CN109579792A - 使用无人飞行器提供用于航空测量的地面控制点 - Google Patents

使用无人飞行器提供用于航空测量的地面控制点 Download PDF

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Abstract

本公开涉及使用无人飞行器提供用于航空测量的地面控制点。无人飞行器(UAV)飞行至地面控制点的位置，并且提供标记以供飞行器成像。该UAV保持在所述地面控制点处并且收集GNSS数据以将该地面控制点定位。所述地面控制点可以由UAV在地面上标记，或者它可以位于所述UAV的对所述飞行器来说可见的上表面上。

Description

使用无人飞行器提供用于航空测量的地面控制点
技术领域
本说明书涉及在工作场地上提供地面控制点。更具体地说，本说明书涉及使用无人飞行器在工作场地上标记地面控制点。
背景技术
有使用航空测量的各种各样不同类型的方案。例如，在一些方案中，诸如在各种不同类型的工作场地处，无人飞行器在工作场地上飞行并且拍摄彼此重叠的图像。然后将这些图像拼合在一起以便获得工作场地的整体图像。这些图像还可以表现出立体效果，这提供了工作场地处某些特征的三维测量。
为了将图像联系回到地球的标准坐标系统，诸如地球的世界大地测量系统(WGS)表示，使用地面控制点。地面控制点是在地球表面上利用具有已知位置的视觉或其他可检测标记来标记的点。因为地面控制点具有已知位置，所以能够将航空图像联系回到地球的标准表示。
建立用于航空测量的地面控制点会非常耗时且容易出现误差。用于建立地面控制点的一些当前系统涉及到将具有测量级全球导航卫星系统(GNSS)接收器的人送到要建立地面控制点的位置。该人然后站立在该位置若干分钟，从而使得GNSS接收器能够收集用于该地点的精确定位的数据。可以在GNSS接收器收集了该信息的点处放置标记(诸如X)。
除了劳动密集之外，这种过程可能会给地面控制点位置信息引入显著误差。例如，人通常将GNSS接收器安装在杆的一端。杆的相反端放置在将要收集GNSS数据的地面控制点。如果人移动安装有GNSS接收器的杆，则这会引入误差。另外，相对于杆的位置放置X(或其他标记)也会引入误差。另外，在航空图像中将杆的位置关联至X可能由于X(或其他标记)的宽度以及由于该标记如何产生或施加至地面控制点的不一致而引入误差。另外，当在地球表面上标记地面控制点时，这些地面控制点会由于工作场地上进行的工作而丢失。
另外，对于人来说到达地面控制点可能危险。举例来说，地面控制点可能位于采石场的突出部分上、沼泽中的岛屿上或可能难以到达或到达比较危险的其他点。
以上讨论仅仅提供一般背景信息，并不是为了用作帮助确定所要求保护的主题内容的范围。
发明内容
无人飞行器(UAV)飞行至地面控制点的位置，并且提供标记供飞行器成像。该UAV保持在所述地面控制点处并收集GNSS数据以将所述点定位。所述地面控制点可以由所述UAV标记在地面上，或者它可以位于UAV的可由所述飞行器看到的上表面上。
提供该发明内容是为了以简化形式介绍一系列概念，在具体实施方式中将详细描述这些概念。该发明内容并不是为了识别所要求保护的主题内容的关键特征或本质特征，也不是为了用来帮助确定所要求保护的主题内容的范围。所要求保护的主题内容不限于解决背景技术中指出的任何或全部缺点的实现方案。
附图说明
图1是工作场地的局部图形表示和部分框图。
图2是提供地面控制点(GCP)标记的无人飞行器(UAV)的一个示例的框图。
图3是提供GCP标记的另一个UAV的框图。
图4A和图4B(这里共同称为图4)图示了一框图，该框图示出了UAV在提供GCP标记时的操作的一个示例。
图5示出了在远程服务器架构中配置的图1的一些物件。
图6至图8示出了能够在工作现场使用的设备的示例。
图9是能够在之前附图示出的架构中使用的计算环境的一个示例的框图。
具体实施方式
图1是工作场地架构100的局部图形表示和部分框图。架构100示出了工作场地102，工作场地102可以具有一个或多个车辆，诸如在土堆106中工作的挖掘机106、被示出为将材料推到孔110内的推土机108以及可以平整表面114的平地机112等等。工作场地102还可以由一个或多个无人飞行器116接近。在图1所示的示例中，UAV116包括能够用来捕获工作场地102的航空图像的图像捕获机构118。
图1还示出了，在一个示例中，控制系统120可以由操作员122使用以便通过网络124访问UAV 116(例如，与UAV 116通信或控制UAV 116)。其他远程系统126也能够与控制系统120、操作员122、UAV 116等等直接交互或通过网络124交互。因此，在一个示例中，网络124可以包括蜂窝网络、局域网、广域网、近场通信网络或各种各样其他网络或者网络或通信的组合中的任一种。
