CN109552749A - 一种物流机器人的储物结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物流机器人的储物结构，包括升降机构、机架、分体式箱体、开合机构、储物仓，所述升降机构固定安装于机架内，机架的顶部滑动连接有所述分体式箱体，分体式箱体内置有储物仓，所述分体式箱体为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖，储物仓的外壁和分体式箱体的内壁之间通过开合机构配合连接，所述升降机构驱动储物仓上下移动的同时，所述分体式箱体做开合式移动。本发明通过设置升降机构和开合机构，升降机构驱动储物仓的升降，开合机构自动完成分体式箱体的开合，便于储物仓内物体的拿取和存放，可对储物仓内的物体进行有效的防护，整体结构简单，操作使用方便，实用性好。

Description

一种物流机器人的储物结构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种物流机器人的储物结构。
背景技术
目前市面上物流机器人种类繁多，尽管机器人的储物结构样式丰富，但是结构过于复杂，且不能便捷地完成物品的拿取和存放工作，极大影响了物流的工作效率。同时，现有的机器人储物结构，对其运送的物品不能有效的保护，容易造成物体的滑落、磕碰以及外部物体的撞击，或裸露于外界环境中，容易受潮、暴晒等，造成物品的包装破坏，甚至物品本身受损。
因此亟需提供一种物流机器人的储物结构来解决上述问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种物流机器人的储物结构，便于物体的拿取和存放，同时能够对物体进行有效防护。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种物流机器人的储物结构，包括升降机构、机架、分体式箱体、开合机构、储物仓；
所述升降机构固定安装于机架内，机架的顶部滑动连接有所述分体式箱体，分体式箱体内置有储物仓；
所述分体式箱体为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖，储物仓的外壁和分体式箱体的内壁之间通过开合机构配合连接；
所述升降机构驱动储物仓上下移动的同时，所述分体式箱体做开合式移动。
进一步的，所述升降机构包括固定安装于机架顶部内壁上的电动推杆、转动连接于电动推杆输出端的传动杆、转动连接于传动杆另一端的升降推杆；
所述升降推杆的自由端垂直贯穿机架的顶壁，并穿过分体式箱体的分体段与储物仓的底部固定连接；
所述电动推杆通过传动杆驱动升降推杆沿垂直方向往复移动。
进一步的，所述开合机构包括固定于储物仓外壁上的第一铰接座、固定于分体式箱体内壁上的第二铰接座、分别与第一铰接座和第二铰接座转动连接的连杆；
所述第一铰接座位于第二铰接座的下方。
进一步的，所述开合机构包括固定于储物仓外壁上的永磁铁块、固定于分体式箱体内壁上的电磁铁块、固定于机架顶面两端的挡块；
所述电磁铁块的磁场力吸引/排斥永磁铁块，对永磁铁块施加水平作用力。
进一步的，所述机架的顶面固定有导向滑轨，导向滑轨滑动嵌装于分体式箱体的底面。
进一步的，所述机架的顶面两侧分别设置有位于分体式箱体外侧的侧挡板，侧挡板的内表面上固定有导向滑轨，导向滑轨滑动嵌装于分体式箱体的外表面。
进一步的，所述箱盖与分体式箱体的连接处设置有扭簧，箱盖搭接于分体式箱体的侧壁顶部。
进一步的，所述分体式箱体的侧面设置有把手。
本发明的有益效果如下：
(1)本发明通过设置升降机构和开合机构，升降机构驱动储物仓的升降，并在升降过程中，通过开合机构自动完成分体式箱体的打开与关闭，便于储物仓内物体的拿取和存放；
(2)本发明通过在储物仓的外部设置分体式箱体，可对储物仓内的物体进行有效的防护，避免物流过程中造成不必要的损失；
(3)本发明整体结构简单，操作使用方便，实用性好。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的内部结构示意图；
图3为所述升降机构的结构示意图；
图4为本发明实施例一的结构示意图；
图5为本发明实施例二的结构示意图；
图6为本发明实施例三的结构示意图；
图7为本发明的使用过程示意图。
