馈P1空载值至变频控制系统，根据预设的数学关系模型控制电机以转速n1空载旋转；

当滑板机构处于轻载上行状态时，经压力检测系统反馈P2轻载值至变频控制系统，根据预设的数学关系模型控制电机以转速n2轻载旋转；

当滑板机构处于重载压缩垃圾上行状态时，经压力检测系统反馈P3重载值至变频控制系统，根据预设的数学关系模型控制电机以转速n3重载旋转；

当滑板机构处于保持压实垃圾状态时，经压力检测系统反馈P4压实值至变频控制系统，根据预设的数学关系模型控制电机以转速n4压实旋转。

进一步地，纯电动压缩式垃圾车还包括锁钩机构、装填机构和推铲机构，以及驱动锁钩机构动作的锁钩油缸、驱动装填机构动作的举升油缸、驱动推铲机构动作的推铲油缸，动力控制方法包括：

在锁钩机构动作时，控制电机以预设的第一转速值旋转，第一转速值与锁钩油缸运行速度匹配以去除溢流现象；

在装填机构动作时，控制电机以预设的第二转速值旋转，第二转速值与举升油缸运行速度匹配以去除溢流现象；

在推铲机构动作时，控制电机以预设的第三转速值旋转，第三转速值与推铲油缸运行速度匹配以去除溢流现象。

根据本发明的另一方面，还提供了一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制系统，纯电动压缩式垃圾车包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、以及驱动油缸作动的动力装置，动力装置包括电机及与电机连接的齿轮泵，动力控制系统包括：压力检测系统，用于获取油缸内或者齿轮泵出口处的压力值；变频控制系统，与压力检测系统和电机分别连接，变频控制系统中预存有电机转速与压力值的数学关系模型，数学关系模型符合数学关系R＝n*P*V/，其中，n为电机的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为变量；V为齿轮泵的排量；η为效率。

进一步地，变频控制系统用于根据压力检测系统输出的压力值，按照数学关系模型实时调节电机的转速，从而控制齿轮泵的输出流量。

进一步地，变频控制系统包括输入模块、存储模块、处理模块和控制模块，输入模块、存储模块和控制模块分别连接至处理模块，其中，存储模块用于预存数学关系模型；输入模块用于接收压力检测系统输出的压力值信号；处理模块用于从输入模块读取压力值信号，并基于压力值信号，从存储模块中预存的数学关系模型中查找出与压力值信号对应的电机转速值，并生成相应的控制信号输出给控制模块；控制模块用于根据控制信号控制电机按照所查找的电机转速值转动。

进一步地，纯电动压缩式垃圾车还包括锁钩机构、装填机构和推铲机构，以及驱动锁钩机构动作的锁钩油缸、驱动装填机构动作的举升油缸、驱动推铲机构动作的推铲油缸，存储模块包括：第一存储单元，用于预存数学关系模型；第二存储单元，用于预存与锁钩油缸运行速度匹配的第一转速值；第三存储单元，用于预存与举升油缸运行速度匹配的第二转速值；第四存储单元，用于预存与推铲油缸运行速度匹配的第三转速值。

进一步地，变频控制系统还包括与处理模块连接的控制指令接收模块，控制指令接收模块用于接收动作控制指令，动作控制指令包括循环压缩指令、锁钩指令、装填举升指令和推铲指令；处理模块还用于在控制指令接收模块所接收到的动作控制指令为循环压缩指令时，从输入模块读取压力值信号，并基于压力值信号，从第一存储单元中预存的数学关系模型中查找出与压力值信号对应的电机转速值，并生成相应的控制信号输出给控制模块；处理模块还用于在控制指令接收模块所接收到的动作控制指令为锁钩指令、装填举升指令或推铲指令时，相应从第二存储单元、第三存储单元或第四存储单元中查找出对应的电机转速值并生成相应的控制信号输出给控制模块。

根据本发明的另一方面，还提供了一种纯电动压缩式垃圾车，包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、以及驱动油缸作动的动力装置，其特征在于，动力装置包括电机及与电机连接的齿轮泵，垃圾车还包括上述的动力控制系统。