可以是这种情况，即UAV 116(或多个不同的UAV)应在工作场地102上飞行并且捕获工作场地102的航空图像。在该示例中，控制系统120能够自动地控制UAV116(或者操作员122能够通过控制系统120手动地控制UAV 116)在工作场地102上飞行至将要拍摄航空图像的各种位置。还可以向UAV 116上的导航和控制系统加载路线或任务计划。在一个示例中，拍摄航空图像，使得这些航空图像彼此重叠，并且被拼合在一起以提供工作场地102的单个图像。该图像可以被联系回到地球的标准坐标系统，从而该图像能够准确地定位在地球表面上。一个这样的标准坐标系统为世界大地测量系统(WGS)。
为了将航空图像联系回到标准坐标系统，可以使用多个不同的地面控制点。在图1所示的示例中，这些地面控制点由标记128、130、132和134标识。因此，在一个示例中，将测量级GNSS接收器移动到每个地面控制点128-134，在此收集详细GNSS数据，从而能够将这些点以测量水平精度定位至(或联系回到)标准坐标系统。
在一个示例中，UAV装配有测量级GNSS接收器，并且飞行到地面控制点128-134(下面描述这种UAV的一些示例)。它然后对这些点进行标记，并且为每个点收集详细GNSS数据。如下面更详细地描述的，这些地面控制点可以由UAV自身标记，或者标记可以由收集GNSS数据的UAV放置在地面上。图2和图3示出了可以用来对地面控制点进行标记并且为这些点收集详细GNSS数据的UAV的两个不同示例的框图。将认识到，图2和图3中所示的UAV可以与UAV116相同，或者是不同的UAV。仅仅为了举例起见，这里将它们描述为不同的UAV。
图2示出了包括处理器139、控制系统140的UAV 138，控制系统140接收地面控制点(GCP)位置142。UAV 138还被示出为具有安装至UAV框架160的通信系统144、推进系统146、GNSS接收器148、视觉标记产生器150、推进机构152-154、起落架156-158。UAV 138还可以包括各种各样的其他物件162。在更详细地描述UAV138的操作之前，将首先提供UAV 138上的一些物件及其操作的简要描述。
在图2所示的示例中，控制系统140接收GCP位置142(GCP位置142可以是经度和维度或者其他位置标识符)并且控制推进系统146(推进系统146又控制推进机构152-154)以将UAV 138导航至地面控制点，UAV 138使用起落架156-158降落在该地面控制点。将注意到，UAV 138也可以被远程控制，从而可以通过通信系统144接收导航指令。
一旦位于GCP位置142，控制系统140就控制视觉标记产生器150放置或以其他方式产生与该GCP位置的地面对应的标记。在一个示例中，视觉标记产生器150为向地面放置颜料以形成标记的颜料分配器(诸如喷漆器或油漆分配器)。在另一个示例中，视觉标记产生器150图示性地在介质上承载预打印标记，该介质被放置(例如，投放)在GCP位置处。这些仅仅是示例。然后，UAV 138被控制成保持位于该GCP位置，同时GNSS接收器148接收具有测量级精度的GNSS数据。GNSS接收器148也可以包括一个或多个姿势传感器以通过补偿(由GNSS接收器148使用的)GNSS天线的偏移或由于其他原因产生的偏移而进一步增加精度，GNSS天线的偏移是由于搁置起落架156-158的地形坡度引起的。
因此，一旦由视觉标记产生器150在地面上产生标记，并且一旦GNSS接收器148已经收集了用于该地面控制点的GNSS数据，则可以控制UAV 138从该地面控制点飞走，从而能够拍摄航空图像(该航空图像将包括由标记产生器150标记的地面控制点)。UAV 138然后可以将存储用于该地面控制点的GNSS数据或者将该GNSS数据传输至控制系统130或任何其他远程系统126。应该注意，在一个示例中，UAV 138还装配有图像捕获机构118(图1中所示)，从而一旦它产生GCP标记，它还能够拍摄航空图像。这仅仅是一个示例。
图3示出了UAV 164的另一个示例。UAV 164上的一些物件类似于图2中的UAV138上的那些物件，并且对它们类似编号。然而，不具有布置在框架160上的视觉标记产生器150，UAV 164而是具有视觉标记166，视觉标记166在UAV 164的上表面上或对于将拍摄航空图像的飞行器来说可见的另一个表面上固定地附着至UAV 164(相对于GNSS接收器148以已知空间关系)。因此，当使用UAV 164时，首先使UAV 164飞到它降落的GCP位置142。GNSS接收器148同样收集用于该GSP位置的测量级GNSS数据。将UAV 164控制成在该GCP位置保持就位，直到飞行器已经拍摄了包括由视觉标记166代表的GCP的航空图像。因而，UAV 164本身具有布置在其框架160上的视觉标记，从而UAV 164本身用作GCP标记。一旦已经收集完GNSS数据，并且已经拍摄了航空图像，则UAV 164可以飞到另一个位置。
还将注意，单个UAV可以既具有视觉标记产生器150，又具有布置在其上的视觉标记166。它们当中的任一个都可以基于制作GCP标记的具体应用或方案来产生GCP标记。另外，将注意，UAV 164还可以具有图像捕获机构118(如以上参照图1所讨论的)。因此，它可以拍摄用作GCP标记的其他UAV或者在其自身不用作GCP标记时由视觉标记产生器150(或其他UAV的视觉标记产生器)产生的其他GCP标记的航空图像。这里想到了所有这些变型。
