CN109581910A - 一种精准遥控无人机的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明给出了一种精准遥控无人机的装置及方法，包括2.4G/5.8G模块组，其用于侦听区域内无人机通信信号和对无人机发射精准遥控信号，抢夺对无人机的控制权；SDR模块，其用于侦听区域内无人机通信信号和利用定位系统进行指引，控制无人机到指定地点降落，还用于记录、放大和发射不加密的无人机通信方式，夺取无人机的控制权；雷达模块，其用于进行扇形区域扫描；核心模块，其用于分析频谱特征，与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号；其中，核心模块上配置有多个接口，2.4G/5.8G模块组、SDR模块、雷达模块与核心模块相对应的接口相连接。本发明利用2.4G/5.8G模块组和SDR模块采用多种方式来对无人机进行管控，达到精准、全面遥控无人机的目的。

Description

一种精准遥控无人机的装置及方法

技术领域

本发明涉及无人机管控领域，尤其是一种精准遥控无人机的装置及方法。

背景技术

无人机作为通用航空和智能制造等技术的融合，在全球已经有包括美国、以色列、加拿大、德国、英国、俄罗斯、中国等50多个国家在研发和制造。同时，由于消费级无人机渗透率的提高，和工业无人机应用领域的迅速扩大，无人机的成本也在快速的降低。但无人机终究技术复杂、产品多样，对无人机的管控技术也相对滞后。从全国范围来看，除了港澳有相当完善的无人机申报管理制度外，已经出台了具体政策，且相关部门也有分工明确的省区却寥寥无几。

当前，无人机管控有公布禁飞区、无人机数字身份识别、申报管理、飞手正规培训、全频段电磁干扰、拦截捕获、测向和击落等措施。其他措施虽然有着广泛的使用，但普遍存在不足之处。其共性有：方法相对单调、作用相对有限、安全隐患相对不好解决。如全频段干扰的目标非唯一性，信号屏蔽器作用距离短，捕获网用无人机必须在视力清晰范围内，监测测向需要多台设备联合监测或移动测向，直接击落方式也有相当的安全隐患。因此，这些措施表现为：

1、硬闯禁飞区的无人机不好管控；

2、精准遥控能力相对不足；

3、遥控方式不能够全面。

发明内容

针对当前无人机管控存在的硬闯禁飞区的无人机不好管控，精准遥控能力相对不足，遥控方式不能够全面，本发明提出了一种精准遥控无人机的装置及方法，利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块采用多种方式来对无人机进行管控，达到精准、全面遥控无人机的目的。

为实现上述目的，根据本发明的一方面，提出了一种精准遥控无人机的装置，该装置包括：

2.4G/5.8G模块组，其用于侦听区域内无人机通信信号和对无人机发射精准遥控信号，抢夺对无人机的控制权；

SDR模块，其用于侦听区域内无人机通信信号和利用定位系统进行指引，控制无人机到指定地点降落，还用于记录、放大和发射不加密的无人机通信方式，夺取无人机的控制权；

雷达模块，其用于在侦听到无人机通信信号时，进行扇形区域扫描；

核心模块，其用于分析频谱特征，与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号；

其中，核心模块上配置有多个接口，2.4G/5.8G模块组、SDR模块、雷达模块与核心模块相对应的接口相连接。

可选的实施例中，核心模块包括ARM 64bit四核Cortex-A35CPU和EXAR公司的接口扩展芯片，核心模块上具有丰富的接口，能够满足各模块的拓展和功能的增加。

可选的实施例中，2.4G/5.8G模块组包括多个不同类型的2.4G/5.8G RF模块，2.4G/5.8G RF模块被用于对无人机频谱特征信号的接收和干扰无人机通信信号的发射，2.4G/5.8G模块组还包括与2.4G/5.8G RF模块依次连接的带通滤波器BPF、低噪声放大器LNA、RF射频开关、功率放大器PA、低通滤波器LPF和天线，2.4G/5.8G模块组能够对应市面上主流的无人机的信号进行接收和发射干扰或抢夺无人机的通信信号，实现全面遥控无人机的目的。

