CN109562811B - 用于系泊浮动单元的系泊框架和包括系泊框架的浮动单元 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于系泊浮动单元的系泊框架，系泊框架适于安装在浮动单元或者浮动或非浮动结构上，并且包括用于附接到浮动单元或者浮动或非浮动结构的附接单元。系泊框架还包括：第一系泊单元以及第二系泊单元，其中，第一系泊单元和第二系泊单元通过允许围绕两个或三个独立轴线的相对旋转的接头元件彼此附接，附接单元通过允许围绕三个独立轴线的相对旋转的接头元件附接到系泊框架第一系泊单元适于通过允许围绕两个或三个独立轴线的相对旋转的接头元件附接到浮动单元或者浮动或非浮动结构，并且第二系泊单元适于通过允许围绕两个或三个独立轴线的相对旋转的接头元件附接到浮动单元或者浮动或非浮动结构。

Description

用于系泊浮动单元的系泊框架和包括系泊框架的浮动单元

技术领域

本发明涉及用于系泊浮动单元的系泊框架和包括这种系泊框架的浮动单元。

背景技术

现在通过从海床升起并直接连接到船舶歧管的浸没柔性软管以及其他方法实现了温暖流体从船到岸的转移。为避免过多的热量损失和外部冰层的积聚，低温液体通过与水接触的任何管道的转移需要广泛地隔离管道，这导致每米的重量比用于转移温暖流体的管道大得多。因此，用于低温应用的管道的处理通常对于船舶的起重设备和歧管来说是难以管理的。此外，低温液体的转移需要预先冷却转移管道以避免大量蒸汽的产生。预先冷却必须在转移操作之前立即进行，并且操作必须在分配载体到达后不久开始以进行成本有效的航运。此外，许多低温流体的处理需要实现特殊措施以便在任何违约事件中将泄漏风险最小化。紧急关闭系统、紧急释放联接器和特殊监测系统通常是低温转移操作的深刻集成。

在海上石油工业中已知使用包括各种类型的浮动概念的装载系统。海上环境条件通常很苛刻，这显著增加了系统在这些条件下操作的要求和成本。

为了克服现有技术的至少一些问题，在公开文献WO 2015/107147 A1中已经提出并描述了用于在浮动结构与浮动或非浮动结构之间传递流体或电力的浮动单元。然而，需要进一步改进该公开文献中公开的将浮动单元系泊到浮动或非浮动结构的系泊系统。

在公开文献US 2005/097590 A1、US 2004/154518 A1和WO 2009/048342 A2中公开了已知的系泊系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于将浮动单元系泊到浮动或非浮动结构的系泊系统，其允许相对于浮动或非浮动结构的垂直平移运动和围绕浮动单元的任何水平轴线的旋转运动，同时基本上限制相对于浮动或非浮动结构的横向平移运动和围绕浮动单元的竖直轴线的旋转运动。

另一个目的是在浮动单元与浮动或非浮动结构之间存在干舷差异时，使得浮动单元与浮动或非浮动结构之间存在紧密的系泊距离。

另一个目的是获得一种系泊系统，其在浮动单元与浮动单元系泊到的浮动或非浮动结构之间提供稳固且可靠的连接。

另一个目的是获得一种系泊系统，其具有低制造和安装成本以及低维护成本。

这些目的通过根据权利要求1所述的系泊框架、根据权利要求15所述的浮动结构、以及根据权利要求21和22所述的系泊框架的使用来实现。独立权利要求限定系泊框架和浮动结构的另外实施例。

本文公开的系泊框架可以用于暂时将浮动单元(例如船舶或平台)系泊到另一个浮动或非浮动的单元、船舶或结构。系泊框架吸收来源于浮动单元与浮动或非浮动结构之间的相对运动的力和能量。来源于水平面中的两个主要方向(第一方向和第二方向)上发生的相对运动的力和能量被系泊框架吸收，所述第一方向和第二方向通常是笛卡尔坐标系中的x方向和y方向。

通常，两个系泊框架可以用于系泊浮动单元，其通过允许围绕三个独立轴线的旋转运动的接头(例如万向接头)来连接到浮动单元或连接到浮动或非浮动的单元、船舶或结构。框架被设置有真空垫或电磁垫，其用于将浮动单元暂时系泊到浮动或非浮动的单元或船舶并由此传递来源于相对运动的载荷。系泊框架可以被设置有系泊单元和支撑元件，其通过使用集成的刚度元件(例如弹簧元件)从水平面中的相对平移运动吸收能量。如果需要的话，也可以包括阻尼元件。

本发明提供了一种用于系泊浮动单元的系泊框架，所述系泊框架适于安装在浮动单元或者浮动或非浮动结构上并且包括用于附接到所述浮动单元或者所述浮动或非浮动结构的附接单元。所述系泊框架还包括：第一系泊单元，其用于沿第一方向传递力和/或提供恢复力和/或吸收能量；以及第二系泊单元，其用于沿至少部分地垂直于所述第一方向的第二方向传递力和/或提供恢复力和/或吸收能量，其中

-所述第一系泊单元和所述第二系泊单元通过允许围绕两个或三个独立轴线的相对旋转的接头元件彼此附接，

-所述附接单元通过允许围绕三个独立轴线的相对旋转的接头元件附接到所述系泊框架，

-所述第一系泊单元适于通过允许围绕两个或三个独立轴线的相对旋转的接头元件附接到所述浮动单元或者所述浮动或非浮动结构，并且

-所述第二系泊单元适于通过允许围绕两个或三个独立轴线的相对旋转的接头元件附接到所述浮动单元或者所述浮动或非浮动结构。

结合本发明，术语“部分垂直”在本发明中应当被理解为具有垂直于所述方向的第一分量和平行于所述方向的第二分量。因此，叙述第二方向是“…至少部分地垂直于…”的上述短语应当被理解为使得第二方向至少具有垂直于第一方向的分量，并且可能它是唯一的分量并且第二方向垂直于第一方向。在实践中，这意味着第二方向相对于第一方向成大于零度的角度，并且优选地，第二方向与第一方向之间的角度与零度相比更接近90度。

第一系泊单元的纵向轴线穿过的接头元件中的至少一个允许所述第一系泊单元相对于所述浮动单元或者所述浮动或非浮动结构的扭转移动，或者在所述第一系泊单元本身内允许扭转移动，并且第二系泊单元的纵向轴线穿过的接头元件中的至少一个允许所述第而系泊单元相对于所述浮动单元或者所述浮动或非浮动结构的扭转移动，或者在所述第二系泊单元本身内允许扭转移动。

在笛卡尔坐标系中，第一方向和第二方向可以方便地分别作为x方向和y方向，其中x轴和y轴形成基本水平的平面。在使用期间，由于浮动单元与浮动单元所连接到的浮动或非浮动结构之间的相对移动，第一系泊单元和第二系泊单元相对于彼此以及相对于浮动单元的位置将不断变化。

第一系泊单元可以包括具有气缸和可移动地布置在气缸中的活塞的气缸/活塞组件，其中气缸/活塞组件构成第一系泊单元的主要部分。可替代地，除了气缸/活塞组件之外，第一系泊单元还可以包括梁或桁架元件。

此外，第一系泊单元可以包括弹簧元件和/或减震元件，以便吸收来源于浮动单元与浮动单元所系泊到的浮动或非浮动结构之间的相对运动的力和能量。第一系泊单元优选地设置有双作用的气缸/活塞组件，即第一系泊装置在活塞移入气缸中时以及在活塞移出气缸时阻尼移动，或者设置有两个单作用气缸/活塞组件，其被布置成使得它们沿相反方向阻尼移动。可替代地，第一系泊装置仅设置有一个单作用气缸/活塞组件，其仅沿一个方向阻尼移动。

第二系泊单元优选地包括具有气缸和可移动地布置在气缸中的活塞的气缸/活塞组件。此外，第二系泊单元优选地包括弹簧元件和/或减震元件，以便吸收来源于浮动单元与浮动单元所系泊到的浮动或非浮动结构之间的相对运动的力和能量。第二系泊单元优选地设置有双作用的气缸/活塞组件，即第二系泊装置在活塞移入气缸中时以及在活塞移出气缸时阻尼移动，或者设置有两个单作用气缸/活塞组件，其被布置成使得它们沿相反方向阻尼移动。可替代地，第二系泊装置仅设置有一个单作用气缸/活塞组件，其仅沿一个方向阻尼移动。

第一系泊单元和第二系泊单元一起传递力和吸收能量，所述力和能量来源于由浮动单元与浮动或非浮动结构之间的相对运动引起的移动的基本上水平的分量。

如果认为必要，则系泊框架还可以包括框架支撑单元。框架支撑单元可以通过接头元件连接到第一系泊单元或第二系泊单元，所述接头元件允许框架支撑单元相对于其连接到的第一系泊单元和第二系泊单元中的一个围绕三个独立轴线旋转。

框架支撑单元有助于垂直地将系泊框架保持在其位置。框架支撑单元还可以用于阻尼至少部分地垂直于第一方向和第二方向的第三方向上的移动。第三方向可以被认为是笛卡尔坐标系中的z方向，其中z方向垂直于由上面提到的x方向和y方向形成的平面。

如果包括在系泊框架中，则框架支撑单元可以包括具有绞盘线的绞盘。可替代地，框架支撑单元可以包括两个或更多个伸缩元件以获得框架支撑单元的可变长度。可替代地，框架支撑单元可以包括具有气缸和可移动地布置在气缸中的活塞的气缸/活塞组件。伸缩元件或气缸/活塞组件可以被设置有弹簧元件，以便有助于将系泊框架保持在基本水平的位置并防止其在附接单元未连接到任何浮动或非浮动结构时掉落。框架支撑单元还可以包括减震元件以阻尼系泊框架的垂直摆动运动。伸缩元件或气缸/活塞组件也可以是液压操作的，以便获得必要的支撑以将系泊框架保持在基本水平的位置和/或获得任何期望或所需的垂直运动的阻尼。

框架支撑单元的气缸/活塞组件可以设计为双作用单元，即框架支撑单元被设计成使得当活塞由于浮动单元与系泊框架所安装在的浮动和/或非浮动单元之间的相对运动而移入和移出气缸时，力和能量都被吸收。可替代地，气缸/活塞组件可以设计为单作用气缸/活塞组件，其仅在一个方向上阻尼垂直移动，例如当第一系泊单元向上移动从而压缩框架支撑单元的气缸/活塞组件时。

附接单元优选地包括支撑框架以及通过接头元件安装到支撑框架的至少一个但优选地多个附接元件，所述接头元件允许所述至少一个附接元件相对于所述支撑框架围绕三个独立轴线旋转。附接元件优选地是真空垫、电磁垫、或能够将其自身可拆卸地附接到浮动或非浮动结构的外表面的任何其他合适的元件。附接单元优选地还包括限制至少一个附接元件相对于支撑框架的移动的挡板或旋转限制器。

系泊框架还优选地包括至少一个支撑元件，但优选地包括两个或三个支撑元件，以用于阻尼附接单元相对于至少一个支撑元件连接到的第一系泊单元和第二系泊单元中的一个移动，使得附接单元在附接到浮动或非浮动结构的外表面之前和之后保持其原始位置。优选地，至少一个支撑元件通过允许至少一个支撑元件相对于附接单元围绕三个独立轴线旋转的接头元件连接到附接单元，并且通过允许至少一个支撑元件相对于第一系泊单元或第二系泊单元(这取决于它连接到两个系泊单元中的哪一个)围绕三个独立轴线旋转的接头元件连接到第一系泊单元或第二系泊单元。

用于附接单元的至少一个支撑元件优选地包括具有气缸和可移动地布置在气缸中的活塞的气缸/活塞组件。此外，所述至少一个支撑元件优选地包括弹簧元件和/或减震元件，以便在所述至少一个附接元件的接合之前和之后保持所述附接框架的水平位置。至少一个支撑元件可以被布置有双作用气缸/活塞组件，即至少一个支撑元件在活塞移入气缸中时以及在活塞移出气缸时阻尼移动并提供弹簧恢复力，或者被布置有两个单作用气缸/活塞组件，其被布置成使得它们沿相反方向阻尼移动并提供弹簧恢复力。可替代地，所述至少一个支撑元件可以仅设置有一个单作用气缸/活塞组件，其仅在一个方向上阻尼移动并提供弹簧恢复力，例如当气缸/活塞组件被压缩时。

附接单元还可以包括用于在所述附接元件附接到所述浮动或非浮动结构的外表面期间吸收冲击能量的独立减震元件，其中减震元件独立于附接元件工作。减震元件是独立的意味着它独立于附件元件工作。减震元件可以包括液压活塞、气动活塞、挡板、或者在浮动单元附接到浮动或非浮动单元期间能够吸收冲击能量的任何其他合适的装置。

第一系泊单元优选地适于进一步通过接头元件连接到系泊框架所安装在的结构(例如浮动单元或者浮动或非浮动结构)，所述接头元件允许所述第一系泊单元相对于所述结构围绕两个或三个独立轴线旋转。

第二系泊单元优选地也适于进一步通过接头元件连接到系泊框架所安装在的结构(例如浮动单元或者浮动或非浮动结构)，所述接头元件允许所述第二系泊单元相对于所述结构围绕两个或三个独立轴线旋转。

框架支撑单元优选地也适于进一步通过接头元件连接到系泊框架所安装在的结构(例如浮动单元或者浮动或非浮动结构)，所述接头元件允许所述框架支撑单元相对于所述结构围绕两个或三个独立轴线旋转。

将第一系泊单元连接到附接单元或第二系泊单元的接头元件优选地是万向接头、或球形接头、或能够允许第一系泊单元相对于其连接到的附接单元和第一系泊单元中的一个围绕三个独立轴线(例如笛卡尔坐标系中的x方向、y方向和z方向)旋转的任何其他合适的接头装置。

将第二系泊单元连接到第一系泊单元或附接单元的接头元件优选地也包括万向接头、或球形接头、或能够允许第二系泊单元相对于其连接到的第一系泊单元和附接单元中的一个围绕三个独立轴线(例如笛卡尔坐标系中的x方向、y方向和z方向)旋转的任何其他合适的接头装置。

将框架支撑单元连接到第一系泊单元或第二系泊单元的接头元件优选地也包括万向接头、或球形接头、或能够允许框架支撑单元相对于其连接到的第一系泊单元和第二系泊单元中的一个围绕三个独立轴线(例如笛卡尔坐标系中的x方向、y方向和z方向)旋转的任何其他合适的接头装置。

如以上说明的，第一系泊单元、第二系泊单元、框架支撑单元和附接单元的支撑元件可以通过本领域技术人员众所周知的方法(例如通过螺栓、焊接或任何其他合适的连接装置)来连接到相应的接头元件。如以上说明的，接头元件通过本领域技术人员众所周知的方法(例如通过螺栓、焊接或任何其他合适的连接装置)来进一步连接到其相应的结构。

本发明还提供了一种浮动单元，其包括至少一个如以上说明的用于将浮动单元系泊到浮动结构或非浮动结构的系泊框架。应当注意的是，至少一个系泊框架也可以安装在浮动或非浮动结构(例如船舶或码头)上。应当注意，可以使用一个以上的系泊框架，即浮动单元可以设置有两个或更多个系泊框架，其一起工作以吸收来源于浮动单元与浮动单元所系泊到的浮动或非浮动结构之间的相对运动的力和能量(特别是在基本水平的平面内)。

所述浮动单元优选地包括至少一个第一支撑构件，所述第一支撑构件包括所述至少一个系泊框架的所述第一系泊单元附接到的接头元件，其中所述接头元件允许第一系泊单元相对于至少一个第一支撑构件围绕至少两个独立轴线旋转，例如在笛卡尔坐标系中的y方向和z方向。

所述浮动单元优选地还包括至少一个第二支撑构件，所述第二支撑构件包括所述至少一个系泊框架的所述第二系泊单元附接到的接头元件，其中所述接头元件允许第二系泊单元相对于至少一个第二支撑构件围绕三个独立轴线旋转，例如在笛卡尔坐标系中的x方向、y方向和z方向。

所述浮动单元还可以包括至少一个第三支撑构件，所述第三支撑构件包括所述至少一个系泊框架的所述框架支撑单元附接到的接头元件，其中所述接头元件允许框架支撑单元相对于至少一个第三支撑构件围绕三个独立轴线旋转，例如在笛卡尔坐标系中的x方向、y方向和z方向。

如上所述，接头元件可以通过本领域技术人员众所周知的方法(例如通过螺栓、焊接或任何其他合适的连接装置)分别固定到第一支撑构件、第二支撑构件和第三支撑构件。

将第一系泊单元连接到浮动单元的第一支撑构件，将第二系泊单元连接到浮动单元的第二支撑构件，以及将框架支撑单元连接到浮动单元的第三支撑构件的接头元件优选地包括万向接头、或球形接头、或能够允许第一系泊单元、第二系泊单元和框架支撑单元分别相对于第一支撑构件、第二支撑构件和第三支撑构件围绕三个独立轴线(例如在笛卡尔坐标系中的x方向、y方向和z方向)旋转的任何其他合适的接头装置。如上所述的系泊框架可以用于将浮动单元系泊到浮动结构或非浮动结构，其中所述系泊框架安装在所述浮动单元上。可替代地，如上所述的系泊框架可以用于将浮动单元系泊到浮动结构或非浮动结构，其中所述系泊框架安装在所述浮动结构或非浮动结构上。

需要上述各种元件(诸如第一系泊单元、第二系泊单元以及附接单元的第一和第二支撑构件)的扭转移动自由度，其足以在这些元件在其相应端部连接到的接头之一中提供扭转移动自由度。例如，第一系泊单元的扭转移动自由度可以由将第一系泊单元连接到浮动单元的接头元件或将附接单元连接到第一系泊单元的接头元件提供。也可以在第一系泊单元本身内提供扭转移动自由度，例如，通过单独的接头元件或通过采用气缸/活塞组件，其中活塞围绕通过气缸/活塞组件和第一系泊单元的纵向轴线可旋转地布置在气缸中。

还应当注意，本文提到的恢复力可能以本领域众所周知的方式来获得，例如通过金属弹簧、气动气缸/活塞组件或包括用于提供期望恢复力的控制系统的液压系统。

附图说明

现在将参考本发明的非限制性实施例并参考附图进一步解释本发明，其中：

图1示出了根据本发明的包括两个系泊框架的浮动单元的顶视图。

图2示出了图1所示的浮动单元的顶视图，但由于浮动单元与其被系泊到的结构之间的相对运动，与图1所示的位置相比具有略微移位的位置。

图3示出了图1至图2所示的附接单元的放大视图的顶视图。

图4示出了图3所示的附接单元的放大视图的侧视图。

图5示出了图1至图4所示的浮动单元的侧视图。

图6示出了图5所示的浮动单元的侧视图，但由于浮动单元与其被系泊到的结构之间的相对运动，与图5所示的位置相比具有向下略微移位的位置。

图7示出了图5和图6所示的浮动单元的侧视图，但由于浮动单元与其被系泊到的结构之间的相对运动，与图5所示的位置相比具有向上略微移位的位置。

图8示出了图1至图4所示的浮动单元的前视图。

图9显示了与图3相同的浮动单元的前视图，但由于浮动单元与其被系泊到的结构之间的相对运动，与图5所示的位置相比具有略微移位的位置。

图10示出了如图1至图6所示的浮动单元，其具有安装在系泊框架的附接单元上的浮力元件。

图11示出了具有第一系泊单元的替代性设计的浮动单元。

图12示出了图11所示的浮动单元的第一系泊单元。

图13示出了图11至图12所示的浮动单元的第一系泊单元和第二系泊单元的一部分。

图14示出了图11至图13所示的浮动单元的附接单元的支撑框架以及第一系泊单元和第二系泊单元的部分的详细视图。

具体实施方式

在附图中示出并在下面详细描述的本发明的实施例在所有附图中是相同的，并且相同的附图标号在所有附图中用于相同的特征。

参考附图，所示的本发明的实施例是浮动单元10，其包括具有三角形形状的甲板12，所述甲板12具有第一拐角13、第二拐角14和第三拐角15。应当注意的是，甲板12可以被设计成具有不同的形状，例如正方形、矩形或任何其他期望的形状。浮动单元10还包括在拐角13、14、15处附接到浮动单元甲板的三个腿部16。腿部16被设置有浮力元件或腔室17以向漂浮在具有水面S的水体中的浮动单元10添加浮力和稳定性，如图所示。

为了将浮动单元10系泊到另一个浮动结构(诸如LNG-油船或其他类型的船舶)或者系泊到非浮动结构(诸如码头)，浮动结构10被设置有至少一个系泊框架。附图所示的浮动单元10的实施例设置有两个系泊框架，即第一系泊框架26和第二系泊框架27。除了横向倒置之外，第一系泊框架26和第二系泊框架27的设计基本相同。如果认为有必要的话(例如，较大的浮动单元或船舶可能需要两个以上的系泊框架以被安全系泊)，则浮动单元10还可以被设置有两个以上的系泊框架26、27。还应当注意的是，可以在浮动或非浮动结构上布置一个或多个系泊框架26、27(例如到码头)，使得系泊单元26、27可以用于将不同的船舶系泊在码头。

现在将参照附图所示的第一系泊框架26和第二系泊框架27描述根据本发明的系泊框架26、27。应当记住，两个系泊框架26、27具有相同的特征，并且因此两个系泊框架26、27的描述将是类似的。

第一系泊框架26包括：第一系泊单元40，其用于在浮动单元10被系泊到浮动或非浮动结构时基本沿第一方向传递力和/或吸收能量；以及第二系泊单元50，其用于在浮动单元10被系泊到浮动或非浮动结构时基本沿第二方向传递力和/或吸收能量。所提到的力和/或能量来源于浮动单元与浮动单元由于外部激励力(例如水中的风、波或水流)而被系泊到的浮动或非浮动结构之间的相对运动。上面的第一方向和第二方向通常分别是笛卡尔坐标系中的x方向和y方向，其中x方向和y方向形成基本水平的平面。

第一系泊单元40可以包括具有第一端部43和第二端部44的气缸42。气缸42的第一端部43附接到接头元件20。接头元件20还附接到第一支撑构件19，所述第一支撑构件19安装在浮动单元10上，例如如图所示安装到甲板12。接头元件20被设计成使得第一系泊单元40可以相对于第一支撑构件19围绕两个或三个独立轴线旋转，即该两个或三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件20包括万向接头，但接头元件20还可以包括球形接头或允许第一系泊单元40相对于第一支撑构件19围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

第一系泊单元40还可以包括活塞46，所述活塞46布置在气缸42中并在第一系泊单元40的纵向方向上可移动地进出气缸42。活塞的端部47通过接头元件41附接到附接单元30(见图3和图4)，所述接头元件41允许附接单元30相对于第一系泊单元40围绕三个独立轴线旋转。在附图中示出了附接单元30附接到第一系泊单元40，但附接单元30可以替代地通过接头元件41附接到第一系泊框架26的第二系泊单元50。

活塞46延伸到气缸42中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸42。

第一系泊单元40优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸中并因此这里不再详细描述。包括气缸42和活塞46的组件优选是双作用的，即阻尼装置阻尼将活塞46拉出气缸42的移动以及将活塞46推入气缸42中的移动。然而，第一系泊单元40的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即仅阻尼在一个方向上的移动，例如将活塞46推入气缸42中的移动。第二系泊单元50可以包括具有第一端部53和第二端部54的气缸52。气缸52的第一端部53附接到接头元件22。接头元件22还附接到第二支撑构件21，所述第二支撑构件21安装在浮动单元10上，例如如图所示安装到甲板12。接头元件22被设计成使得第二系泊单元50可以相对于第二支撑构件21围绕两个或三个独立轴线旋转，即该两个或三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件22包括万向接头，但接头元件22还可以包括球形接头或允许第二系泊单元50相对于第二支撑构件21围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

第二系泊单元50还可以包括活塞55，所述活塞55布置在气缸52中并在第二系泊单元50的纵向方向上可移动地进出气缸52。活塞的端部56通过接头元件51附接到第一系泊单元40(见图2)，所述接头元件51允许第二系泊单元50相对于第一系泊单元40围绕两个或三个独立轴线旋转。在附图中示出了第二系泊单元50附接到第一系泊单元40，但也可以是相反的情况，即第一系泊单元40可以通过接头元件51附接到第二系泊单元50。

活塞55延伸到气缸52中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸52。

第二系泊单元50优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸中并因此这里不再详细描述。包括气缸52和活塞55的组件优选是双作用的，即阻尼装置阻尼将活塞55拉出气缸52的移动以及将活塞55推入气缸52中的移动。然而，第二系泊单元50的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即仅阻尼在一个方向上的移动，例如将活塞55推入气缸52中的移动。