图4A和图4B(这里共同称为图4)图示出了一个流程图，该流程图示出了在产生GCP标记时以及收集用于这些标记的GNSS数据从而这些标记能够用于将航空图像联系回至标准坐标系统时的UAV 138和/或UAV 164的操作的一个示例。首先，一个或多个UAV 138-164接收用于工作场地102的地面控制点(GCP)位置。这可以是能够由UAV 138-164导航到的GPS位置或其他位置。接收GCP位置由图4的流程图中的框180表示。然后，控制UAV飞行至GCP位置。在利用不同GCP位置对多个UAV编程的情况下，例示性地说，将它们都控制成飞到它们对应的GCP位置。控制UAV飞行到GCP位置由框182表示。同样，将注意到，可以将该GCP位置给予UAV(例如，UAV 138)，并且控制系统140可以自动地控制推进系统146导航至该GCP位置。在另一个示例中，操作员122可以通过远程控制系统120或以其他方式控制UAV的导航。
一旦位于GCP位置，UAV就提供GCP标记供飞行器成像。这由框184表示。如上所述，UAV 164可以具有固定地附着至其上端(或附着至可从飞行器看到的其他表面)的视觉标记166。这由框186表示。在另一个示例中，UAV(诸如，UAV 138)可以具有标记产生器150，标记产生器150将标记放置在该GCP位置(例如，通过致动一致动器将标记或沉积油漆尤其或其他颜料释放或投下)。这由框188表示。UAV也可以以其他方式提供GCP标记，这由框190表示。
不管UAV本身是否用作GCP标记(诸如在UAV 164的情况下)或者不管它是否在地面上放置或产生标记(诸如在UAV 138的情况下)，例示性地说，都控制UAV保持在GCP位置处，并且收集足够的GNSS数据，从而能够将使用GCP标记的航空图像引用回至标准坐标系统。控制UAV保持在GCP位置以收集GNSS数据由框192表示。
一旦如框194表示收集了GNSS数据，则具体UAV的操作将取决于该UAV本身是否用作GCP标记或者它是否在地面上产生标记。该确定由框196表示。
如果在框196处确定该UAV本身用作GCP标记(诸如在UAV 164的情况下)，则控制UAV 164在GCP位置处等待拍摄航空图像。这由框198表示。例如，可以是另一个UAV在该GCP位置上飞行并拍摄用来使用的航空图像(或多个航空图像)。该UAV然后可以直接向UAV 164传达它已经拍摄航空图像，或者可以从另一个源，诸如从操作员122、控制系统120等提供通信。
一旦如框200表示已经为该GCP位置拍摄航空图像，则控制标记GCP位置的UAV离开该GCP位置。这由框202表示。
如果在框196处确定UAV本身没有用作GCP标记，则确定该UAV(例如，UAV138)是否也拍摄包括该GCP标记的航空图像。这由框204表示。如果是这样的话，则在期望的时候控制UAV拍摄图像。这由框206表示。图像数据可以被存储并且可以按照期望地被传输至远程系统或其他系统。这由框208表示。
在任一种情况下(不管UAV164用作GCP还是UAV 138已经在地面上产生GCP标记)，一旦UAV已经收集GNSS数据，则或者将该数据存储在UAV本身上，或者将其传输至远程位置，可以在该远程位置存储或处理所述数据。这由框210表示。
如框212所示，如果有更多GCP位置要标记，则处理可以返回至框182，在该框182处，控制UAV飞行至其下一个GCP位置。如果不是，则可以控制UAV返回，诸如填充燃料、充电等等。这由框214表示。
可以看到，提供了若干不同方案。例如，包括图像捕获机构118的单个UAV(诸如UAV138)可以产生用于多个不同GCP位置的标记，并且还可以拍摄包括这些标记的重叠航空图像。UAV 138可以编程有多个不同GCP位置，并且它可以飞到这些位置，产生GCP标记，并且收集用于这些位置的GNSS数据。然后，它可以再次飞到工作场地上方以捕获包括这些标记的航空图像。
在另一个方案中，可以使用多个UAV。当一些UAV在地面上产生标记的同时，其他UAV可以拍摄航空图像。
在又一个示例中，可以使用多个UAV 164。例如，可以这样，即，第一组UAV飞到它们降落的GCP位置处，并且在它们收集GNSS数据的同时本身用作GCP标记。同时，第二组UAV164可以在这些GCP标记上方飞行并且拍摄航空图像。在拍摄航空图像之后，第二组UAV可以飞到随后一组GCP位置，降落并且开始收集GNSS数据。在正进行此的同时，第一组UAV可以飞到第二组UAV上方以拍摄航空图像。然后它们可以飞到另一组GCP位置等等。这种“蛙跳”或“蜂群”方案能够增加建立精确GCP的速度。
所有这些方案都增加了建立GCP的精度。它们还大幅降低了建立GCP的麻烦性和耗时性，并且它们还使得能够建立由于安装或其他考虑之前不能建立的GCP。当前讨论已经提到了处理器和服务器。在一个实施方式中，所述处理器和服务器包括没有单独示出的具有相关存储器和定时电路的计算机处理器。它们是它们所属并被致动的系统或设备的功能部件，并且方便这些系统中的其他部件或物件发挥功能。