进一步地，压力检测系统连接于齿轮泵出口位置，或者压力检测系统连接于滑板油缸和刮板油缸内。

进一步地，齿轮泵为内啮合齿轮泵。

本发明具有以下有益效果：

本发明的纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法、控制系统及垃圾车，在循环压缩动作中，依据在油缸内或者齿轮泵出口处获取的压力值并按照预设的的数学关系模型来控制电机转速，电机转速与压力值一一对应，实现对电机转速的精细控制，降低齿轮泵溢流流量，达到提高效率、节能的目的。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的纯电动压缩式垃圾车的各功能模块的结构框图；

图2是本发明优选实施例的电机转速与压力值的数学关系模型的示意图；

图3是本发明优选实施例的变频控制系统的结构框图。

附图标号说明：

10、电机；11、齿轮泵；12、滑板机构；13、刮板机构；14、滑板油缸；15、刮板油缸；16、上料装置；17、翻桶油缸；18、锁钩机构；19、装填机构；20、推铲机构；21、锁钩油缸；22、举升油缸；23、推铲油缸；24、控制阀组；25、压力检测系统；26、变频控制系统；260、输入模块；261、存储模块；262、处理模块；263、控制模块；264、控制指令接收模块；2611、第一存储单元；2612、第二存储单元；2613、第三存储单元；2614、第四存储单元。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明的优选实施例提供了一种纯电动压缩式垃圾车，其各功能模块如图1中所示，包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、驱动油缸作动的动力装置、以及动力控制系统。

循环压缩机构包括滑板机构12、与滑板机构12连接并用于刮合垃圾的刮板机构13，滑板机构12通过滑板油缸14驱动运动，刮板机构13由刮板油缸15驱动。本发明的循环压缩机构还包括上料装置16以及用于驱动上料装置16进行翻桶上料的翻桶油缸17。本发明采用纯电动驱动方式，绿色环保。本发明的纯电动压缩式垃圾车还包括锁钩机构18、装填机构19和推铲机构20，以及驱动锁钩机构18动作的锁钩油缸21、驱动装填机构19动作的举升油缸22、驱动推铲机构20动作的推铲油缸23。举升油缸22驱动装填机构19举升实现对其的打开。锁钩油缸21驱动锁钩机构18对装填机构19的锁紧。推铲油缸23驱动推铲机构20作动实现卸料。

由于本发明采用油缸驱动，因而还包括用于控制各油缸进行换向的控制阀组24，以实现油缸的伸出和收缩两个不同方向的动作。

本实施例中，动力装置包括电机10及与电机10连接的齿轮泵11。优选地，齿轮泵11采用内啮合齿轮泵，可大幅降低噪音。

齿轮泵11与各油缸及控制阀组24构成本发明的液压系统。

本发明的动力控制系统包括：

压力检测系统25，用于获取油缸内或者齿轮泵11出口处的压力值；

变频控制系统26，与压力检测系统25和电机10分别连接，变频控制系统26中预存有电机转速与压力值的数学关系模型，数学关系模型符合R＝n*P*V/(612*η)，如图2中所示，其中，n为电机10的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为一变量；V为齿轮泵11的排量；η为效率。变频控制系统26用于根据压力检测系统25输出的压力值，按照数学关系实时调节电机10的转速，从而控制齿轮泵11的输出流量。

本发明依据实际工况，在循环压缩动作中，依据在油缸内或者齿轮泵11出口处获取的压力值并按照预设的数学关系模型来控制电机转速，电机转速与压力值一一对应，实现对电机转速的精细控制，降低齿轮泵11溢流流量，达到提高效率、节能的目的。

进一步地，如图3中所示，变频控制系统26包括输入模块260、存储模块261、处理模块262和控制模块263，输入模块260、存储模块261和控制模块263分别连接至处理模块262。其中，存储模块261用于预存关系模型。输入模块260与压力检测系统25连接，用于接收压力检测系统25输出的压力值信号。处理模块262用于从输入模块260读取压力值信号，并基于压力值信号，从存储模块261中预存的数学关系模型中查找出与压力值信号对应的电机转速值，并生成相应的控制信号输出给控制模块263。控制模块263与电机10连接，用于根据控制信号控制电机10按照所查找的电机转速值转动。