参照图5至图7，第一系泊框架26还设置有框架支撑单元58，其可以包括具有气缸60和活塞63的气缸/活塞组件，所述活塞63设置在所述气缸60中并可移动地进出气缸。气缸60包括第一端部61和第二端部62。气缸60的第一端部61附接到接头元件24。接头元件24还附接到框架支撑构件23，所述框架支撑构件23安装在浮动单元10上，例如如图所示安装到甲板12。接头元件24被设计成使得框架支撑单元58的气缸60可以相对于第三支撑构件23围绕两个或三个独立轴线旋转，即两个或三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件24包括万向接头，但接头元件24还可以包括球形接头或允许框架支撑单元58相对于第三支撑构件23围绕三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

活塞63延伸到气缸60中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸60。

框架支撑单元58优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸中并因此这里不再详细描述。弹簧装置被布置成为第一系泊单元40和第二系泊单元50提供支撑并且有助于垂直地将第一系泊单元40和第二系泊单元50保持在期望的位置。框架支撑单元58还可以布置成阻尼第一系泊框架26的垂直移动。包括气缸60和活塞63的组件可以是双作用的，即阻尼装置阻尼将活塞63拉出气缸60的移动以及将活塞63推入气缸60中的移动。然而，框架支撑单元58的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即仅阻尼在一个方向上的移动，例如将活塞63推入气缸60中的移动。第二系泊框架27基本上与第一系泊框架26相同，并且包括：第一系泊单元40，其用于在浮动单元10被系泊到浮动或非浮动结构时基本沿第一方向传递力和/或吸收能量；以及第二系泊单元50，其用于在浮动单元10被系泊到浮动或非浮动结构时基本沿第二方向传递力和/或吸收能量。所提到的力和/或能量来源于浮动单元与浮动单元由于外部激励力(例如水中的风、波或水流)而被系泊到的浮动或非浮动结构之间的相对运动。上面的第一方向和第二方向通常分别是笛卡尔坐标系中的x方向和y方向，其中x方向和y方向形成基本水平的平面。

第一系泊单元40可以包括具有第一端部43和第二端部44的气缸42。气缸42的第一端部43附接到接头元件20。接头元件20还附接到第一支撑构件19，所述第一支撑构件19安装在浮动单元10上，例如如图所示安装到甲板12。接头元件20被设计成使得第一系泊单元40可以相对于第一支撑构件19围绕两个或三个独立轴线旋转，即该两个或三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件20包括万向接头，但接头元件20还可以包括球形接头或允许第一系泊单元40相对于第一支撑构件19围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

第一系泊单元40还可以包括活塞46，所述活塞46布置在气缸42中并在第一系泊单元40的纵向方向上可移动地进出气缸42。活塞的端部47通过接头元件41附接到附接单元30(见图3和图4)，所述接头元件41允许附接单元30相对于第一系泊单元(40)围绕三个独立轴线旋转。在附图中示出了附接单元30附接到第一系泊单元40，但附接单元30可以替代地通过接头元件41附接到第二系泊框架27的第二系泊单元50。

活塞46延伸到气缸42中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸42。

第一系泊单元40优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸中并因此这里不再详细描述。包括气缸42和活塞46的组件优选是双作用的，即阻尼装置阻尼将活塞46拉出气缸42的移动以及将活塞46推入气缸42中的移动。然而，第一系泊单元40的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即仅阻尼在一个方向上的移动，例如将活塞46推入气缸42中的移动。

第二系泊框架27的第二系泊单元50可以包括具有第一端部53和第二端部54的气缸52。气缸52的第一端部53附接到接头元件22。接头元件22还附接到第二支撑构件21，所述第二支撑构件21安装在浮动单元10上，例如如图所示安装到甲板12。第二支撑构件21可以是第一系泊框架26的第二系泊单元50通过其接头元件22安装到的相同支撑构件，如图所示，或者第一系泊框架26和第二系泊框架27的第二系泊单元50可以附接到分离的第二支撑构件21。接头元件22被设计成使得第二系泊单元50可以相对于第二支撑构件21围绕两个或三个独立轴线旋转，即该两个或三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件22包括万向接头，但接头元件22还可以包括球形接头或允许第二系泊单元50相对于第二支撑构件21围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

第二系泊单元50还可以包括活塞55，所述活塞55布置在气缸52中并在第二系泊单元50的纵向方向上可移动地进出气缸52。活塞的端部56通过接头元件51附接到第一系泊单元40(见图2)，所述接头元件51允许第二系泊单元50相对于第一系泊单元40围绕两个或三个独立轴线旋转。在附图中示出了第二系泊单元50附接到第一系泊单元40，但也可以是相反的情况，即第一系泊单元40可以通过接头元件51附接到第二系泊单元50。

活塞55延伸到气缸52中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸52。

第二系泊单元50优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸中并因此这里不再详细描述。包括气缸52和活塞55的组件优选是双作用的，即阻尼装置阻尼将活塞55拉出气缸52的移动以及将活塞55推入气缸52中的移动。然而，第二系泊单元50的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即仅阻尼在一个方向上的移动，例如将活塞55推入气缸52中的移动。

参照图5至图7，第二系泊框架27还设置有框架支撑单元58，其可以包括具有气缸60和活塞63的气缸/活塞组件，所述活塞63设置在所述气缸60中并可移入和移出气缸。气缸60包括第一端部61和第二端部62。气缸60的第一端部61附接到接头元件24。接头元件24还附接到框架支撑构件23，所述框架支撑构件23安装在浮动单元10上，例如如图所示安装到甲板12。接头元件24被设计成使得框架支撑单元58的气缸60可以相对于第三支撑构件23围绕两个或三个独立轴线旋转，即两个或三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件24包括万向接头，但接头元件24还可以包括球形接头或允许框架支撑单元58相对于第三支撑构件23围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

活塞63延伸到气缸60中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸60。

框架支撑单元58优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸中并因此这里不再详细描述。弹簧装置被布置成为第一系泊单元40和第二系泊单元50提供支撑并且有助于垂直地将第一系泊单元40和第二系泊单元50保持在期望的位置。框架支撑单元58还可以布置成阻尼第二系泊框架27的垂直移动。包括气缸60和活塞63的组件可以是双作用的，即阻尼装置阻尼将活塞63拉出气缸60的移动以及将活塞63推入气缸60中的移动。然而，框架支撑单元58的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即仅阻尼在一个方向上的移动，例如将活塞63推入气缸60中的移动。