可选的实施例中，SDR模块包括定位系统信号发生器和RF收发器、主控模块，定位系统信号发生器和RF收发器与主控模块连接，SDR模块还包括与RF收发器依次连接的带通滤波器BPF、低噪声放大器LNA、RF射频开关、功率放大器PA、低通滤波器LPF和天线，SDR模块为无人机提供精准的定位系统信号，为无人机的降落创造条件。

根据本发明的另一方面，提出了一种利用上述装置进行遥控无人机的方法，该方法包括以下步骤：

S1：利用2.4G/5.8G模块组和SDR模块侦听区域内无人机通信信号；

S2：在侦听到无人机通信信号时，分析通信信号的频谱特征，并与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号；

S3：根据所获得的无人机的型号，利用2.4G/5.8G模块组和SDR模块对需要管控的无人机发射精准遥控信号，以抢夺控制权；

S4：对于抢夺到控制权的无人机，利用SDR模块中的定位系统进行指引，控制无人机的飞行。

可选的实施例中，步骤S1还包括：利用雷达模块与2.4G/5.8G模块组和SDR模块同时进行全区域扫描，共同搜索当前区域内无人机，提高了无人机的识别成功率。

可选的实施例中，步骤S3具体包括：利用2.4G/5.8G模块组和SDR模块生成优先于当前无人机操纵者的通信调制信号，来控制无人机的飞行，提高控制无人机的成功率。

可选的实施例中，步骤S4具体包括：利用SDR模块对需要管控的无人机发射包括定位系统路线的信号，使无人机的操纵者按定位系统的路线操纵无人机飞行到指定位置。

可选的实施例中，该方法还包括以下步骤：

S5：对于抢夺失败的无人机，利用SDR模块对其发射包括禁飞区定位系统的信号，以警告无人机的操纵者；让其按照定位系统的信号控制无人机飞行到指定的位置，实现对无人机的管控。

S6：对于无视警告的无人机，利用2.4G/5.8G模块组和SDR模块任何之一或其组合实施对无人机全频段干扰信号的发射，迫使无人机自动降落，确保无人机得到管控。

一种计算机可读存储介质，其上存储有一或多个计算机程序，其特征在于，该一或多个计算机程序被计算机处理器执行时实施上文所述的方法。

本发明的一种精准遥控无人机的装置及方法，利用2.4G/5.8G模块组侦听区域内无人机通信信号和对无人机发射精准遥控信号，抢夺对无人机的控制权；利用SDR模块侦听区域内无人机通信信号和利用定位系统进行指引，控制无人机到指定地点降落，还用于记录、放大和发射不加密的无人机通信方式，夺取无人机的控制权；利用雷达模块用于进行扇形区域扫描；利用核心模块用于分析频谱特征，与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号。采用上述多种装置之一或其组合来对无人机进行管控，达到精准、全面遥控无人机的目的。

附图说明

包括附图以提供对实施例的进一步理解并且附图被并入本说明书中并且构成本说明书的一部分。附图图示了实施例并且与描述一起用于解释本发明的原理。将容易认识到其它实施例和实施例的很多预期优点，因为通过引用以下详细描述，它们变得被更好地理解。通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明的一个实施例的精准遥控无人机的装置的系统框图；

