CN109572844A - 爬壁机器人 - Google Patents
爬壁机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109572844A CN109572844A CN201910019870.6A CN201910019870A CN109572844A CN 109572844 A CN109572844 A CN 109572844A CN 201910019870 A CN201910019870 A CN 201910019870A CN 109572844 A CN109572844 A CN 109572844A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- main part
- running gear
- adsorbent equipment
- attachment device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 30
- 239000003463 adsorbent Substances 0.000 claims abstract description 40
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 3
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 125000000623 heterocyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供一种爬壁机器人，包括：第一机器人，包括第一主体部、第一行走装置和第一吸附装置，第一行走装置和第一吸附装置设置在第一主体部上，第一吸附装置用于吸附工作面，第一行走装置用于带动第一主体部沿工作面行走；第二机器人，包括第二主体部、第二行走装置、第二吸附装置和连接装置，第二行走装置、第二吸附装置和连接装置设置在第二主体部上，第二吸附装置用于吸附工作面，第二行走装置用于带动第二主体部沿工作面行走，连接装置能够与第一机器人相连接或分离，第二机器人能够在连接装置与第一机器人相连接的状态下带动第一机器人行走。本发明可提高爬壁机器人作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。
背景技术
随着现代社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。
现有的爬壁机器人包括机器人主体、行走装置和吸附装置，行走装置和吸附装置设置在机器人主体上，吸附装置能够吸附工作面，行走装置能够带动机器人主体在工作面上行走。
然而，现有的爬壁机器人通常采用自带的电池供电，由于耗电量较大，因此持续工作时间较短，降低了作业效率。
发明内容
本发明提供一种爬壁机器人，以提高作业效率。
本发明一方面提供一种爬壁机器人，包括：
第一机器人，包括第一主体部、第一行走装置和第一吸附装置，所述第一行走装置和第一吸附装置设置在所述第一主体部上，所述第一吸附装置用于吸附工作面，所述第一行走装置用于带动所述第一主体部沿所述工作面行走；
第二机器人，包括第二主体部、第二行走装置、第二吸附装置和连接装置，所述第二行走装置、第二吸附装置和连接装置设置在所述第二主体部上，所述第二吸附装置用于吸附工作面，所述第二行走装置用于带动所述第二主体部沿所述工作面行走，所述连接装置能够与所述第一机器人相连接或分离，所述第二机器人能够在所述连接装置与所述第一机器人相连接的状态下带动所述第一机器人行走。
基于上述，本发明提供的一种爬壁机器人，在使用时，第二机器人可通过第二吸附装置吸附在工作面上，并可通过连接装置与第一机器人相连接，之后可通过第二行走装置带动第二机器人在工作面上行走，从而能够带动第一机器人行走至目标位置，之后可使连接装置与第一机器人相分离，从而将第一机器人释放，第一机器人可通过第一吸附装置吸附在工作面上并通过第一行走装置自行移动至作业位置进行相关作业。由于第一机器人无需在行走过程中浪费过多能源，因此能够提高持续作业时间，进而提高了爬壁机器人的作业效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的第一机器人的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的第二机器人的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种爬壁机器人的使用状态示意图。
附图标记：
101：第一机器人； 102：第一主体部； 103：第一行走装置；
104：第一吸附装置； 105：第二机器人； 106：第二主体部；
107：第二行走装置； 108：第二吸附装置； 109：连接装置；
110：承载部； 111：伸缩杆； 112：连接件；
113：连接部； 114：伸缩件。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1-4，本发明实施例提供一种爬壁机器人，包括：第一机器人101，包括第一主体部102、第一行走装置103和第一吸附装置104，第一行走装置103和第一吸附装置104设置在第一主体部102上，第一吸附装置104用于吸附工作面，第一行走装置103用于带动第一主体部102沿工作面行走；第二机器人105，包括第二主体部106、第二行走装置107、第二吸附装置108和连接装置109，第二行走装置107、第二吸附装置108和连接装置109设置在第二主体部106上，第二吸附装置108用于吸附工作面，第二行走装置107用于带动第二主体部106沿工作面行走，连接装置109能够与第一机器人101相连接或分离，第二机器人105能够在连接装置109与第一机器人101相连接的状态下带动第一机器人101行走。
本实施例中的爬壁机器人，在使用时，第二机器人105可通过第二吸附装置108吸附在工作面上，并可通过连接装置109与第一机器人101相连接，之后可通过第二行走装置107带动第二机器人105在工作面上行走，从而能够带动第一机器人101行走至目标位置，之后可使连接装置109与第一机器人101相分离，从而将第一机器人101释放，第一机器人101可通过第一吸附装置104吸附在工作面上并通过第一行走装置103自行移动至作业位置进行相关作业。由于第一机器人101无需在行走过程中浪费过多能源，因此能够提高持续作业时间，进而提高了爬壁机器人的作业效率。其中第一机器人101还可包括执行装置，以进行相应作业。