进一步地，存储模块261包括：第一存储单元2611，用于预存关系模型；第二存储单元2612，用于预存与锁钩油缸21运行速度匹配的第一转速值；第三存储单元2613，用于预存与举升油缸22运行速度匹配的第二转速值；第四存储单元2614，用于预存与推铲油缸23运行速度匹配的第三转速值。本发明依据实际工况，除了可以对循环压缩动作实现控制，还可以对其它动作例如锁钩锁紧动作、装填机构19举升动作、推铲卸料动作进行独立控制。并且，对其它动作控制进行了细分，可实现对纯电动压缩式垃圾车上装动作进行更加精细化控制，调高效率，减少液压系统溢流发热功率。

进一步地，变频控制系统26还包括与处理模块262连接的控制指令接收模块264。，控制指令接收模块264用于接收动作控制指令，动作控制指令包括循环压缩指令、锁钩指令、装填举升指令和推铲指令。具体地，控制指令可由按钮发出，例如人工按压相应按钮发出相应控制指令。对应地，变频控制系统26中的控制指令接收模块264会接收到各按钮发出的指令。

处理模块262还用于在控制指令接收模块264所接收到的动作控制指令为循环压缩指令时，从输入模块260读取压力值信号，并基于压力值信号，从第一存储单元2611中预存的关系模型中查找出与压力值信号对应的电机转速值，并生成相应的控制信号输出给控制模块263。

处理模块262还用于在控制指令接收模块264所接收到的动作控制指令为锁钩指令、装填举升指令或推铲指令时，相应从第二存储单元2612、第三存储单元2613或第四存储单元2614中查找出对应的电机转速值并生成相应的控制信号输出给控制模块263。

进一步地，压力检测系统25连接于齿轮泵11出口位置，或者压力检测系统25连接于滑板油缸14和刮板油缸15内。具体地，压力检测系统25可以采用压力传感器测量齿轮泵11出口处的液压压力值，也可以采用压力传感器测量整个滑板油缸14、刮板油缸15内的液压压力值，还可以采用压力变送器实现压力值的测量，本发明并不局限于此。

本发明还提供了一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法，该控制方法包括以下步骤：

获取油缸内或者齿轮泵11出口处的压力值；

根据获取的压力值，按照预设的数学关系模型R＝n*P*V/(612*η)实时调节电机10的转速，从而控制齿轮泵11的输出流量，其中，n为电机10的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为一变量；V为齿轮泵11的排量；η为效率。

进一步地，本发明的动力控制方法包括：

当滑板机构12处于空载下行状态时，经压力检测系统25反馈P1空载值至变频控制系统26，根据所述预设的数学关系模型控制电机10以转速n1空载旋转。本发明根据预设的数学关系模型控制电机10以较高的速度n1旋转从而使得滑板油缸14以较高的速度下行。电机空载旋转的转速n1＝1700～1800rpm(具体值依据R及P空载数学关系得出)。空载状态下R的设定值一般不高于7kw。

当滑板机构12处于轻载上行状态时，经压力检测系统25反馈P2轻载值至变频控制系统26，根据所述预设的数学关系模型控制电机10以转速n2轻载旋转。本发明根据预设的数学关系模型控制电机10以一定的速度n2旋转较之空载下行要慢些从而使得滑板油缸14以一定的速度上行较之空载下行要慢些。电机轻载旋转的转速n2＝1200～1500rpm(具体值依据R及P轻载数学关系得出)。轻载状态下R的设定值一般不高于20kw。

当滑板机构12处于重载压缩垃圾上行状态时，经压力检测系统25反馈P3重载值至变频控制系统26，根据所述预设的数学关系模型控制电机10以转速n3重载旋转。本发明根据预设的数学关系模型控制电机10以一定的速度旋转较之轻载上行要慢些从而使得滑板油缸14以一定的速度上行较之轻载上行要慢些。电机重载旋转的转速n3＝300～1200rpm(具体值依据R及P重载数学关系得出)。重载状态下R的设定值一般不高于28kw。

当滑板机构12处于保持压实垃圾状态时，经压力检测系统25反馈P4压实值至变频控制系统26，根据所述预设的数学关系模型控制电机10以转速n4压实旋转。本发明根据预设的数学关系模型控制电机10以较低的速度n4旋转，使得齿轮泵11的输出流量只维持滑板机构12压力不降即可。电机压实旋转的转速n4＝100～300rpm(具体值依据R及P压实数学关系得出)。压实状态下R的设定值一般不高于8kw。