此外，可能已经讨论了多个用户接口显示器。它们可以采取各种各样不同形式，并且可以具有布置在其上的各种各样不同的用户可致动输入机构。例如，所述用户可致动输入机构可以是文本框、复选框、图标、联接、下拉式菜单、搜索框等等。它们还可以以各种各种不同方式致动。例如，它们可以使用点击设备(诸如跟踪球或鼠标)致动。它们可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关、指垫等致动。它们还可以使用虚拟键盘或其他虚拟致动器致动。另外，在显示它们的屏幕为触摸屏的情况下，它们可以使用触摸手势致动。此外，在显示它们的设备具有速度识别组件的情况下，它们可以使用速度命令致动。
可能还已经讨论了多种数据储存器，并且这些数据储存器可以用来存储GCP数据等。将注意到，它们都可以被分成多个数据储存器。所有储存器对于访问它们的系统来说都可以是本地的，所有储存器都可以是远程的，或者一些可以是本地的，而其他一些是远程的。这里想到了所有这些构造。
此外，附图示出了具有归属于每个框的功能的多个框。将注意到，可以使用更少的框，从而通过更少组件来执行功能。此外，可以使用更多框，其中在更多组件当中分布所述功能。
还将注意到，可以将地图107上的信息输出到云。
图5是图1所示的架构的框图，不过该架构与远程服务器架构500中的元件通信。在一个示例中，远程服务器架构500提供不需要终端用户知道交付服务的系统的物理位置或构造的计算、软件、数据访问和储存服务。在各种实施方式中，远程服务器可以使用适当的协议通过广域网(如因特网)交付这些服务。例如，远程服务器可以通过广域网交付应用并且它们可以通过网页浏览器或任何其他计算组件访问。图1中所示的软件或组件以及对应的数据可以存储在位于远程位置的服务器上。远程服务器环境中的计算资源可以在远程数据中心位置处统一或者它们可以分散。远程服务器基础结构可以通过共享数据中心交付服务，即使它们对于用户来说看起来像单个访问点。因而，这里描述的组件和功能可以使用远程服务器架构从位于远程位置的远程服务器提供。另选地，它们可以从传统服务器提供，或者它们可以直接地或者以其他方式安装在客户设备上。
在图5所示的示例中，一些物件类似于图1中所示的物件，并且它们类似地编号。图5具体示出了控制系统120和/或远程系统126可以位于远程服务器位置502处。因此，操作员122可以使用用户设备504通过远程服务器位置502访问这些系统(和UAV 116)。
图5还示出了远程服务器架构的另一个示例。图5表明，还可以想到将图1的一些元件布置在远程服务器位置502处，但是其他一些元件不布置在远程服务器位置502处。举例来说，控制系统120可以布置在与位置502分开的位置处，并且通过位于位置502处的远程服务器访问。不管它们位于何处，它们可以由操作员122通过网络(广域网或局域网)直接访问，它们可以通过服务驻留在远程站点，或者它们可以作为服务提供，或者由驻留在远程位置的连接服务访问。此外，数据可以存储在基本任何位置并且由相关方间歇地访问或传送至相关方。例如，代替或除了电磁波载体之外，还可以使用物理载体。这里想到了所有这些架构。
还将注意，图1的元件或者这些元件的一部分可以布置在各种各样的不同设备上。这些设备中的一些设备包括服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机或其他移动设备，诸如掌上电脑、蜂窝电话、智能电话、多媒体播放器、个人数字助理等等。
图6是能够作为用户或客户的手持装置16使用的手持或移动计算装置的一个例示性示例的简化框图，本发明的系统(或其部件)能够部署在该手持装置16中。例如，移动装置可以部署在任何机器的操作室中或者它可以由操作员122使用。图7至图9是手持或移动装置的示例。
图6是能够运行图1所示的一些部件、与这些部件交互或既运行这些部件又与这些部件交互的客户装置16的部件的通用框图。在装置16中，提供了通信链路13，通信链路13允许手持装置与其他计算装置通信，并且在一些实施方式中，诸如通过扫描而提供用于自动地接收信息的通道。通信链路13的示例包括允许通过一个或多个通信协议(诸如用来向网络提供蜂窝访问的无线服务)以及提供向网络提供本地无线连接的协议进行通信。
在其他示例中，可以在连接至接口15的可移除安全数字(SD)卡上接收应用。接口15和通信链路13沿着也连接至存储器21和输入/输出(I/O)部件23以及时钟25和定位系统27的总线19与处理器17通信(该处理器17也可以实施之前图中的处理器，或者是系统120、系统126、装置504等中的处理器)。
在一个示例中，设置I/O部件23是为了方便输入和输出操作。用于装置16的各种实施方式的I/O部件23可以包括：输入部件，诸如按钮、触摸传感器、光学传感器、麦克风、触摸屏、接近传感器、加速计、方位传感器；和输出部件，诸如显示器装置、扬声器、或打印机端口。也可以使用其他I/O部件23。
例示性地说，时钟25包括输出时间和日期的实时时钟部件。例示性地说，它还可以给处理器17提供定时功能。
例示性地说，定位系统27包括输出装置16的当前地理位置的部件。例如，这可以包括全球定位系统(GPS)接收器、LORAN系统、航位推测系统、蜂窝三角测量系统或其他定位系统。它还可以例如包括产生期望的地图、导航路线和其他地理功能的地图软件或导航软件。