图2是本发明的一个实施例的精准遥控无人机的装置的2.4G模块组结构图；

图3是本发明的一个实施例的精准遥控无人机的装置的5.8G模块组结构图；

图4是本发明的一个实施例的精准遥控无人机的装置的SDR模块组结构图；

图5是本发明的一个实施例的精准遥控无人机的方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1，示出了根据本申请用于精准遥控无人机的装置，该装置包括核心模块1、输入模块2、充放电模块3、3G/4G/5G模块4、雷达模块5、显示屏幕6、2.4G模块组7、5.8G模块组8、SDR模块9、其他模块10。输入模块2、充放电模块3、3G/4G/5G模块4、雷达模块5、显示屏幕6、2.4G模块组7、5.8G模块组8、SDR模块9和其他模块10通过各自相应的接口与核心模块1连接。核心模块1采用高性能、低功耗的ARM 64bit四核Cortex-A35CPU和EXAR公司的接口扩展芯片，核心模块1具有全面、高速度和丰富的接口，满足芯片到芯片以及系统到系统的连接，同时也满足本发明的系统复杂需求，核心模块1的核心思维是预留各种接口和插槽，便于模块和功能的增加与拓展。

输入模块2使用了遥控杆输入，可以遥控飞行和姿态调整，遥控时，由核心模块1的算法模拟，并产生遥控信号，抢夺无人机操控者的控制权，可以外接键盘、鼠标等便于本装置管理软件的操作。充放电模块3用于各模块的供电，满足便携使用的场景。3G/4G/5G模块4用于通过VPN的方式与无人机监管平台通信，不断向无人机监管平台发送关键信息，同时配合区域管理者实时指挥。显示屏5是一个17寸16:10的屏幕，用于信息提示、无人机身份情况、无人机跟踪情况、无人机争夺遥控优先权情况、飞行第一视角、报警等的显示。雷达模块6的工作频率在76GHz，雷达模块6采用高功率、大阵列天线，探测距离远，其主要有对空进行圆形或扇形扫描和具体追踪目标的实时位置两个功能。通过上述模块的相互配合，增强了对无人机的扫描追踪能力同时方便于对获得控制权的无人机进行精准遥控。

在具体的实施例中，如图2所示，2.4G模块组7包括相对应的2.4G RF收发器71或5.8G RF收发器81、BPF带通滤波器72、PA功率放大器73、LNA低噪声放大器74、RF射频开关75和LPF低通滤波器76，如图3所示，5.8G模块组8包括相对应的5.8G RF收发器81、BPF带通滤波器82、PA功率放大器83、LNA低噪声放大器84、RF射频开关85和LPF低通滤波器86，2.4G RF收发器71或5.8G RF收发器81用于收集数公里内外的无人机通信信号和频谱特点、解调无人机遥控指令，抢夺优先权并发出精准遥控指令。其主要由多种类型的2.4G/5.8G RF模块组成，其RF收发器各不一样，分别对应市面主流无人机的2.4G/5.8G RF模块。模块组收集到的信息是精准遥控无人机的基础，其主要功能有：接收各种无人机频谱特征信号，从而与数据库内无人机频谱特征信号对比，识别无人机厂家和无人机数字身份信息；收集、解调操控者与无人机之前的遥控信号和通信信号，为核心模块提供分析的数据；干扰无人机与操控着之间的通信信号，切断它们之间的联系；配合输入模块的遥控杆，生成优先于当前无人机操纵者通信的调制信号，满足精准遥控无人机并安全降落到指定位置的目的；收集无人机发送给操控者的视频。通过使用大批量的2.4G/5.8G模块组，可以全面覆盖当前市面上的无人机型号，确保对无人机进行精准识别并且为抢夺无人机创造有利的条件。

在具体的实施例中，如图4所示，软件定义无线通信SDR模块9包括USB控制器91、主控模块92、RF收发器93、BPF带通滤波器94、LNA低噪声放大器95、LPF低通滤波器96、RF射频开关97、PA功率放大器98、时钟发生器99和定位系统信号发生器90，USB控制器91与核心模块1上相应的USB接口连接，主控模块92通过UART0串口与核心模块1进行连接。其中，主控模块92为FPGA模块。定位系统发生器99用于发射即时产生的定位系统信号，使用即时产生的定位系统的信号，为无人机提供精准可信的定位系统的信号，从而引导无人机进入设定的区域，并指挥降落创造条件。软件定义无线通信SDR模块的另外一个功能是即时捕获无人机通信信号，对于不加密的通信方式，可以直接记录、放大和发射，并为无人机夺取控制权。其中，定位系统可以为全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合。通过软件定义无线通信SDR模块的使用，一方面扩大了对无人机信号的识别范围，另一方面利用定位系统发生器产生的即时信号能够确保为无人机提供准确的位置信息，为其创造良好的降落条件。