进一步地，本发明的动力控制方法还包括：

在锁钩机构18动作时，控制电机10以预设的第一转速值旋转，第一转速值与锁钩油缸21运行速度匹配以去除溢流现象；

在装填机构19动作时，控制电机10以预设的第二转速值旋转，第二转速值与举升油缸22运行速度匹配以去除溢流现象；

在推铲机构20动作时，控制电机10以预设的第三转速值旋转，第三转速值与推铲油缸23运行速度匹配以去除溢流现象。

下面介绍本发明优选实施例的一个具体动作控制方案的详细过程。

A、循环压缩控制方案如下：

1.刮板机构张开

本实施例中，变频控制系统控制电机旋转驱动内啮合齿轮泵输出流量(与常规液压系统相同)，刮板机构张开(速度同传统方案)。

2.滑板机构下行

本实施例中，变频控制系统根据滑板机构向下运行时(压缩循环第2环节)的工况将滑板机构下行动作拆分为2个运行状态：滑板机构空载下行和滑板机构接触垃圾下行。

2.1滑板机构空载下行

在滑板机构下行第1个运行状态(滑板机构空载下行)时，此时滑板油缸空载运动。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵加速旋转，使得液压系统输出流量加大(与常规液压系统相比)，通过控制阀组控制滑板油缸以较大的速度下行(与常规液压系统相比)。

2.2滑板机构接触垃圾下行

在滑板机构下行第2个运行状态(滑板机构接触垃圾下行)时，此时滑板油缸为加载运动。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵正常旋转，使得液压系统输出流量正常(与常规液压系统相比)，通过控制阀组控制滑板油缸以相等的速度下行(与常规液压系统相比)。

3.刮板机构刮合

本实施例中，变频控制系统控制电机旋转驱动内啮合齿轮泵输出流量(与常规液压系统相同)，刮板机构刮合(速度同传统方案)。

4.滑板机构上行

本实施例中，变频控制系统根据滑板机构向上运行时(压缩循环第4环节)的工况将滑板机构上行拆分为3个运行状态：滑板机构轻载上行、滑板机构压缩垃圾上行、滑板机构重载压缩垃圾上行。

4.1滑板机构轻载上行

在滑板机构上行第1个运行状态(滑板机构轻载上行)时，此时滑板油缸轻载运动。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵加速旋转，使得液压系统输出流量加大(与常规液压系统相比)，通过控制阀组控制滑板油缸以较大的速度上行(与常规液压系统相比)。

4.2滑板机构压缩垃圾上行

在滑板机构上行第2个运行状态(滑板机构压缩垃圾上行)时，此时滑板油缸为加载运动(但液压系统输出流量未溢流)。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵正常旋转，使得液压系统输出流量正常(与常规液压系统相比)，通过控制阀组控制滑板油缸以相等的速度上行(与常规液压系统相比)。

4.3滑板机构重载压缩垃圾上行

在滑板机构上行第3个运行状态(滑板机构重载压缩垃圾上行)时，此时滑板油缸为重载运动。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵减速旋转，使得液压系统输出流量减少(与常规液压系统相比)，通过控制阀组控制滑板油缸减速上行(与常规液压系统相比)。

5.滑板机构保持压实垃圾状态

在滑板机构保持压实垃圾状态时，滑板油缸为最大负载状态，几乎不运动。液压系统达到设定最高压力，处于溢流状态。此时，变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵以极低转速旋转，使得液压系统输出流量只维持油缸压力不降即可。

如上所述：

a.本发明在滑板机构空载下行(2.1)阶段作了液压系统输出流量提高、使滑板机构高速运行的控制；

b.本发明在滑板机构轻载上行(4.1)阶段作了液压系统输出流量提高、使滑板机构次之高速运行的控制；

c.本发明在滑板机构重载压缩垃圾上行(4.3)阶段作了降低液压系统输出流量、使滑板机构以较低速度运行的控制；

d.本发明在滑板机构保持压实垃圾状态(5)阶段作了以最低液压系统输出流量的控制。

本发明在循环压缩动作中，变频控制系统依据压力检测系统的输出信号来控制电机转速。电机转速与压力检测系统输出信号值一一对应，在图2所示的曲线上。

B、其他动作控制

1.锁钩动作。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵以第一转速旋转，与锁钩油缸运行速度进行匹配(液压系统输出流量)，去除液压系统溢流现象，达到节能的目的。

2.装填机构动作。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵以第二转速旋转，与装填机构举升油缸运行速度进行匹配(液压系统输出流量)，去除液压系统溢流现象，达到节能的目的。

3.推铲机构。变频控制系统输出信号控制电机驱动内啮合齿轮泵以第三转速旋转，与推铲油缸运行速度进行匹配(液压系统输出流量)，去除液压系统溢流现象，达到节能的目的。

本发明通过在变频控制系统中固化锁钩机构、装填机构和推铲机构各自实际运动所需电机转速，实现对上述其它动作的精细控制。

本发明依据实际工况，对循环压缩动作环节通过对压力检测系统输出信号与电机转速建立相关数学关系进行精细控制，达到提高效率，节能的目的。其中，压力检测系统输出信号与电机转速的数学关系如图2所示的P-n数据。将此数学关系输入变频控制系统，来自动精细控制压缩循环动作。本发明依据实际工况，对其他动作进行独立控制。本发明对纯电动压缩式垃圾车上装动作进行了精细化控制，调高效率，减少液压系统溢流发热功率，达到高效节能的效果。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明依据工况对循环压缩过程进行分段精确控制，从而提高了整体压缩循环的工作效率；

2.本发明对循环压缩过程中大负载环节进行低转速运行控制，减少液压系统溢流流量，达到节能的目的；

3.本发明控制电机转速与锁钩油缸、举升油缸、推铲油缸的运行速度进行匹配(液压系统输出流量)，去除溢流流量，达到节能的目的；

4.本发明采用变频控制系统+电机+内啮合齿轮泵的组合大幅度降低噪音。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法，所述纯电动压缩式垃圾车包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、以及驱动油缸作动的动力装置，所述动力装置包括电机(10)及与电机(10)连接的齿轮泵(11)，

其特征在于，

所述动力控制方法包括：

获取所述油缸内或者所述齿轮泵(11)出口处的压力值；

根据获取的压力值，按照预设的数学关系模型R＝n*P*V/(612*η)实时调节电机(10)的转速，从而控制齿轮泵(11)的输出流量，其中，n为电机(10)的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为变量；V为齿轮泵(11)的排量；η为效率。

2.根据权利要求1所述的纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法，其特征在于，所述循环压缩机构包括滑板机构(12)、与滑板机构(12)连接并用于刮合垃圾的刮板机构(13)，所述滑板机构(12)通过滑板油缸(14)驱动运动，所述动力控制方法包括：

当滑板机构(12)处于空载下行状态时，经压力检测系统(25)反馈P1空载值至变频控制系统(26)，根据所述预设的数学关系模型控制电机(10)以转速n1空载旋转；

当滑板机构(12)处于轻载上行状态时，经压力检测系统(25)反馈P2轻载值至变频控制系统(26)，根据所述预设的数学关系模型控制电机(10)以转速n2轻载旋转；

当滑板机构(12)处于重载压缩垃圾上行状态时，经压力检测系统(25)反馈P3重载值至变频控制系统(26)，根据所述预设的数学关系模型控制电机(10)以转速n3重载旋转；

当滑板机构(12)处于保持压实垃圾状态时，经压力检测系统(25)反馈P4压实值至变频控制系统(26)，根据所述预设的数学关系模型控制电机(10)以转速n4压实旋转。

3.根据权利要求1所述的纯电动压缩式垃圾车的动力控制方法，其特征在于，所述纯电动压缩式垃圾车还包括锁钩机构(18)、装填机构(19)和推铲机构(20)，以及驱动所述锁钩机构(18)动作的锁钩油缸(21)、驱动所述装填机构(19)动作的举升油缸(22)、驱动所述推铲机构(20)动作的推铲油缸(23)，所述动力控制方法包括：

在锁钩机构(18)动作时，控制电机(10)以预设的第一转速值旋转，所述第一转速值与锁钩油缸(21)运行速度匹配以去除溢流现象；

在装填机构(19)动作时，控制电机(10)以预设的第二转速值旋转，所述第二转速值与举升油缸(22)运行速度匹配以去除溢流现象；

在推铲机构(20)动作时，控制电机(10)以预设的第三转速值旋转，所述第三转速值与推铲油缸(23)运行速度匹配以去除溢流现象。

4.一种纯电动压缩式垃圾车的动力控制系统，所述纯电动压缩式垃圾车包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、以及驱动油缸作动的动力装置，其特征在于，所述动力装置包括电机(10)及与电机(10)连接的齿轮泵(11)，所述动力控制系统包括：