本实施例中，优选的，第二主体部106上设有承载部110，承载部110用于承载第一机器人101，连接装置109设置在承载部110上。由此，通过承载部110承载第一机器人101，能够使第一机器人101和第二机器人105的接合更为稳定，提高了爬壁机器人行走时的稳定性。
本实施例中，优选的，连接装置109包括伸缩杆111和连接件112，伸缩杆111的第一端与承载部110相连接，连接部113设置在伸缩杆111的第二端，连接件112能够与第一机器人101相连接或分离，伸缩杆111用于沿设定方向伸缩，以带动第一机器人101沿设定方向移动。由此，当需要将第一机器人101进行释放时，可通过伸缩杆111的伸缩带动第一机器人101沿设定方向移动，从而使第一机器人101能够方便的离开或返回承载部110。
本实施例中，优选的，设定方向为垂直于第二行走装置107所在平面的方向。当爬壁机器人在管道中使用时，第二机器人105可通过第二吸附装置108吸附在管道内壁的一侧，通过伸缩杆111的伸展够带动第一机器人101移动至管道内壁的另一侧，从而能够为释放第一机器人101提供便利；当然伸缩杆111也可通过连接件112连接位于管道内壁的另一侧的第一机器人101，之后通过伸缩杆111的收缩够带动第一机器人101返回，从而能够提高回收第一机器人101的便利性。
本实施例中，优选的，第一行走装置103设置在第一主体部102的底部，第一主体部102的顶部设有连接部113，连接部113能够与连接件112相连接或分离，第二行走装置107设置在第二主体部106的底部，承载部110设置在第二主体部106的顶部。由此，在连接部113与连接件112连接的状态下，第一主体部102的顶部与第二主体部106的顶部相对，当第二机器人105的第二行走装置107沿在管道内壁的一侧行走时，第一机器人101的第一行走装置103朝向管道内壁的另一侧，当第二机器人105行走至目标位置时，可通过伸缩杆111的伸展带动第一机器人101移动以使第一机器人101到达管道内壁的另一侧并使第一行走装置103与工作面相接触，之后第一机器人101可通过第一吸附装置104吸附在工作面上，并通过第一行走装置103自行移动至作业位置，由此，提高了释放第一机器人101的便利性。当需要将第一机器人101回收时，第一机器人101可行走至管道内壁的另一侧，之后伸缩杆111通过连接件112与连接部113进行连接，之后通过伸缩杆111的收缩将第一机器人101回收，由此提高了回收第一机器人101的便利性。
本实施例中，优选的，连接部113和连接件112通过电磁吸附连接。由此使连接部113和连接件112之间连接可靠，另外通过控制电磁的充磁或消磁即可实现连接部113和连接件112的连接或分离，提高了状态切换的便利性。
本实施例中，优选的，连接件112为电磁铁，连接部113为铁板。由此，当连接部113和连接件112需要连接时，可控制电磁铁充磁，从而实现对于连接件112的吸附连接，当连接部113和连接件112需要分离时，可控制电磁铁消磁，从而实现与连接件112的分离，由此提高了连接部113和连接件112之间连接的可靠性以及状态切换的便利性。
本实施例中，优选的，第一行走装置103为多个，各第一行走装置103均通过伸缩件114与第一主体部102的底面相连接，伸缩件114垂直于第一主体部102的底面，伸缩件114用于带动第一行走装置103沿垂直于第一主体部102的底面的方向伸缩，以使第一机器人101能够离开或返回承载部110。由此，通过伸缩件114带动各第一行走装置103交替伸缩并通过第一行走装置103的驱动作用，能够使第一机器人101自行离开或返回承载部110，提高了第一机器人101释放或回收的便利性。
本实施例中，优选的，第一吸附装置104和第二吸附装置108均为磁铁。由此，使第一吸附装置104和第二吸附装置108结构简单、吸附可靠。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：
第一机器人，包括第一主体部、第一行走装置和第一吸附装置，所述第一行走装置和第一吸附装置设置在所述第一主体部上，所述第一吸附装置用于吸附工作面，所述第一行走装置用于带动所述第一主体部沿所述工作面行走；
第二机器人，包括第二主体部、第二行走装置、第二吸附装置和连接装置，所述第二行走装置、第二吸附装置和连接装置设置在所述第二主体部上，所述第二吸附装置用于吸附工作面，所述第二行走装置用于带动所述第二主体部沿所述工作面行走，所述连接装置能够与所述第一机器人相连接或分离，所述第二机器人能够在所述连接装置与所述第一机器人相连接的状态下带动所述第一机器人行走。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二主体部上设有承载部，所述承载部用于承载所述第一机器人，所述连接装置设置在所述承载部上。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接装置包括伸缩杆和连接件，所述伸缩杆的第一端与承载部相连接，所述连接部设置在所述伸缩杆的第二端，所述连接件能够与所述第一机器人相连接或分离，所述伸缩杆用于沿设定方向伸缩，以带动所述第一机器人沿设定方向移动。
4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述设定方向为垂直于所述第二行走装置所在平面的方向。
5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一行走装置设置在所述第一主体部的底部，所述第一主体部的顶部设有连接部，所述连接部能够与所述连接件相连接或分离，所述第二行走装置设置在所述第二主体部的底部，所述承载部设置在所述第二主体部的顶部。
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接部和连接件通过电磁吸附连接。
7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接件为电磁铁，所述连接部为铁板。
8.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一行走装置为多个，各所述第一行走装置均通过伸缩件与所述第一主体部的底面相连接，所述伸缩件垂直于所述第一主体部的底面，所述伸缩件用于带动所述第一行走装置沿垂直于所述第一主体部的底面的方向伸缩，以使所述第一机器人能够离开或返回所述承载部。