在本实施例的一些可选的实现方式中，其他模块10为本发明预留的接口控制模块。可以使用本模块直接连接时下火热的人工智能系统，使用人工智能系统来实现对无人机的遥控，可以极大的增强控制无人机的操纵性。

图5示出了利用上述装置进行遥控无人机的方法，该方法包括以下步骤：

S1：利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块侦听区域内无人机通信信号。通过大批量的使用2.4G/5.8G模块组、收集数公里内外的无人机通信信号，2.4G/5.8G模块组内包括多个不同类型的2.4G/5.8G RF模块，软件定义无线通信SDR模块内也包括RF收发器，均用于侦听区域内无人机的信号并接收无人机通信信号。利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块的侦听，可以全面覆盖当前无人机的通信信号，极大提高了无人机的识别率。

在具体的实施例中，本步骤S1还包括以下步骤：

S11：判断是否侦听到无人机通信信号，若2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块未侦听到无人机信号，则返回继续进行步骤S1；若2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块侦听到无人机信号，则进入下一步骤S12；

S12：在侦听到无人机通信信号时，利用雷达模块进行圆形或扇形区域扫描。2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块侦听到当前区域内的无人机通信信号，雷达模块进行扇形区域扫描，需要说明的是，雷达模块与2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块可以同时进行全区域的扫描，共同搜索当前区域内的无人机信号，提升搜索无人机信号的效率。通过雷达模块的扫描，可以追踪到无人机的正确位置，为控制无人机提供良好条件。

S13：判断是否发现无人机，若雷达模块经扫描发现无人机，则进入下一步骤S2；若没有发现无人机，则返回S12步骤继续扫描无人机。

S2：在雷达模块发现无人机时，利用核心模块分析频谱特征，并与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号。数据库中存储有市面上绝大部分的频谱特征，提高了无人机的识别率。

在具体的实施例中，本步骤具体可以细分为以下三个步骤：

S21：雷达模块发现无人机后，利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块上的RF收发器接收到的无人机频谱特征信号，与核心模块中的数据库中的参考频谱特征进行比对；

S22：根据无人机的频谱特征信号来匹配数据库中的无人机型号，确定当前发现的无人机的型号，同时可以根据数据库中的数据识别该无人机的厂家和该无人机的数字身份信息。

S23：判断该无人机是否需要管制。若当前无人机不需要管制，则返回步骤S1重新开始侦听无人机信号，若当前无人机需要进行管制，则继续进行下一步骤S3。

S3：利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块对需要管控的无人机发射精准遥控信号，并抢夺控制权。2.4G/5.8G RF模块组成，其RF收发器各不一样，分别对应市面主流无人机的2.4G/5.8G RF模块，模块组收集、解调操控者与无人机之前的遥控信号和通信信号，配合输入模块的遥控杆，生成优先于当前无人机操纵者通信的调制信号，对无人机进行控制；对于不加密的通信方式，软件定义无线通信SDR模块可以直接记录、放大和发射，并为无人机夺取控制权。利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块的收发器对无人机进行抢夺控制权，极大的提高了抢夺的成功率。

在具体的实施例中，S3还包括有一个判定步骤S31：判定是否争夺到控制权。若争夺到该无人机的控制权，则进行步骤S4；若未争夺到该无人机的控制权，则进行步骤S5。

S4：对于抢夺到控制权的无人机，利用软件定义无线通信SDR模块，同时利用定位系统(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)进行指引，控制无人机到指定地点降落。使用软件定义无线通信SDR模块，为定位系统发生器发射即时产生的定位系统信号(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)，使用即时产生的定位系统信号(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)，为无人机提供精准可信的定位系统信号(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)，从而引导无人机进入设定的区域，并指挥降落创造条件。定位系统发射的即时定位系统信号，为无人机的精准遥控创造了良好的条件，能够确保控制无人机到准确的指定地点降落。