图中：1升降机构、11电动推杆、12传动杆、13升降推杆、2机架、3分体式箱体、4储物仓、5开合机构、50挡块、51第一铰接座、52第二铰接座、53连杆、54第一楔形块、55第二楔形块、56立板、57弹簧、58永磁铁块、59电磁铁块、6箱盖、7导向滑轨、8侧挡板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例一：
请参阅图1至图4，一种物流机器人的储物结构，包括升降机构1、机架2、分体式箱体3、开合机构5、储物仓4。升降机构1固定安装于机架2内，机架2的顶部滑动连接有分体式箱体3，分体式箱体3内置有储物仓4，升降机构1驱动储物仓4上下移动。如图3所示，本实施例中，升降机构1包括固定安装于机架2顶部内壁上的电动推杆11、转动连接于电动推杆11输出端的传动杆12、转动连接于传动杆12另一端的升降推杆13。升降推杆13的自由端垂直贯穿机架2的顶壁，并穿过分体式箱体3的分体段与储物仓4的底部固定连接。电动推杆11通过传动杆12驱动升降推杆13沿垂直方向往复移动。升降推杆13驱动储物仓4上下移动。优选的，电动推杆11采用安迪特系列电动推杆，如ANT-35型。机架2的顶壁底面处设置有垂直的导向套筒，升降推杆13位于导向套筒内，实现升降推杆13的运动导向。显然地，本实施例中的升降机构也可采用其它具备线性输出的动力驱动装置。
储物仓4为顶部开口的箱体，用于容纳物体。储物仓4的外侧设置一个分体式箱体3。分体式箱体3为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖6，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖6。箱盖6与分体式箱体3的连接处设置有扭簧，箱盖6搭接于分体式箱体3的侧壁顶部。分体式箱体3和两个箱盖6将储物仓4包围，对储物仓4形成保护。储物仓4向上移动过程中，推动两个箱盖6向外翻开，使储物仓4露于分体式箱体3的外部，便于物体的存取；储物仓4向下移动过程中，两个箱盖6在扭簧的作用下，自动向内盖合。优选的，储物仓4的顶部边缘均为圆弧面，且圆弧面经光滑处理，降低储物仓4与箱盖6表面之间的摩擦。
机架2的顶面固定有导向滑轨7。导向滑轨7的数量至少为一条，本实施例中采用两条，沿分体式箱体3的开合方向布置。导向滑轨7滑动嵌装于分体式箱体3的底面，使得分体式箱体3滑动连接于机架2顶部，并在机架2的顶部沿水平方向移动。
机架2的顶面两侧分别设置有位于分体式箱体3外侧的侧挡板8。本实施例中，也可采用在侧挡板8的内表面上固定导向滑轨7，导向滑轨7滑动嵌装于分体式箱体3的外表面的方式，实现分体式箱体3在机架2顶部的滑动连接。
储物仓4的外壁和分体式箱体3的内壁之间通过开合机构5配合连接。升降机构1驱动储物仓4上下移动的同时，分体式箱体3做开合式移动。本实施例中，开合机构5包括固定于储物仓4外壁上的第一铰接座51、固定于分体式箱体3内壁上的第二铰接座52、分别与第一铰接座51和第二铰接座52转动连接的连杆53。其中，第一铰接座51位于第二铰接座52的下方。其中，每个储物仓4的外侧面上分别设置两组开合机构5，两组开合机构5在储物仓4的侧面上对称设置。储物仓4向上移动过程中，通过连杆53推动分体式箱体3同时向两侧分离移动，使得储物仓4在上升过程中能够露出于分体式箱体3的外部；储物仓4向下移动过程中，通过连杆53拉动分体式箱体3同时相向移动，将储物仓4包围。优选的，所述分体式箱体3的侧面设置有把手9。
此外，在机架2的内部设置现有的电控设备，用于控制和驱动升降机构1工作，在机架2的外表面或分体式箱体3的外表面设置启动按钮或感应开关，用于升降机构1的工作的启动。同时在支架2的顶壁底面上设置位置检测传感器，用以控制电动推杆11行程极限位置的自动检测，及对应状态下电动推杆11的自动停机。
请参阅图7，本实施例在使用时，其初始状态如图7中状态一所示。通过启动按钮启动升降机构1工作，电动推杆11通过传动杆12驱动升降推杆13向上移动，直至最高位置。此过程中，储物仓4跟随升降推杆13同步向上移动。在储物仓4向上移动过程中且到达分体式箱体3的顶部位置前，储物仓4两侧的连杆53推动两侧的分体式箱体3同步分离移动，使分体式箱体3的顶部边缘位于储物仓4的顶部外侧，如图7中状态二所示。储物仓4继续上移，储物仓4的顶部边缘作用于箱盖6的内表面，推动箱盖6向外逐渐翻转，如图7中状态三所示。当储物仓4位于最高位置时，储物仓4露出于分体式箱体3的外部，箱盖6翻转至储物仓4的外侧，如图7中状态四所示。此时可将储物仓4内的物体取出，或者将物体放入；操作完毕后，启动升降机构1反向工作，驱动储物仓4向下移动，此时箱盖6在扭簧的作用下，自动向内逐渐盖合，如图7中状态五所示。储物仓4继续向下移动直至最低位置，箱盖6搭扣在分体式箱体3的顶部。储物仓4通过连杆53拉动两个分体式箱体3同时相向移动，将储物仓4重新包围，如图7中状态六所示。