存储器21存储操作系统29、网络设置31、应用33、应用配置设置35、数据库37、通信驱动器39和通信配置设置41。存储器21可以包括所有类型的有形易失性和非易失性计算机可读存储装置。它还可以包括计算机储存介质(下面描述)。存储器21存储计算机可读指令，该计算机可读指令在由处理器17执行时致使处理器根据这些指令执行计算机实现的步骤或功能。处理器17也能够由其他部件激活，以促进它们的功能。
图7示出了其中装置16为平板计算机600的一个示例。在图7中，计算机600被示出为具有用户接口显示屏602。显示屏602可以是触摸屏或者从笔或触针接收输入的笔使能接口。它还可以使用屏上虚拟键盘。当然，它也可以通过适当的附接机构(诸如例如无线链路或USB端口)附接至键盘或其他用户输入装置。例示性地说，计算机600也可以接收语音输入。
图8示出了该装置可以是智能电话71。智能电话71具有显示图标或区块或其他用户输入机构75的触敏显示器73。机构75可以由用户使用以运行应用，进行呼叫、执行数据转移操作等等。通常，智能电话71建立在移动操作系统上并且提供比功能电话更先进的计算能量和连接性能。
注意，装置16的其他形式也是可行的。
图9是计算环境的一个示例，图1的元件或其部件(例如)可以部署在该计算环境中。参照图9，用于实现一些实施方式的示例系统包括采取计算机810形式的通用目的计算装置。计算机810的部件可以包括但不限于处理单元820(处理单元820可以包括之前附图的处理器)、系统存储器830和系统总线821，系统总线821将包括系统存储器的各种系统部件联接至处理单元820。系统总线821可以是包括存储器总线或存储器控制器、外围总线和使用各种总线架构中的任一种架构的局部总线的若干类型总线结构中的任一种。参照之前附图描述的存储器和程序可以部署在图9的对应部分中。
计算机810典型地包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是能够由计算机810访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性的介质、可移除和不可移除的介质。举例来说(并非限制)，该计算机可读介质可以包括计算机储存介质和通信介质。计算书储存介质不同于并且不包括调制数据信号或载波。它包括以任何方法或技术实现的包括易失性和非易失性、可移除和不可移除的介质的硬件储存介质，以存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据之类的信息。计算机储存介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪速存储器或其他存储器技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其他光盘储存器、磁盒、磁带、磁盘储存器或其他磁性储存装置、或者能够用来存储期望的信息并且能够由计算机810访问的任何其他介质。通信介质可以以传输机制实现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息传输介质。术语“调制数据信号”是指具有如下一个或多个特性的信号，该特性以将信息编码在该信号中的方式设置或改变。
系统存储器830包括采取易失性和/或非易失性存储器形式的计算机储存介质，诸如只读存储器(ROM)831和随机访问存储器(RAM)832。包含(例如在启动过程中)有助于在计算机810内的元件之间传送信息的基本例程的基本输入/输出系统833(BIOS)通常存储在ROM 831中。RAM 832通常包含可由处理单元820立即访问和/或当前正在处理单元820上操作的数据和/或程序模块。举例来说(不是限制)，图9示出了操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837。
计算机810还可以包括其他可移除/不可移除的易失性/非易失性计算机储存介质。仅举例来说，图9示出了从不可移除、非易失性磁性介质读取或向该不可移除、非易失性磁性介质写入的硬盘驱动器841、磁盘852、光盘驱动器855和非易失性光盘856。硬盘驱动器841通常通过不可移除存储器接口(诸如接口840)连接至系统总线821，并且光盘驱动器855通常通过可移除存储器接口(诸如接口850)连接至系统总线821。
另选地或另外，这里描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件执行。例如(不是限制)，能够使用的硬件逻辑组件的例示性类型包括可现场编程门阵列(FPGA)、专用应用集成电路(例如，ASIC)、专用应用标准产品(例如，ASSP)、系统芯片系统(SOC)、复杂可编程逻辑装置(CPLD)等等。
以上讨论并且在图9中示出的装置及其相关的计算机储存介质提供了用于计算机810的计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的存储。在图9中，例如，硬盘驱动器841被示出为存储操作系统844、应用程序845、其他程序模块846和程序数据847。注意，这些部件可以与操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837相同或不同。
用户可以通过输入装置(诸如键盘862、麦克风863和指示装置861(诸如鼠标、跟踪球或触摸垫))向计算机810输入命令和信息。其他输入装置(未示出)可以包括操纵杆、游戏摇杆、蝶形卫星天线、扫描仪等等。这些以及其他输入装置经常通过联接至系统总线的用户输入接口860连接至处理单元820，但是可以连接至其他接口和总线结构。视觉显示器891或其他类型的显示器装置也经由接口(诸如视频接口890)连接至系统总线821。除了监视器之外，计算机还可以包括其他外围输出装置，诸如扬声器897和打印机896，它们可以通过输出外围接口895连接。
计算机810利用与一个或多个远程计算机(诸如远程计算机880)的逻辑连接(诸如局域网-LAN或广域网-WAN)而在联网环境中操作。
当在LAN联网环境中使用时，计算机810通过网络接口或适配器870连接至LAN871。当在WAN联网环境中使用时，计算机810通常包括用于通过WAN 873(诸如因特网)建立通信的调制解调器872或其他装置。在联网环境中，程序模块可以存储在远程存储器储存装置中。图9例如示出了远程应用程序885可以驻留在远程计算机880中。
还应该注意，这里描述的不同示例可以以不同方式进行组合。也就是说，一个或多个示例的一部分可以与一个或多个其他示例的一部分进行组合。这里想到了所有这些情况。
示例1是一种控制无人飞行器即UAV的方法，该方法包括：
控制所述UAV的推进系统以使所述UAV飞行至位于工作场地的地面控制点位置；
利用所述UAV上的全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器接收全球导航卫星系统数据即GNSS数据，所述GNSS数据对应于所述地面控制点位置；
控制所述UAV以产生与所述地面控制点位置对应的地面控制点标记；以及
控制所述UAV的运动从而所述地面控制点标记对成像飞行器是可见的。
示例2是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述UAV以产生地面控制点标记包括：
控制所述UAV上的视觉标记产生器以在与所收集的GNSS数据对应的所述地面控制点位置处的地表面上放置所述地面控制点。
示例3是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述UAV的运动包括：
控制所述UAV从所述地面控制点标记移开，从而所述地面控制点标记对所述成像飞行器是可见的。
示例4是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述视觉标记产生器包括：
控制所述视觉标记产生器以将来自所述UAV上的储存器的标记材料分配在与所述GNSS数据对应的所述地面控制点位置。
示例5是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述视觉标记产生器包括：
控制致动器以将标记物件投放在与所收集的GNSS数据对应的所述地面控制点位置的位置。
示例6是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述UAV以产生地面控制点标记包括：
控制所述UAV的运动以定位所述UAV，从而固定地附着至所述UAV的标记以相对于与所述GNSS数据对应的地面控制点位置已知的关系对所述成像飞行器是可见的。
示例7是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述UAV的运动从而所述地面控制点标记对成像飞行器是可见的包括：
检测图像信号，该图像信号表示由所述成像飞行器拍摄了图像；以及
控制所述UAV保持在所述地面控制点位置处并保持定位成使得所述标记对所述成像飞行器是可见的，直到检测到所述图像信号为止。
示例8是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述UAV的推进系统以使所述UAV飞行至工作场地处的地面控制点位置包括：
接收多个不同的地面控制点位置；以及
控制所述UAV的所述推进系统以使所述UAV连续地飞行到所述工作场地处的多个不同的地面控制点位置中的每个。
示例9是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，控制所述UAV的推进系统以使所述UAV飞行至工作场地处的地面控制点位置包括：
接收多个不同的地面控制点位置；以及
控制多个不同UAV中的每个UAV上的推进系统，以使每个UAV飞行至所述工作场地处的所述多个不同的地面控制点位置中的不同的一个。
示例10是一种无人飞行器即UAV，该UAV包括：
推进系统；
全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器；
视觉标记产生器；以及