在图10中，指示了除了框架支撑单元58之外或代替框架支撑单元58，第一系泊框架26和/或第二系泊框架27可以被设置有用于进一步支撑第一系泊框架26和/或第二系泊框架27的浮力元件67。在该图中，浮力元件被示为附接到支撑框架68(所述支撑框架68安装到附接单元30)，但浮力元件67当然可以附接到第一系泊框架26和第二系泊框架27的第一系泊单元40或第二系泊单元50。

附接单元30附接到第一系泊框架26和第二系泊框架27两者。附接单元30在图3和图4中更详细地示出并包括支撑框架31，附接元件32中的至少一个，但优选地多个(例如图8和图9中清楚示出四个)通过相应接头元件33附接到所述支撑框架31。附接元件32可以是真空垫或电磁垫，其能够将其自身附接到浮动或非浮动结构(诸如船或码头)的表面。接头元件33被设计成使得接头元件32可以相对于支撑框架31围绕三个独立轴线旋转，即三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件33包括万向接头，但接头元件33还可以包括球形接头或挡板元件、或允许附接元件32相对于支撑框架31围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

附接单元30还包括限制支撑框架31的旋转移动的挡板34。挡板34可以是环形的或者包括在附接元件32与支撑框架31之间的单独元件，并且可以由任何合适的材料制成，诸如可能用橡胶材料覆盖的钢。

如图所示，附接单元30的支撑框架31可以通过接头元件41附接到第一系泊框架26和第二系泊框架27的第一系泊单元40，但也可以替代地附接到第一系泊框架26和第二系泊框架27的第二系泊单元50，如以上所提到的。同样，接头元件41被设计成使得附接单元30可以相对于第一系泊单元40(如图所示)或者相对于第二系泊单元50(如果附接单元30附接到第二系泊单元50)围绕三个独立轴线旋转，即三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件37包括万向接头，但接头元件37还可以包括球形接头或允许附接单元30相对于第一系泊单元40或第二系泊单元50围绕三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

此外，提供至少一个但优选多于一个的支撑元件，所述支撑元件用于在附接单元30附接到浮动或非浮动结构的外表面之前和之后将附接单元30保持在相对于围绕三个独立轴线的移动的期望位置，诸如附图中清楚地示出的。如图所示，可以设置第一支撑元件35和第二支撑元件36，其中第一支撑元件35和第二支撑元件36在一个端部中通过相应的接头元件37附接到支撑框架31，并且在另一个端部中通过相应的接头元件37附接到第一系泊单元40(如图所示)或者替代地附接到第二系泊单元50。第一支撑元件35和第二支撑元件36中的每一个附接到的两个接头元件37(即总共四个接头元件37)中的至少一个被设计成使得，第一支撑元件35和第二支撑元件36可以分别相对于支撑框架31以及相对于第一系泊单元40(如图所示)或者第二系泊单元50(如果附接单元30附接到第二系泊单元50)围绕三个独立轴线旋转，即三个轴线中没有一个彼此平行。附图所示的接头元件37包括万向接头，但接头元件37还可以包括球形接头或允许第一支撑元件35和第二支撑元件36相对于支撑框架31和第一系泊单元40或第二系泊单元50围绕两个或三个独立轴线旋转的任何其他类型的接头。

第一支撑元件35和第二支撑元件36优选地具有相同类型，如上所述的包括布置在气缸70中的活塞73，其中活塞被布置成分别在第一支撑元件35和第二支撑元件36的纵向方向上可移动地进出气缸70。活塞73延伸到气缸70中并可移动地布置在气缸中，使得在浮动单元10相对于浮动单元10所附接到的浮动或非浮动结构移动时，它移入和移出气缸。

第一支撑元件35和第二支撑元件36优选地包括弹簧装置并且优选地还包括阻尼装置(例如液压或气动阻尼装置)，其可能以本领域众所周知的方式布置在气缸70中并因此这里不再详细描述。包括气缸70和活塞73的组件优选是双作用的，即装置提供阻尼和恢复力，所述阻尼和恢复力在将活塞73拉出气缸70的任何移动以及将活塞73推入气缸70中的任何移动的相反方向上起作用。然而，第一支撑元件35和第二支撑元件36的气缸/活塞组件也可以是单作用的，即阻尼和恢复力仅在一个方向上起作用，例如将活塞73推入相应气缸70中的移动。

除了第一支撑元件35和第二支撑元件36之外，还可以设置第三弹簧或阻尼单元以便以第三旋转和独立自由度(即与阻尼单元35、36所限制的旋转自由度不平行的自由度)相对于其所附接到的第一系泊单元40或第二系泊单元50向支撑框架31中的一个提供刚度并优选地提供阻尼。因此，支撑框架31在附接元件32未接合时(即在没有外力施加到支撑框架时)保持在固定位，但在附接元件被接合时(即在外力施加到支撑框架31时)也相对于其所附接到的第一系泊单元40和第二系泊单元50中的一个围绕独立轴线自由旋转。第三弹簧或阻尼单元未在图中示出，但可以由以下组成：与另外两个支撑元件35、36类似的第三支撑元件，或将其所附接到的第一系泊单元40和第二系泊单元50中的一个与支撑框架31连接的弹簧元件、或者能够以第三独立旋转自由度相对于其所附接到的第一系泊单元40或第二系泊单元50向支撑框架31提供刚度并优选地提供阻尼的任何其他合适的装置。

系泊框架26、27应当允许第一系泊单元40的扭转移动或第一系泊单元40内的扭转移动，使得可以允许浮动单元10围绕穿过第一系泊单元40的纵向轴线旋转。围绕第一系泊单元40的纵向轴线的这种旋转自由度可以通过采用接头元件20来获得，所述接头元件20允许第一系泊单元40围绕纵向轴线旋转，即所述接头元件20允许第一系泊单元40相对于支撑构件19围绕三个独立轴线旋转。然后，接头元件41可以被选择为允许仅围绕独立于(即不平行于)第一系泊单元的纵向轴线的两个独立轴线旋转。在附图中，第一系泊单元40的纵向轴线是穿过接头元件20和41的轴线。