本实施例中，在断电状态下，可手动拉动分体式箱体3的侧面的把手9，将分体式箱体3向两侧拉开，同时储物仓4自动上升并露于分体式箱体3的外部。在通电状态下，由于电动推杆11具有自锁功能，无法通过把手9将分体式箱体3正常打开。
实施例二：
本实施例与实施例一相比较，区别在于开合机构5的结构不同，其余结构均相同。如图5所示，本实施例中，开合机构5包括固定于储物仓4外壁上的第一楔形块54、固定于分体式箱体3内壁上的第二楔形块55、固定于机架2顶面上的立板56。第一楔形块54的坡面朝上，第二楔形块55的坡面与第一楔形块54的坡面相匹配，使第一楔形块54上移时，能够推动第二楔形块55水平移动。立板56位于第一楔形块54的下方，立板56的侧面与分体式箱体3的内壁之间连接有弹簧57。分合式箱体3的底面开设有条形通口，立板56穿过条形通口，使得分合式箱体3可在机架2的顶面顺利移动。优选的，第一楔形块54和第二楔形块55相匹配的坡面均经光滑处理。也可在第一楔形块54和/或第二楔形块55的坡面上嵌装滚轮，以滚动接触代替滑动接触。
本实施例在使用过程中，其初始状态如图7中状态一所示。通过启动按钮启动升降机构1工作，电动推杆11通过传动杆12驱动升降推杆13向上移动，直至最高位置。此过程中，储物仓4跟随升降推杆13同步向上移动。在储物仓4向上移动过程中且到达分体式箱体3的顶部位置前，储物仓4两侧的第一楔形块54推动第二楔形块55向外侧移动，从而使分体式箱体3向两侧同步分离移动，使分体式箱体3的顶部边缘位于储物仓4的顶部外侧，如图7中状态二所示。储物仓4继续上移，储物仓4的顶部边缘作用于箱盖6的内表面，推动箱盖6向外逐渐翻转，如图7中状态三所示。当储物仓4位于最高位置时，储物仓4露出于分体式箱体3的外部，箱盖6翻转至储物仓4的外侧，如图7中状态四所示。此时可将储物仓4内的物体取出，或者将物体放入；操作完毕后，启动升降机构1反向工作，驱动储物仓4向下移动，此时箱盖6在扭簧的作用下，自动向内逐渐盖合，如图7中状态五所示。储物仓4继续向下移动直至最低位置，箱盖6搭扣在分体式箱体3的顶部。分体式箱体3则在弹簧57恢复力的作用下，同时相向移动，将储物仓4重新包围，如图7中状态六所示。
本实施例中，在通电和断电的情况下，均可手动拉动分体式箱体3的侧面的把手9，单独将分体式箱体3向两侧拉开，同时储物仓4保持位置不变；松开把手9后，分体式箱体3在弹簧57恢复力作用下，可自动复位，将储物仓4重新包围。
实施例三：
本实施例与实施例一或实施例二相比较，区别在于开合机构5的结构不同，其余结构均相同。如图6所示，本实施例中，开合机构5包括固定于储物仓4外壁上的永磁铁块58、固定于分体式箱体3内壁上的电磁铁块59、固定于机架2顶面两端的挡块50。电磁铁块59的磁场力吸引/排斥永磁铁块58，对永磁铁块58施加水平作用力；挡块50用于分体式箱体3的限位。显然地，也可将电磁铁块58固定于储物仓4的外壁上，将永磁铁块59固定于分体式箱体3的内壁上。
此外，在机架2上设置控制升降机构1和开合机构5的联动开关，以及单独控制开合机构1的启动开关。
本实施例在使用过程中，其初始状态如图7中状态一所示。通过联动开关启动开合机构5工作、升降机构1进入待机状态。电磁铁块59通电，形成磁场，对永磁铁块59形成排斥力，从而使两侧的分体式箱体3同步分离移动，使分体式箱体3的顶部边缘位于储物仓4的顶部外侧，如图7中状态二所示。而后升降机构1工作，电动推杆11通过传动杆12驱动升降推杆13向上移动，直至最高位置。此过程中，储物仓4跟随升降推杆13同步向上移动储物仓4继续上移，储物仓4的顶部边缘作用于箱盖6的内表面，推动箱盖6向外逐渐翻转，如图7中状态三所示。当储物仓4位于最高位置时，储物仓4露出于分体式箱体3的外部，箱盖6翻转至储物仓4的外侧，如图7中状态四所示。此时可将储物仓4内的物体取出，或者将物体放入；操作完毕后，启动升降机构1反向工作，驱动储物仓4向下移动，此时箱盖6在扭簧的作用下，自动向内逐渐盖合，如图7中状态五所示。储物仓4继续向下移动直至最低位置，箱盖6搭扣在分体式箱体3的顶部。而后电磁铁块59反相通电，形成反向磁场，对永磁体块59形成吸引力，从而使两侧的分体式箱体3同时相向移动，将储物仓4重新包围，如图7中状态六所示。