压力检测系统(25)，用于获取所述油缸内或者所述齿轮泵(11)出口处的压力值；

变频控制系统(26)，与所述压力检测系统(25)和所述电机(10)分别连接，所述变频控制系统(26)中预存有电机转速与压力值的数学关系模型，所述数学关系模型符合数学关系R＝n*P*V/(612*η)，其中，n为电机(10)的转速，P为压力值，R为依据工况预先设定的功率值，为变量；V为齿轮泵(11)的排量；η为效率。

所述变频控制系统(26)用于根据所述压力检测系统(25)输出的压力值，按照所述数学关系模型实时调节电机(10)的转速，从而控制齿轮泵(11)的输出流量。

5.根据权利要求4所述的纯电动压缩式垃圾车的动力控制系统，其特征在于，

所述变频控制系统(26)包括输入模块(260)、存储模块(261)、处理模块(262)和控制模块(263)，所述输入模块(260)、所述存储模块(261)和所述控制模块(263)分别连接至所述处理模块(262)，其中，

所述存储模块(261)用于预存所述数学关系模型；

所述输入模块(260)用于接收所述压力检测系统(25)输出的压力值信号；

所述处理模块(262)用于从所述输入模块(260)读取压力值信号，并基于所述压力值信号，从所述存储模块(261)中预存的数学关系模型中查找出与压力值信号对应的电机转速值，并生成相应的控制信号输出给所述控制模块(263)；

所述控制模块(263)用于根据所述控制信号控制电机(10)按照所查找的电机转速值转动。

6.根据权利要求5所述的纯电动压缩式垃圾车的动力控制系统，所述纯电动压缩式垃圾车还包括锁钩机构(18)、装填机构(19)和推铲机构(20)，以及驱动所述锁钩机构(18)动作的锁钩油缸(21)、驱动所述装填机构(19)动作的举升油缸(22)、驱动所述推铲机构(20)动作的推铲油缸(23)，其特征在于，所述存储模块(261)包括：

第一存储单元(2611)，用于预存所述数学关系模型；

第二存储单元(2612)，用于预存与锁钩油缸(21)运行速度匹配的第一转速值；

第三存储单元(2613)，用于预存与举升油缸(22)运行速度匹配的第二转速值；

第四存储单元(2614)，用于预存与推铲油缸(23)运行速度匹配的第三转速值。

7.根据权利要求6所述的纯电动压缩式垃圾车的动力控制系统，其特征在于，

所述变频控制系统(26)还包括与所述处理模块(262)连接的控制指令接收模块(264)，所述控制指令接收模块(264)用于接收动作控制指令，所述动作控制指令包括循环压缩指令、锁钩指令、装填举升指令和推铲指令；

所述处理模块(262)还用于在所述控制指令接收模块(264)所接收到的动作控制指令为循环压缩指令时，从所述输入模块(260)读取压力值信号，并基于所述压力值信号，从所述第一存储单元(2611)中预存的数学关系模型中查找出与压力值信号对应的电机转速值，并生成相应的控制信号输出给所述控制模块(263)；

所述处理模块(262)还用于在所述控制指令接收模块(264)所接收到的动作控制指令为锁钩指令、装填举升指令或推铲指令时，相应从所述第二存储单元(2612)、所述第三存储单元(2613)或所述第四存储单元(2614)中查找出对应的电机转速值并生成相应的控制信号输出给所述控制模块(263)。

8.一种纯电动压缩式垃圾车，包括循环压缩机构、用于驱动循环压缩机构进行压缩垃圾的油缸、以及驱动油缸作动的动力装置，其特征在于，所述动力装置包括电机(10)及与电机(10)连接的齿轮泵(11)，所述垃圾车还包括如权利要求4-7任一项所述的动力控制系统。

9.根据权利要求8所述的纯电动压缩式垃圾车，其特征在于，

所述压力检测系统(25)连接于齿轮泵(11)出口位置，或者所述压力检测系统(25)连接于滑板油缸(14)和刮板油缸(15)内。

10.根据权利要求8所述的纯电动压缩式垃圾车，其特征在于，

所述齿轮泵(11)为内啮合齿轮泵(11)。