替代方案是采用接头元件41，所述接头元件41允许附接单元围绕纵向轴线旋转，即所述接头元件41允许附接单元30相对于第一系泊单元40围绕三个独立轴线旋转。然后，接头元件20可以被选择为允许仅围绕独立于(即不平行于)第一系泊单元的纵向轴线的两个独立轴线旋转。

另一种选择是为第一系泊单元提供单独接头元件(附图中未示出)，所述单独接头元件允许第一系泊单元40的第一部分相对于第一系泊单元40的其余部分围绕纵向轴线旋转。这可以例如通过允许气缸/活塞组件的活塞46在气缸42内旋转或通过采用单独接头元件(附图中未示出)来实现，例如，所述单独接头元件可以附接到第一系泊单元40的任一端部，其可以被设计成仅允许围绕纵向轴线的旋转。

如上所述，第一系泊单元40包括气缸/活塞组件。然而，不必包括气缸/活塞组件，而是使用梁或桁架元件。这将在下面结合图11-14的描述进一步描述。

系泊框架26、27还可以允许第二系泊单元50的扭转移动或第二系泊单元50内的扭转移动，使得可以允许浮动单元10围绕穿过第二系泊单元50的纵向轴线旋转。围绕第二系泊单元50的纵向轴线的这种旋转自由度可以通过采用接头元件22来获得，所述接头元件22允许第二系泊单元50围绕纵向轴线旋转，即所述接头元件22允许第二系泊单元50相对于支撑构件21围绕三个独立轴线旋转。然后，接头元件51可以被选择为允许仅围绕独立于(即不平行于)第二系泊单元的纵向轴线的两个独立轴线旋转。在附图中，第二系泊单元50的纵向轴线是穿过接头元件22和51的轴线。

替代方案是采用接头元件51，所述接头元件51允许第二系泊单元40围绕其纵向轴线旋转，即所述接头元件51允许附接单元30相对于第二系泊单元50围绕三个独立轴线旋转。然后，接头元件22可以被选择为允许仅围绕独立于(即不平行于)第二系泊单元的纵向轴线的两个独立轴线旋转。

另一种选择是为第二系泊单元50提供单独接头元件(附图中未示出)，所述单独接头元件允许第二系泊单元50的第一部分相对于第而系泊单元50的其余部分围绕纵向轴线旋转。这可以例如通过允许气缸/活塞组件的活塞55在气缸52内旋转或通过采用单独接头元件(附图中未示出)来实现，例如，所述单独接头元件可以附接到第二系泊单元50的任一端部，其可以被设计成仅允许围绕纵向轴线的旋转。

在图11至图14中，示出了本发明的略微不同的实施例。在该实施例中，第一系泊框架26和第二系泊框架27的第一系泊单元40设有梁或桁架元件。与上述第一系泊单元相比，图11至图14所示的实施例的第一系泊单元40不包括用于传递力和/或吸收能量的气缸/活塞组件，所述力和/或能量来源于浮动单元10与浮动单元10所附接的浮动或非浮动结构之间的相对运动。

如图11至图14所示，第一系泊单元40包括桁架元件76。也可以使用更简单的梁元件代替桁架元件76。桁架元件76在一个端部处设置有附接构件77。如上面详细说明的，附接单元30的支撑框架31通过接头元件22附接到附接构件77。此外，第一支撑元件35和第二支撑元件36也在一个端部处通过相应接头元件37附接到附接构件77，并且在另一个端部处通过相应接头元件37附接到附接框架31，如上面详细说明的。第二系泊单元50的活塞55优选地也通过接头元件51附接到附接构件77，如上面详细解释的。附接构件77可以简单地是桁架元件76的端部，或者可以是单独元件，如图11至图14所示，其例如通过焊接固定到桁架元件76。

在桁架元件76的另一个端部，它如上所述的那样通过接头元件20附接到第一支撑构件19。框架支撑单元58包括：气缸60，其如上所述的那样在一个端部处通过接头元件24附接到第三支撑构件23；以及可移动地布置在气缸60中的活塞63，其以与上述类似方式通过接头元件59附接到桁架元件76上的接头元件支撑件78。

该实施例不提供与包括气缸/活塞组件的第一系泊单元40的实施例相同的柔性和吸收能量的能力，但在某些情况下可能是足够的。

现在已参考非限制性实施例解释本发明。本领域技术人员将理解，可以对这些实施例进行在所附权利要求中限定的本发明的范围内的修改和改变。

Claims (25)

1.一种用于系泊浮动单元（10）的系泊框架（26、27），用于将所述浮动单元（10）系泊到浮动结构或非浮动结构，所述系泊框架（26、27）适于安装在所述浮动单元（10）上或者浮动或非浮动结构上，并且所述系泊框架包括用于附接到所述浮动单元（10）或者所述浮动或非浮动结构的附接单元（30），所述系泊框架（26、27）还包括：

- 第一系泊单元（40），用于沿第一方向传递力和/或吸收能量，

- 第二系泊单元（50），用于沿第二方向传递力和/或吸收能量，所述第二方向至少部分地垂直于所述第一方向，

其中，

- 所述第一系泊单元（40）和所述第二系泊单元（50）通过允许围绕两个或三个独立轴线相对旋转的第七接头元件（51）彼此附接，

- 所述附接单元（30）通过允许围绕两个或三个独立轴线相对旋转的第六接头元件（41）附接到所述系泊框架（26、27），

- 所述第一系泊单元（40）适于通过允许围绕两个或三个独立轴线相对旋转的第一接头元件（20）附接到所述浮动单元（10）或者所述浮动或非浮动结构，并且

- 所述第二系泊单元（50）适于通过允许围绕两个或三个独立轴线相对旋转的第二接头元件（22）附接到所述浮动单元（10）或者所述浮动或非浮动结构，

其中，所述第一接头元件（20）和所述第六接头元件（41）中的至少一个允许所述第一系泊单元（40）相对于所述浮动单元（10）或者所述浮动或非浮动结构扭转移动，或者在所述第一系泊单元（40）本身内允许扭转移动，

并且其中，所述第二接头元件（22）和所述第七接头元件（51）中的至少一个允许所述第二系泊单元（50）相对于所述浮动单元（10）或者所述浮动或非浮动结构扭转移动，或者在所述第二系泊单元（50）本身内允许扭转移动。