9.根据权利要求1-8中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一吸附装置和第二吸附装置均为磁铁。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910019870.6A CN109572844A (zh) | 2019-01-09 | 2019-01-09 | 爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910019870.6A CN109572844A (zh) | 2019-01-09 | 2019-01-09 | 爬壁机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109572844A true CN109572844A (zh) | 2019-04-05 |
Family
ID=65916051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910019870.6A Pending CN109572844A (zh) | 2019-01-09 | 2019-01-09 | 爬壁机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109572844A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110254546A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-20 | 北京史河科技有限公司 | 一种行走装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016101812A (ja) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | シャープ株式会社 | 走行装置 |
| CN105799805A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-27 | 吉林大学 | 一种模块化飞行爬壁机器人 |
| CN106945740A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-07-14 | 南京理工大学 | 一种多腔吸附的轮腿结合式爬壁机器人 |
| CN209757308U (zh) * | 2019-01-09 | 2019-12-10 | 北京史河科技有限公司 | 爬壁机器人 |
-
2019
- 2019-01-09 CN CN201910019870.6A patent/CN109572844A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016101812A (ja) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | シャープ株式会社 | 走行装置 |
| CN105799805A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-27 | 吉林大学 | 一种模块化飞行爬壁机器人 |
| CN106945740A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-07-14 | 南京理工大学 | 一种多腔吸附的轮腿结合式爬壁机器人 |
| CN209757308U (zh) * | 2019-01-09 | 2019-12-10 | 北京史河科技有限公司 | 爬壁机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110254546A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-20 | 北京史河科技有限公司 | 一种行走装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207389349U (zh) | 一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统 | |
| CN106429149B (zh) | 一种智能仓储巷道机器人机械手 | |
| CN106904224B (zh) | 一种履带多足混合式爬壁机器人装置 | |
| CN109572844A (zh) | 爬壁机器人 | |
| JP2008120252A (ja) | クローラ型吸着走行ロボット | |
| CN105799806A (zh) | 一种三维仿人行走器及其控制方法 | |
| CN106423658A (zh) | 一种智能化机器人喷漆机 | |
| CN106741270B (zh) | 双足协调作动的爬壁式机器人 | |
| CN106586548A (zh) | 组合式混合吸盘 | |
| CN209757308U (zh) | 爬壁机器人 | |
| CN209536437U (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN207875305U (zh) | 行走小车的降噪装置及移动机器人 | |
| CN201230443Y (zh) | 印刷电路板取置机构 | |
| CN104494722B (zh) | 内外吸附式爬行机器人 | |
| CN106828653B (zh) | 一种无线控制气动仿生爬行机器狗 | |
| CN205771626U (zh) | 一种钕铁硼成型坯料转移小车 | |
| CN104129448A (zh) | 一种履带爬墙机器人复杂曲面吸附行走与转向方法 | |
| CN103481276A (zh) | 一种吸附力可调节永磁间隙吸附装置 | |
| CN208837830U (zh) | 一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的收放器 | |
| CN109941367A (zh) | 爬壁机器人 | |
| CN108556941B (zh) | 壁面行走机构及爬墙机器人 | |
| CN107416493B (zh) | 一种输送装置 | |
| CN110254539A (zh) | 安全绳装置 | |
| CN113002652A (zh) | 一种具有越障功能的爬壁机器人及其越障方法 | |
| CN104889007A (zh) | 一种用于对玻璃瓶进行喷塑的粉房 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |