CN109571526A - 夹取机及电流检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种夹取机及电流检测方法，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。本发明技术方案可有效控制夹取机的夹取行程，实现更加便捷高效精准的抓取物体。

Description

夹取机及电流检测方法

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种夹取机及电流检测方法。

背景技术

现有技术中，夹取机械手的设计通常是通过改变可编程电阻器的阻值来控制接入电磁铁线圈的电流大小，进而控制手爪抓取夹力的大小，该方法需根据夹取的物体不同而调整不同的电阻器阻值，再由软件设定的方式进行控制，所需调整的电阻器阻值过多，使得控制系统设定复杂，精度也难以做到最佳。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种夹取机，旨在实现便捷高效精准控制夹取机进行夹取。

为实现上述目的，本发明提出的一种夹取机，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。

优选地，所述传动组件包括双向丝杆，所述驱动组件驱动所述双向丝杆转动；

两个所述夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述第一夹板和所述第二夹板分别连接在所述双向丝杆的两端，所述双向丝杆转动时带动所述第一夹板和第二夹板相对或相背移动。

优选地，所述双向丝杆上套设有正牙螺母及与所述正牙螺母相对设置的反牙螺母，所述第一夹板与所述正牙螺母相连，所述第二夹板与所述反牙螺母相连，所述双向丝杆转动时所述正牙螺母及所述反牙螺母在所述双向丝杆上朝相对或相背的方向移动，以带动所述第一夹板和所述第二夹板相对或相背移动。

优选地，所述传动组件还包括辅移件，所述辅移件包括转轴、第一套筒及与第一套筒相对设置的第二套筒，所述第一套筒与所述第一夹板连接且朝所述第二夹板方向延伸，所述第二套筒与所述第二夹板连接且朝所述第一夹板方向延伸，所述转轴穿过所述第一套筒及第二套筒，所述第一套筒与所述第二套筒跟随着所述第一夹板与所述第二夹板的移动在所述转轴上相对或相背移动。

优选地，所述夹取机还包括支架，所述传动组件安装在所述支架上，所述支架上设有安装板，所述安装板由所述支架往夹板相对移动的方向延伸，且依次经过所述极限展开位置和所述夹板极限闭合位置，所述第二传感器安装在所述安装板上与所述极限展开位置相对应处，所述第一传感器安装在所述安装板上与所述夹板极限闭合位置相对应处。

优选地，所述夹取机还包括电流检测器、控制器及第三传感器，所述第三传感器设置在所述夹板上，且位于两夹板相对的面上，所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器分别与所述控制器连接，所述电流检测器的一端与所述驱动组件电性连接，所述电流检测器的另一端与所述控制器连接。

本发明还提出一种电流检测方法，用于检测夹取机的夹取电流，所述电流检测方法包括以下步骤：

夹取机在夹取过程中，实时或定时在侦测各个传感器发送的感应信号，其中，第一传感器用于感应夹板移动的极限闭合位置，第三传感器用于感应夹板的夹取物；

在侦测到第三传感器发送的感应信号时，获取夹取机上的夹取电流值；

判断所述夹取电流值是否达到预设夹取电流值；

在所述夹取电流值达到所述预设夹取电流值时，控制所述夹取机夹取所述夹取物。

优选地，所述电流检测方法还包括：

在预设夹取时间间隔后，所述夹取电流值达不到所述预设夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，且输出故障信息。

优选地，所述电流检测方法还包括：

在侦测到第一传感器发送的感应信号时，判断所述夹取电流值是否达到预设最小夹取电流值；

所述夹取电流值达到所述最小夹取电流值时，控制所述夹取机夹取所述夹取物。

优选地，所述电流检测方法还包括：

在所述夹取电流值达不到所述最小夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，所述夹取机停止夹取。

本发明技术方案通过采用驱动组件驱动传动组件带动夹板相对或相背移动，进而完成夹取机的夹取动作；再通过传动组件上的第一传感器检测夹板极限闭合位置以及第二传感器检测夹板极限展开位置，使夹板在极限闭合位置和极限展开位置之间移动，进而限定夹取机的夹取范围。本发明技术方案通过限定夹取机的夹取范围，可有效控制夹取机的夹取行程，实现更加便捷高效精准的抓取物体。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明夹取机的立体结构示意图；

图2为本发明夹取机的俯视结构示意图；

图3为本发明夹取机的正向结构示意图；

图4为本发明夹取机的仰视结构示意图；

图5为本发明夹取机的左向结构示意图；

图6为本发明夹取机的右向结构示意图；

图7为本发明电流检测方法的第一实施例的流程示意图；

图8为本发明电流检测方法的第二实施例的流程示意图；

图9为本发明电流检测方法的第三实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	夹取机	111	第一夹板
11	夹板	112	第二夹板
				12	支架	141	辅移件
13	驱动组件	1411	第一套筒
				14	传动组件	1412	转轴
15	第一传感器	1413	第二套筒
				16	第二传感器	142	双向丝杆
17	安装架	1421	正牙螺母
				18	第三传感器	1422	反牙螺母
19	驱动齿

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种夹取机1。

请参照图1至图6所示，在本发明实施例中，该一种夹取机1，所述夹取机1包括驱动组件13、夹取组件以及连接所述驱动组件13与所述夹取组件之间的传动组件14，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板11，所述夹板11的安装端安装在所述传动组件14上，所述驱动组件13驱动所述传动组件14带动所述夹板11相对或相背移动，所述传动组件14上设有用于检测所述夹板11极限闭合位置的第一传感器15以及检测所述夹板11极限展开位置的第二传感器16，所述夹板11在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。

所述驱动组件13为直流电机，所述直流电机在恒定电压的驱动下，负载越大，电流值就会越大；所述驱动组件13驱动所述传动组件14带动所述夹板11相对或相背移动，使夹取机1进行夹取动作。

具体地，通过检查直流电机的运行电流值来判定直流电机的输出负载，进一步的判定夹板夹取时所用的夹取力大小；再通过多组实验测得松紧最合适的夹取电流值为预设夹取电流值，以及能够夹取的最小夹取电流值，判定直流电机的运行电流与预设夹取电流值及最小夹取电流值的大小进而得出夹取机的夹取情况。

在所述夹板11的移动状态下，避免夹取机1的过于夹取，通过在所述传动组件14上设有用于检测所述夹板11极限闭合位置的第一传感器15以及检测所述夹板11极限展开位置的第二传感器16，限定所述夹板11在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间的移动，有效的控制夹取机1的夹取行程。

所述极限闭合位置为所述夹板11夹取时相对移动的最小行程，所述极限展开位置为所述夹板11夹取时相背移动的最大行程。

所述第一传感器15及所述第二传感器16为U型光电传感器，U型槽对着传动组件，槽宽决定了感应接收信号的强弱与接收信号的距离，以光为媒体，由发光体与受光体间的红外光进行接收与转换，检测物体的位置；将红外线发射器和红外线接收器于一体的U型光电传感器，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了检测到的开关信号；当有被检测物体经过时，将U型光电传感器红外线发射器发射的足够量的光线反射到红外线接收器接收器，于是U型光电传感器产生了开关信号。

本发明技术方案通过采用驱动组件13驱动传动组件14带动夹板11相对或相背移动，进而完成夹取机1的夹取动作；再通过传动组件14上的第一传感器15检测夹板11极限闭合位置以及第二传感器16检测夹板11极限展开位置，使夹板11在极限闭合位置和极限展开位置之间移动，进而限定夹取机1的夹取范围。本发明技术方案通过限定夹取机1的夹取范围，可有效控制夹取机的夹取行程，实现更加便捷高效精准的抓取物体。

进一步地，所述传动组件14包括双向丝杆142，所述驱动组件13驱动所述双向丝杆142转动；

两个所述夹板分别为第一夹板111和第二夹板112，所述第一夹板111和所述第二夹板112相对设置，所述第一夹板111和所述第二夹板112分别连接在所述双向丝杆142的两端，所述双向丝杆142转动时带动所述第一夹板111和第二夹板112相对或相背移动。

具体地，所述双向丝杆142可双向旋转，所述第一夹板111及所述第二夹板112连接在所述双向丝杆142上，所述双向丝杆142的双向转动带动所述第二夹板112朝相对或相背所述第一夹板111方向移动。

进一步地，所述双向丝杆142上套设有正牙螺母1421及与所述正牙螺母1421相对设置的反牙螺母1422，所述第一夹板111与所述正牙螺母1421相连，所述第二夹板112与所述反牙螺母1422相连，所述双向丝杆142转动时所述正牙螺母1421及所述反牙螺母1422在所述双向丝杆142上朝相对或相背的方向移动，以带动所述第一夹板111和所述第二夹板112相对或相背移动。

具体地，所述双向丝杆142上套有两段旋向不同的螺纹，即一段正牙螺纹，一段反牙螺纹，旋在所述双向丝杆142的右、左两侧，且所述正牙螺母1421及所述反牙螺母1422分别连接着所述第一夹板111及所述第二夹板112，当所述双向丝杆142旋转时，该所述第一夹板111及所述第二夹板112随着螺母快速趋近或分离，从而产生要求的夹取机1械功能。双向丝杆142排线均匀，能完全按设定的间距排线，往复换向可靠，短时间换向尤为突出，不存在误动作换向问题，排线推力大，不产生压丝，不会造成放不出丝现象，结构简单，制造方便。

为了限制所述第一夹板111及所述第二夹板112相对移动时的移动行程，避免所述第一夹板111及所述第二夹板112过于夹紧。

进一步地，所述传动组件14还包括辅移件141，所述辅移件141包括转轴1412、第一套筒1411及与第一套筒1411相对设置的第二套筒1413，所述第一套筒1411与所述第一夹板111连接且朝所述第二夹板112方向延伸，所述第二套筒1413与所述第二夹板112连接且朝所述第一夹板111方向延伸，所述转轴1412穿过所述第一套筒1411及第二套筒1413，所述第一套筒1411与所述第二套筒1413跟随着所述第一夹板111与所述第二夹板112的移动在所述转轴1412上相对或相背移动。

具体地，通过所述第一套筒1411及所述第二套筒1413的对接，能有效的控制所述第一夹板111及所述第二夹板112相对移动时的移动行程，避免所述第一夹板111与所述第二夹板112过于靠近使得所述夹取机1的夹紧力过大，进而导致夹取物损坏。

所述第一套筒1411及所述第二套筒1413的长度根据所述夹板11极限闭合位置而设定，具体根据客户要求。

进一步地，所述夹取机1还包括支架12，所述传动组件14安装在所述支架12上，所述支架12上设有安装板17，所述安装板17由所述支架12往夹板11相对移动的方向延伸，且依次经过所述极限展开位置和所述夹板极限闭合位置，所述第二传感器16安装在所述安装板17上与所述极限展开位置相对应处，所述第一传感器15安装在所述安装板17上与所述夹板11极限闭合位置相对应处。

可以理解的，所述传动组件14的端部与所述支架12连接，使得所述传动组件14的端部固定在所述支架12上，所述夹板11相对于所述支架12做夹取运动，在所述夹板11夹取的所述夹板11极限闭合位置设有所述第一传感器15，所述夹板11夹取的所述夹板11极限展开位置设有所述第二传感器16，所述第一传感器15与所述第二传感器16连接在所述安装架17上。

由于所述正牙螺母1421与所述反牙螺母1422旋转轨迹为相对的，所述安装架17可从所述第一夹板111处延伸也可从第二夹板112处延伸，具体所述安装架17的位置可根据用户需求设置。

若所述安装架17从所述第一夹板111处延伸，所述第一传感器15设在所述第一夹板111的所述夹板11极限闭合位置，所述第二传感器16设在所述第一夹板111的所述夹板11极限展开位置；若所述安装架17从所述第二夹板112处延伸，所述第一传感器15设在所述第二夹板112的所述夹板11极限闭合位置，所述第二传感器16设在所述第二夹板112的所述夹板11极限展开位置。

进一步地，所述传动组件14包括一对驱动齿19，所述驱动齿19分别将所述驱动组件13与所述双向丝杆142连接，所述驱动齿19用于所述驱动组件13驱动所述双向丝杆142转动。

进一步地，所述夹取机1还包括电流检测器、控制器及第三传感器18，所述第三传感器18设置在所述夹板11上，且位于两夹板11相对的面上，所述第一传感器15、所述第二传感器16及所述第三传感器18分别与所述控制器连接，所述电流检测器的一端与所述驱动组件13电性连接，所述电流检测器的另一端与所述控制器连接。

通过所述电流检测器检测所述夹取机1中所述驱动组件13的夹取电流，所述驱动组件13为直流电机，夹取过程中，所述直流电机在恒定电压的驱动下，负载越大，电流值就会越大，也就是说所述夹取机1的夹取电流，所述夹取机1的夹紧力就越大，再通过所述电流检测器检测所述驱动组件13的夹取电流大小，进而确定所述夹取机1是否夹紧物体；再将所述电流检测器检测的夹取电流发送至所述控制器处，并从所述控制器处理分析所述驱动组件13的夹取电流大小，根据所述驱动组件13的夹取电流大小执行控制所述驱动组件13的执行工作。

所述第三传感器18连接在所述夹板11的里侧，所述第三传感器18用于检测所述夹板11是否夹取到物品，所述第三传感器18为CX-441距离设定反射型光电传感器。

基于上述的夹取机，参照图7，本发明还提出一种电流检测方法第一实施例，所述电流检测方法第一实施例包括：

步骤S110，夹取机在夹取过程中，实时或定时在侦测各个传感器发送的感应信号，其中，第一传感器用于感应夹板移动的极限闭合位置，第三传感器用于感应夹板的夹取物；

夹取机在夹取过程中，第一传感器用于感应夹板移动的极限闭合位置，第二传感器用于感应夹板移动的极限展开位置，第三传感器用于感应夹板的夹取物；所述极限展开位置为所述夹板移动的初始位置，所述夹板在所述极限闭合位置及所述极限展开位置之间移动，在所述夹板移动过程中，实时或定时在侦测各个传感器发送的感应信号，以便随时判定所述夹板的移动情况。

步骤S120，在侦测到第三传感器发送的感应信号时，获取夹取机上的夹取电流值；

由于所述第三传感器设置在夹板上，在夹板相对移动过程中，检测到夹板之间有夹取物时，具体为所述第三传感器触碰到夹取物时，所述夹取机控制所述夹板夹取，在夹紧夹取物时，需要增大夹取力度，故所述夹取机的夹取电流谁夹取力度增大而增大，通过监控夹取机的夹取电流判断夹紧力度。

所述第三传感器用于检测夹取物是否在夹板的夹取范围内，所述第三传感器感应到夹板内有夹取物，则控制夹取机执行夹紧动作，所述第三传感器的设定有效的避免夹取机在无抓取物的状态下进行抓取，进而夹取机使夹取机遭到破坏，有效的提高机构的自我保护能力。

步骤S130，判断所述夹取电流值是否达到预设夹取电流值；

步骤S140，在所述夹取电流值达到所述预设夹取电流值时，控制所述夹取机夹取。

所述预设夹取电流值为所述夹取机夹紧时所需的电流值，直流电机在恒定电压的驱动下，负载越大，电流值就会越大，夹取机的工作电流也就意味着夹取机的夹紧力的大小，控制器通过电流检测器检测的夹取机的工作电流进而判断夹取机的工作电流是否达到预设夹取电流值；在本实施例中，所述预设夹取电流值为1.5A。

当所述夹取电流值满足所述夹取机夹紧所需的电流值，所述夹取机执行夹取动作。

本实施例中提出的电流检测方法实现了根据检测电流值准确判断物体夹取时的夹紧力进而判断物体是否被稳紧的夹住，增加控制夹取机运行的便利性，提高夹取机运行的稳定性，以及提高夹取物的准确性。

进一步地，请参照图8，基于第一实施例提出本发明电流检测方法第二实施例，本实施例基于上述第一实施例，所述电流检测方法还包括：

步骤S210，在预设夹取时间间隔后，所述夹取电流值达不到所述预设夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，且输出故障信息。

所述第三传感器检测到感应信号后，说明夹板之间有夹取物，夹取机控制所述夹板夹紧所述夹取物，在所述夹板夹取所述夹取物的过程中，为避免夹取机出现错判或故障的情况，设定预设夹取时间间隔，在预设夹取时间的间隔内，所述夹取电流值还达不到所述预设夹取电流值时，则判断所述夹取机出现故障，即控制器控制驱动组件停止驱动，并输出故障；在本实施例中，设定的夹取时间为2S。

进一步地，请参照图9，基于第一实施例提出本发明电流检测方法第三实施例，所述电流检测方法还包括：

步骤S310，在侦测到第一传感器发送的感应信号时，判断所述夹取电流值是否达到预设最小夹取电流值；

步骤S320，所述夹取电流值达到所述最小夹取电流值时，控制所述夹取机1夹取所述夹取物。

可以理解的，所述预设最小夹取电流值为所述夹板在闭合极限位置时夹取所需的电流值，所述夹板触发闭合极限位传感器后，控制器会判断夹取机的工作电流是否达到预设夹取电流值；当所述夹取电流值达到所述最小夹取电流值时，说明所述夹取机满足夹取所需的电流值，控制器控制所述夹取机夹取所述夹取物；在本实施例中，所述预设夹取电流值为0.8A。