在具体的实施例中，步骤S4还包括以下步骤:

S41：精准遥控。利用2.4G/5.8G模块组和软件定义无线通信SDR模块对需要管控的无人机发射精准遥控信号，抢夺到控制权之后，通过输入模块的遥控杆对该被控制的无人机进行精准遥控。输入模块的遥控杆可以对已被控制的无人机进行遥控，极大方便了无人机的控制，遥控杆生成的遥控信号优先于无人机操纵者的遥控信号，保证了无人机控制的稳定性。

S42：判断是否到达指定位置。若该无人机通过精准遥控到达指定位置了，则结束过程，实现无人机的管控；若该无人机未到达指定地点，则继续进行步骤S41精准遥控，直至该无人机到达指定地点。

S5：对于抢夺失败的无人机，利用软件定义无线通信SDR模块对其发射包括定位系统禁飞区的信号(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)。软件定义无线通信SDR模块内包括有定位系统发生器和时钟发生器，可以发射即时产生的定位系统信号(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)，使用即时产生的定位系统信号，为无人机提供精准可信的定位系统信号(包括全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统、GLONASS系统和伽利略系统其中任何一项或者其组合)，从而引导无人机进入设定的区域，并指挥降落。定位系统发射的精准的即时定位系统信号，使无人机的操纵者按提供的定位系统信号到准确的指定地点降落，从而实现对无人机的管控。

在具体实施例中，步骤S5之后还包括一个判定步骤S51:判定无人机是否降落。当无人机已经降落，则结束全过程，实现无人机的管控；若无人机未降落，则进行步骤S6。

S6：对于极其少数无法降落的无人机，利用2.4G/5.8G模块组发射无人机全频段干扰信号，迫使无人机自动降落。通过大批量的使用2.4G/5.8G模块组，其主要由多种类型的2.4G/5.8G RF模块组成，RF收发器分别对应市面主流无人机的2.4G/5.8G RF模块，可以向无人机发射全频段的干扰信号，迫使无人机自动降落。通过全频段的干扰可以使无人机操纵者无法对该无人机进行控制，从而迫使该无人机降落，实现对无人机的管控。

在本实施例的一些可选的实现方式中，对于可能没有作用的无人机，利用3G/4G/5G模块通信网络，上报上一级无人机监管平台，对所述无人机进行捕获或击落。3G/4G/5G模块采用VPN与无人机监管平台实时通信，不断向平台发送关键信息，同时配合区域管理者实时指挥。通过与无人机监管平台的实时通信，进一步完善了无人机管控的手段，确保了无人机管控的全面性。

在具体实施例中，在步骤S6发射干扰信号或者其他强制措施之后，还包括步骤S61：无人机降落。无人机已经成功降落，遥控无人机的全过程结束。

本发明的实施例还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有一或多个计算机程序，该一或多个计算机程序被计算机处理器执行时实施上文中的方法。该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质或者是上述两者的任意组合。

本发明的一种精准遥控无人机的装置及方法，利用2.4G/5.8G模块组侦听区域内无人机通信信号和对无人机发射精准遥控信号，抢夺对无人机的控制权；利用SDR模块侦听区域内无人机通信信号和利用定位系统进行指引，控制无人机到指定地点降落，还用于记录、放大和发射不加密的无人机通信方式，夺取无人机的控制权；利用雷达模块用于进行扇形区域扫描；利用核心模块用于分析频谱特征，与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号。采用上述多种装置之一或其组合来对无人机进行管控，达到精准、全面遥控无人机的目的。

显然，本领域技术人员在不偏离本发明的精神和范围的情况下可以作出对本发明的实施例的各种修改和改变。以该方式，如果这些修改和改变处于本发明的权利要求及其等同形式的范围内，则本发明还旨在涵盖这些修改和改变。词语“包括”不排除未在权利要求中列出的其它元件或步骤的存在。某些措施记载在相互不同的从属权利要求中的简单事实不表明这些措施的组合不能被用于获利。权利要求中的任何附图标记不应当被认为限制范围。

Claims (10)

1.一种精准遥控无人机的装置，其特征在于，所述装置包括：

2.4G/5.8G模块组，其用于侦听区域内无人机通信信号和对所述无人机发射精准遥控信号，抢夺对所述无人机的控制权；

SDR模块，其用于侦听区域内无人机通信信号和利用定位系统进行指引，控制所述无人机到指定地点降落，还用于记录、放大和发射不加密的无人机通信方式，夺取所述无人机的控制权；

雷达模块，其用于在侦听到无人机通信信号时，进行扇形区域扫描；

核心模块，其用于分析频谱特征，与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号；

其中，所述核心模块上配置有多个接口，所述2.4G/5.8G模块组、所述SDR模块、所述雷达模块与所述核心模块相对应的所述接口相连接。

2.根据权利要求1所述的一种精准遥控无人机的装置，其特征在于，所述核心模块包括ARM 64bit四核Cortex-A35CPU和EXAR公司的接口扩展芯片。

3.根据权利要求1所述的一种精准遥控无人机的装置，其特征在于，所述2.4G/5.8G模块组包括多个不同类型的2.4G/5.8G RF模块，所述2.4G/5.8G RF模块被用于对无人机频谱特征信号的接收和干扰无人机通信信号的发射，所述2.4G/5.8G模块组还包括与所述2.4G/5.8G RF模块依次连接的带通滤波器BPF、低噪声放大器LNA、RF射频开关、功率放大器PA、低通滤波器LPF和天线。

4.根据权利要求1所述的一种精准遥控无人机的装置，其特征在于，所述SDR模块包括定位系统信号发生器和RF收发器、主控模块，所述定位系统信号发生器和所述RF收发器与所述主控模块连接，所述SDR模块还包括与所述RF收发器依次连接的带通滤波器BPF、低噪声放大器LNA、RF射频开关、功率放大器PA、低通滤波器LPF和天线。

5.一种利用权利要求1-4中任一项所述的装置进行遥控无人机的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：利用2.4G/5.8G模块组和SDR模块侦听区域内无人机通信信号；

S2：在侦听到无人机通信信号时，分析所述通信信号的频谱特征，并与数据库中存储的参考频谱特征比对以确定无人机的型号；

S3：根据所获得的无人机的型号，利用所述2.4G/5.8G模块组和所述SDR模块对需要管控的无人机发射精准遥控信号，以抢夺控制权；

S4：对于抢夺到控制权的无人机，利用所述SDR模块中的定位系统进行指引，控制所述无人机的飞行。

6.根据权利要求5所述遥控无人机的方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：利用所述雷达模块与所述2.4G/5.8G模块组和所述SDR模块同时进行全区域扫描，共同搜索当前区域内无人机。

7.根据权利要求5所述遥控无人机的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：利用所述2.4G/5.8G模块组和所述SDR模块生成优先于当前无人机操纵者的通信调制信号，来控制所述无人机的飞行。

8.根据权利要求5所述遥控无人机的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：利用所述SDR模块对需要管控的无人机发射包括定位系统路线的信号，使所述无人机的操纵者按所述定位系统的路线操纵无人机飞行到指定位置。

9.根据权利要求5所述遥控无人机的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

S5：对于抢夺失败的无人机，利用SDR模块对其发射包括禁飞区定位系统的信号，以警告所述无人机的操纵者；

S6：对于无视警告的无人机，利用所述2.4G/5.8G模块组和所述SDR模块任何之一或其组合实施对所述无人机全频段干扰信号的发射，迫使所述无人机自动降落。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有一或多个计算机程序，其特征在于，该一或多个计算机程序被计算机处理器执行时实施权利要求5至9中任一项所述的方法。