本实施例中，在断电状态下，可手动拉动分体式箱体3的侧面的把手9，将分体式箱体3向两侧拉开，同时储物仓4保持位置不变；拉开后的分体式箱体3需要手动推回至包围储物仓4的状态。在通电状态下，由于电磁铁块59的吸引力作用，无法通过把手9将分体式箱体3正常打开。可通过单独控制开合机构5的启动开关，单独控制开合机构5的打开过程和关闭过程。
本发明通过设置升降机构1和开合机构5，通过升降机构1实现储物仓4的升降，并在升降过程中，通过开合机构5自动完成分体式箱体3的打开与关闭，便于储物仓4内物体的拿取和存放；通过在储物仓4的外部设置分体式箱体3，可对储物仓4内的物体进行有效的防护，避免物流过程中造成不必要的损失；整体结构简单，操作使用方便，实用性好。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种物流机器人的储物结构，其特征在于：包括升降机构(1)、机架(2)、分体式箱体(3)、开合机构(5)、储物仓(4)；
所述升降机构(1)固定安装于机架(2)内，机架(2)的顶部滑动连接有所述分体式箱体(3)，分体式箱体(3)内置有储物仓(4)；
所述分体式箱体(3)为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖(6)，储物仓(4)的外壁和分体式箱体(3)的内壁之间通过开合机构(5)配合连接；
所述升降机构(1)驱动储物仓(4)上下移动的同时，所述分体式箱体(3)做开合式移动。
2.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述升降机构(1)包括固定安装于机架(2)顶部内壁上的电动推杆(11)、转动连接于电动推杆(11)输出端的传动杆(12)、转动连接于传动杆(12)另一端的升降推杆(13)；
所述升降推杆(13)的自由端垂直贯穿机架(2)的顶壁，并穿过分体式箱体(3)的分体段与储物仓(5)的底部固定连接；
所述电动推杆(11)通过传动杆(12)驱动升降推杆(13)沿垂直方向往复移动。
3.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述开合机构(4)包括固定于储物仓(5)外壁上的第一铰接座(51)、固定于分体式箱体(3)内壁上的第二铰接座(52)、分别与第一铰接座(51)和第二铰接座(52)转动连接的连杆(53)；
所述第一铰接座(51)位于第二铰接座(52)的下方。
4.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述开合机构(4)包括固定于储物仓(5)外壁上的永磁铁块(58)、固定于分体式箱体(3)内壁上的电磁铁块(59)、固定于机架(2)顶面两端的挡块(50)；
所述电磁铁块(59)的磁场力吸引/排斥永磁铁块(58)，对永磁铁块(58)施加水平作用力。
5.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述机架(2)的顶面固定有导向滑轨(7)，导向滑轨(7)滑动嵌装于分体式箱体(3)的底面。
6.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述机架(2)的顶面两侧分别设置有位于分体式箱体(3)外侧的侧挡板(8)，侧挡板(8)的内表面上固定有导向滑轨(7)，导向滑轨(7)滑动嵌装于分体式箱体(3)的外表面。
7.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述箱盖(6)与分体式箱体(3)的连接处设置有扭簧，箱盖(6)搭接于分体式箱体(3)的侧壁顶部。
8.根据权利要求1所述的一种物流机器人的储物结构，其特征在于：所述分体式箱体(3)的侧面设置有把手(9)。
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