本实施例中提出的电流检测方法为了识别符合抓取规格要求的夹取物，避免夹取机过于动作，进而保护夹取机，提高了机构自我保护能力。

进一步地，请再次参照图9，基于第三实施例提出本发明电流检测方法第四实施例，所述电流检测方法还包括：

步骤S330，在所述夹取电流值达不到所述最小夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，所述夹取机停止夹取。

当所述夹取电流值达不到所述最小夹取电流值时，说明电机运行电流达不到所述夹取机夹取所需的电流值，也就意味着所述夹取物较小，即控制器控制驱动组件停止驱动，所述夹取机停止夹取；

本实施例中提出的电流检测方法为了识别不符合抓取规格要求的夹取物，避免夹取机过于动作，进而保护夹取机。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹取机，其特征在于，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。

2.如权利要求1所述的夹取机，其特征在于，所述传动组件包括双向丝杆，所述驱动组件驱动所述双向丝杆转动；

两个所述夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述第一夹板和所述第二夹板分别连接在所述双向丝杆的两端，所述双向丝杆转动时带动所述第一夹板和第二夹板相对或相背移动。

3.如权利要求2所述的夹取机，其特征在于，所述双向丝杆上套设有正牙螺母及与所述正牙螺母相对设置的反牙螺母，所述第一夹板与所述正牙螺母相连，所述第二夹板与所述反牙螺母相连，所述双向丝杆转动时所述正牙螺母及所述反牙螺母在所述双向丝杆上朝相对或相背的方向移动，以带动所述第一夹板和所述第二夹板相对或相背移动。

4.如权利要求3所述的夹取机，其特征在于，所述传动组件还包括辅移件，所述辅移件包括转轴、第一套筒及与第一套筒相对设置的第二套筒，所述第一套筒与所述第一夹板连接且朝所述第二夹板方向延伸，所述第二套筒与所述第二夹板连接且朝所述第一夹板方向延伸，所述转轴穿过所述第一套筒及第二套筒，所述第一套筒与所述第二套筒跟随着所述第一夹板与所述第二夹板的移动在所述转轴上相对或相背移动。

5.如权利要求1所述的夹取机，其特征在于，所述夹取机还包括支架，所述传动组件安装在所述支架上，所述支架上设有安装板，所述安装板由所述支架往夹板相对移动的方向延伸，且依次经过所述极限展开位置和所述夹板极限闭合位置，所述第二传感器安装在所述安装板上与所述极限展开位置相对应处，所述第一传感器安装在所述安装板上与所述夹板极限闭合位置相对应处。

6.如权利要求1所述的夹取机，其特征在于，所述夹取机还包括电流检测器、控制器及第三传感器，所述第三传感器设置在所述夹板上，且位于两夹板相对的面上，所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器分别与所述控制器连接，所述电流检测器的一端与所述驱动组件电性连接，所述电流检测器的另一端与所述控制器连接。

7.一种电流检测方法，用于检测夹取机的夹取电流，其特征在于，所述电流检测方法包括以下步骤：

夹取机在夹取过程中，实时或定时在侦测各个传感器发送的感应信号，其中，第一传感器用于感应夹板移动的极限闭合位置，第三传感器用于感应夹板的夹取物；

在侦测到第三传感器发送的感应信号时，获取夹取机上的夹取电流值；

判断所述夹取电流值是否达到预设夹取电流值；

在所述夹取电流值达到所述预设夹取电流值时，控制所述夹取机夹取所述夹取物。

8.如权利要求7所述的电流检测方法，其特征在于，所述电流检测方法还包括：

在预设夹取时间间隔后，所述夹取电流值达不到所述预设夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，且输出故障信息。

9.如权利要求7所述的电流检测方法，其特征在于，所述电流检测方法还包括：

在侦测到第一传感器发送的感应信号时，判断所述夹取电流值是否达到预设最小夹取电流值；

所述夹取电流值达到所述最小夹取电流值时，控制所述夹取机夹取所述夹取物。

10.如权利要求9所述的电流检测方法，其特征在于，所述电流检测方法还包括：

在所述夹取电流值达不到所述最小夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，所述夹取机停止夹取。