2.根据权利要求1所述的系泊框架，

其特征在于，所述系泊框架（26、27）还包括框架支撑单元（58），所述框架支撑单元通过第八接头元件（59）连接到所述第一系泊单元（40）或所述第二系泊单元（50）。

3.根据权利要求2所述的系泊框架，

其特征在于，所述第一系泊单元（40）和/或所述第二系泊单元（50）和/或所述框架支撑单元（58）包括减震元件。

4.根据权利要求2所述的系泊框架，

其特征在于，所述框架支撑单元（58）包括具有绞盘线的绞盘。

5.根据权利要求2所述的系泊框架，

其特征在于，所述第一系泊单元（40）和/或所述第二系泊单元（50）和/或所述框架支撑单元（58）包括气缸（42、52、60）和能移动地布置在所述气缸（42、52、60）中的活塞（46、55、63）。

6.根据权利要求2所述的系泊框架，

其特征在于，所述附接单元（30）包括支撑框架（31）和通过第四接头元件（33）安装到所述支撑框架（31）的至少一个附接元件（32），允许所述至少一个附接元件（32）相对于所述支撑框架（31）围绕两个或三个独立轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的系泊框架，

其特征在于，所述附接单元（30）包括限制所述至少一个附接元件（32）相对于所述支撑框架（31）移动的挡板（34）。

8.根据权利要求6所述的系泊框架，

其特征在于，所述系泊框架（26、27）还包括至少一个支撑元件，以用于阻尼所述附接单元（30）相对于所述第一系泊单元（40）的移动，所述至少一个支撑元件（35、36）通过第五接头元件（37）连接到所述附接单元（30）并通过第五接头元件（37）连接到所述第一系泊单元（40）。

9.根据权利要求8所述的系泊框架，

其特征在于，用于所述附接单元（30）的所述至少一个支撑元件（35、36）包括阻尼元件。

10.根据权利要求8所述的系泊框架，

其特征在于，用于所述附接单元（30）的所述至少一个支撑元件（35、36）是液压操作的。

11.根据权利要求8或9或10所述的系泊框架，

其特征在于，用于所述附接单元（30）的所述至少一个支撑元件（35、36）包括气缸和能移动地布置在所述气缸中的活塞。

12.根据权利要求6所述的系泊框架，

其特征在于，所述附接单元（30）包括独立减震元件，用于在所述附接元件（32）附接到所述浮动或非浮动结构的外表面期间吸收冲击能量。

13.根据权利要求1所述的系泊框架，

其特征在于，所述第一系泊单元（40）适于进一步通过第一接头元件（20）连接到这样的结构，所述系泊框架（26、27）安装在该结构上，所述第一接头元件允许所述第一系泊单元（40）相对于该结构围绕两个或三个独立轴线旋转。

14.根据权利要求1所述的系泊框架，

其特征在于，所述第二系泊单元（50）适于进一步通过第二接头元件（22）连接到这样的结构，所述系泊框架（26、27）安装在该结构上，所述第二接头元件允许所述第二系泊单元（50）相对于该结构围绕两个或三个独立轴线旋转。

15.根据权利要求8所述的系泊框架，

其特征在于，所述框架支撑单元（58）适于进一步通过第三接头元件（24）连接到这样的结构，所述系泊框架（26、27）安装在该结构上，所述第三接头元件允许所述框架支撑单元（58）相对于该结构围绕两个或三个独立轴线旋转。

16.根据权利要求1所述的系泊框架，

其特征在于，所述系泊框架（26、27）包括至少一个浮力元件（67），所述浮力元件安装到所述附接单元（30）和/或所述第一系泊单元（40）和/或所述第二系泊单元（50）。

17.根据权利要求15所述的系泊框架，

其特征在于，所述第一接头元件、所述第二接头元件、所述第三接头元件、所述第四接头元件、所述第五接头元件、所述第六接头元件、所述第七接头元件、所述第八接头元件包括万向接头。

18.根据权利要求8所述的系泊框架，其特征在于，所述支撑元件的数量为两个或三个。

19.根据权利要求15所述的系泊框架，其特征在于，所述第一接头元件、所述第二接头元件、所述第三接头元件、所述第四接头元件、所述第五接头元件、所述第六接头元件、所述第七接头元件、所述第八接头元件包括球形接头。

20.一种浮动单元（10），包括至少一个根据权利要求1至19中任一项所述的用于系泊浮动单元（10）的系泊框架（26、27）。

21.根据权利要求20所述的浮动单元，

其特征在于，所述浮动单元（10）包括至少一个第一支撑构件（19），所述第一支撑构件包括第一接头元件（20），至少一个所述系泊框架（26、27）的所述第一系泊单元（40）附接到所述第一接头元件，所述第一接头元件（20）允许所述第一系泊单元（40）相对于所述至少一个第一支撑构件（19）围绕两个或三个独立轴线旋转。

22.根据权利要求20或21所述的浮动单元，

其特征在于，所述浮动单元（10）包括至少一个第二支撑构件（21），所述第二支撑构件包括第二接头元件（22），至少一个所述系泊框架（26、27）的所述第二系泊单元（50）附接到该第二接头元件，所述第二接头元件（22）允许所述第二系泊单元（50）相对于所述至少一个第二支撑构件（21）围绕两个或三个独立轴线旋转。

23.根据权利要求20所述的浮动单元，

其特征在于，所述浮动单元（10）包括至少一个第三支撑构件（23），所述第三支撑构件（23）包括第三接头元件（24），至少一个所述系泊框架（26、27）的框架支撑单元（58）附接到该第三接头元件，所述第三接头元件（24）允许所述框架支撑单元（58）相对于所述至少一个第三支撑构件（23）围绕两个或三个独立轴线旋转。

24.系泊框架（26、27）的使用方法，所述系泊框架为根据权利要求1至19中任一项所述的系泊框架，所述使用方法用于将所述浮动单元（10）系泊到浮动结构或非浮动结构，其中，所述系泊框架（26、27）安装在所述浮动单元（10）上。

25.系泊框架（26、27）的使用方法，所述系泊框架为根据权利要求1至19中任一项所述的系泊框架，所述使用方法用于将浮动单元（10）系泊到浮动结构或非浮动结构，其中，所述系泊框架（26、27）安装在所述浮动结构或非浮动结构上。

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