控制系统，该控制系统：接收地面控制点位置；控制所述推进系统以使所述UAV飞行至位于工作场所处的地面控制点位置的地面控制点；利用所述UAV上的所述GNSS接收器收集全球导航卫星系统数据即GNSS数据，所述GNSS数据对应于所述地面控制点位置；以及利用所述视觉标记产生器产生地面控制点标记，该地面控制点标记与所述地面控制点位置对应。
示例11是根据任一或所有之前示例所述的UAV，其中，所述控制系统被构造成控制所述推进系统以控制所述UAV的运动，从而所述地面控制点标记对成像飞行器是可见的。
示例12是根据任一或所有之前示例所述的UAV，其中，所述视觉标记产生器包括：
标记放置系统，该标记放置系统被构造成放置可视觉检测的材料以对所述地面控制点位置进行标记。
示例13是根据任一或所有之前示例所述的UAV，其中，所述标记放置系统包括：
材料分配器，该材料分配器将颜料物质可控地分配在位于所述地面控制点位置处的表面上。
示例14是根据任一或所有之前示例所述的UAV，其中，所述视觉标记产生器包括：
投放机构，该投放机构被构造成将保持所述标记的物理介质投放在所述地面控制点位置。
示例15是根据任一或所有之前示例所述的UAV，其中，所述视觉标记产生器包括：
标记，该标记在对所述成像飞行器可见的表面上以相对于与所述GNSS数据对应的地面控制点位置已知的关系固定地附着至所述UAV。
示例16是根据任一或所有之前示例所述的UAV，其中，所述控制系统被构造成：检测图像信号，该图像信号表示由所述成像飞行器拍摄了图像；以及控制所述UAV保持在所述地面控制点位置处并且保持定位成使得所述标记对所述成像飞行器是可见的，直到检测到所述图像信号为止。
示例17是一种在工作场地处建立一组地面控制点的方法，该方法包括：
使多个不同的无人飞行器即UAV中的每个飞行至所述一组地面控制点中的不同的对应地面控制点处；
控制所述多个不同的UAV中的每个的运动以保持在所述对应地面控制点处，直到成像飞行器拍摄了包括位于所述对应地面控制点的所述UAV的航空图像；以及
利用安装在每个UAV上的全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器接收全球导航卫星系统数据即GNSS数据，由每个GNSS接收器收集的GNSS数据标识与安装有所述GNSS接收器的所述UAV对应的地面控制点。
示例18是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，使多个不同的无人飞行器即UAV中的每个飞行到不同的对应地面控制点包括：
定位每个UAV，从而所述UAV的、包括与所述地面控制点成预定空间关系的地面控制点标记的表面对所述成像飞行器是可见的。
示例19是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，收集GNSS数据包括：
在保持在所述对应地面控制点的同时收集所述GNSS数据，直到所述成像飞行器拍摄了所述航空图像为止。
示例20是根据任一或所有之前示例所述的方法，其中，使多个UAV中的每个飞行至不同的地面控制点包括：
接收与所述一组地面控制点对应的一组地面控制点位置；并且
将地面控制点位置加载到每个UAV的导航系统中。
尽管已经以以特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题内容，但是要理解，在所附权利要求中限定的主题内容不必限于以上描述的具体特征或动作。相反，以上描述的这些具体特征和动作是作为实现这些权利要求的示例形式公开的。

Claims (20)

1.一种控制无人飞行器即UAV的方法，该方法包括：
控制所述UAV的推进系统以使所述UAV飞行至位于工作场地的地面控制点位置；
利用所述UAV上的全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器接收全球导航卫星系数数据即GNSS数据，所述GNSS数据对应于所述地面控制点位置；
控制所述UAV以产生与所述地面控制点位置对应的地面控制点标记；以及
控制所述UAV的运动从而所述地面控制点标记对成像飞行器是可见的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述UAV以产生地面控制点标记包括：
控制所述UAV上的视觉标记产生器以在与所收集的GNSS数据对应的所述地面控制点位置处的地表面上放置所述地面控制点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述UAV的运动包括：
控制所述UAV从所述地面控制点标记移开，从而所述地面控制点标记对所述成像飞行器是可见的。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制所述视觉标记产生器包括：
控制所述视觉标记产生器以将来自所述UAV上的储存器的标记材料分配在与所述GNSS数据对应的所述地面控制点位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，控制所述视觉标记产生器包括：
控制致动器以将标记物件投放在与所收集的GNSS数据对应的所述地面控制点位置的位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述UAV以产生地面控制点标记包括：
控制所述UAV的运动以定位所述UAV，从而固定地附着至所述UAV的标记以相对于与所述GNSS数据对应的所述地面控制点位置已知的关系对所述成像飞行器是可见的。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，控制所述UAV的运动从而所述地面控制点标记对成像飞行器是可见的包括：
检测图像信号，该图像信号表示由所述成像飞行器拍摄了图像；以及
控制所述UAV保持在所述地面控制点位置处并保持定位成使得所述标记对所述成像飞行器是可见的，直到检测到所述图像信号为止。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述UAV的推进系统以使所述UAV飞行至工作场地处的地面控制点位置包括：
接收多个不同的地面控制点位置；以及
控制所述UAV的所述推进系统以使所述UAV连续地飞行到所述工作场地处的多个不同的地面控制点位置中的每个。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述UAV的推进系统以使所述UAV飞行至工作场地处的地面控制点位置包括：
接收多个不同的地面控制点位置；以及
控制多个不同UAV中的每个UAV上的推进系统，以使每个UAV飞行至所述工作场地处的所述多个不同的地面控制点位置中的不同的一个。
10.一种无人飞行器即UAV，该UAV包括：
推进系统；
全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器；
视觉标记产生器；以及
控制系统，该控制系统：接收地面控制点位置；控制所述推进系统以使所述UAV飞行至位于工作场所处的地面控制点位置的地面控制点；利用所述UAV上的所述GNSS接收器收集全球导航卫星系统数据即GNSS数据，所述GNSS数据对应于所述地面控制点位置；以及利用所述视觉标记产生器产生地面控制点标记，该地面控制点标记与所述地面控制点位置对应。
11.根据权利要求10所述的UAV，其中，所述控制系统被构造成控制所述推进系统以控制所述UAV的运动，从而所述地面控制点标记对成像飞行器是可见的。
12.根据权利要求11所述的UAV，其中，所述视觉标记产生器包括：
标记放置系统，该标记放置系统被构造成放置可视觉检测的材料以对所述地面控制点位置进行标记。
13.根据权利要求12所述的UAV，其中，所述标记放置系统包括：
材料分配器，该材料分配器将颜料物质可控地分配在位于所述地面控制点位置处的表面上。
14.根据权利要求11所述的UAV，其中，所述视觉标记产生器包括：
投放机构，该投放机构被构造成将保持所述标记的物理介质投放在所述地面控制点位置。
15.根据权利要求11所述的UAV，其中，所述视觉标记产生器包括：
标记，该标记在对所述成像飞行器可见的表面上以相对于与所述GNSS数据对应的所述地面控制点位置已知的关系固定地附着至所述UAV。
16.根据权利要求15所述的UAV，其中，所述控制系统被构造成：检测图像信号，该图像信号表示由所述成像飞行器拍摄了图像；以及控制所述UAV保持在所述地面控制点位置处并保持定位成使得所述标记对所述成像飞行器是可见的，直到检测到所述图像信号为止。
17.一种在工作场地处建立一组地面控制点的方法，该方法包括：
使多个不同的无人飞行器即UAV中的每个飞行至所述一组地面控制点中的不同的对应地面控制点处；
控制所述多个不同的UAV中的每个的运动以保持在所述对应地面控制点处，直到成像飞行器拍摄了包括位于所述对应地面控制点的所述UAV的航空图像；以及
利用安装在每个UAV上的全球导航卫星系统接收器即GNSS接收器接收全球导航卫星系统数据即GNSS数据，由每个GNSS接收器收集的GNSS数据标识与安装有所述GNSS接收器的所述UAV对应的地面控制点。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，使多个不同的无人飞行器即UAV中的每个飞行到不同的对应地面控制点包括：
定位每个UAV，从而所述UAV的、包括与所述地面控制点成预定空间关系的地面控制点标记的表面对所述成像飞行器是可见的。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，收集GNSS数据包括：
在保持在所述对应地面控制点的同时收集所述GNSS数据，直到所述成像飞行器拍摄了所述航空图像为止。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，使多个UAV中的每个飞行至不同的地面控制点包括：
接收与所述一组地面控制点对应的一组地面控制点位置；并且
将一组地面控制点位置加载到每个UAV的导航系统中。
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