CN109543484A - 一种基于二维码的位置信息获取方法、装置及电子设备 - Google Patents
一种基于二维码的位置信息获取方法、装置及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种基于二维码的位置信息获取方法、装置及电子设备，该方法包括：获得二维码图像；对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。应用本发明实施例，以实现在一定程度上提高位置信息的获取效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种基于二维码的位置信息获取方法、装置及电子设备。
背景技术
二维码具有信息容量大、纠错能力强、适合于CCD(Charge Coupled Device，电荷藕合器件图像传感器)摄像机识别等特点，已经在商业流通、物流、生产自动化管理等领域得到了广泛应用。二维码的这些特点使得它非常适合于作为电子设备定位应用中位置标志。上述电子设备可以包括AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)等。
现有技术中，出现了用于确定位置信息的二维码，当电子设备获得二维码图像后，识别二维码所携带的信息；后续的，将所识别的信息与预设映射关系进行匹配，以确定该二维码对应的位置信息。其中，上述预设映射关系中包含二维码所携带的信息与位置信息的映射关系。举例而言，上述二维码所携带的信息为二维码所在位置的位置编号，上述预设映射关系包含位置编号与位置信息的映射关系；电子设备对二维码进行解码确定出上述位置编号后，基于上述位置编号，遍历上述预设映射关系，确定上述位置编号对应的位置信息，即为二维码对应的位置信息。
当上述预设映射关系所包含的映射关系的数量特别大时，上述将所识别的信息与预设映射关系进行匹配，即遍历上述预设映射关系时，耗时较长，导致获取到位置信息的效率较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种基于二维码的位置信息获取方法、装置及电子设备，以实现在一定程度上提高基于二维码的位置信息的获取效率。具体技术方案如下：
一方面，本发明实施例提供了一种基于二维码的位置信息获取方法，所述方法包括：
获得二维码图像；
对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述字符串包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述基于所述预设字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤，包括：
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述预设坐标系包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤，包括：
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述字符串还包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤之前，所述方法还包括：
从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
可选地，所述字符串包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤之前，所述方法还包括：
从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
可选地，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
可选地，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
另一方面，本发明实施例提供了一种基于二维码的位置信息获取装置，所述装置包括：
获得模块，用于获得二维码图像；
解码获得模块，用于对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
第一确定模块，用于基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述字符串包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述第一确定模块，具体用于
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述预设坐标系包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述第一确定模块，具体用于
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述字符串还包括：位置区域字符子串；
所述装置还包括第二确定模块和第三确定模块；
所述第二确定模块，用于在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
所述第三确定模块，用于从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
可选地，所述字符串包括：位置区域字符子串；
所述装置还包括第四确定模块；
所述第二确定模块，用于在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
可选地，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
可选地，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
另一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例所提供的任一所述的基于二维码的位置信息获取方法步骤。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的任一所述的基于二维码的位置信息获取方法步骤。
本发明实施例中，获得二维码图像；对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。可见，应用本发明实施例，从二维码中获得二维码所携带的字符串后，可以直接依据目标位置计算规则，计算得到二维码对应的位置信息，无需再与预设映射关系进行匹配，遍历所有的预设映射关系，进而得到二维码对应的位置信息。本发明实施例减少了遍历过程所消耗的时间，进而减少了基于二维码获取到位置信息所消耗的时间，实现了在一定程度上提高位置信息的获取效率。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的一种基于二维码的位置信息获取方法的流程示意图；
图2为二维码图像的一种示例图；
图3为确定二维码对应的位置信息的一种流程示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种基于二维码的位置信息获取方法的另一流程示意图；
图5为本发明实施例所提供的一种基于二维码的位置信息获取装置的结构示意图；
图6为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种基于二维码的位置信息获取方法、装置及电子设备，以实现在一定程度上提高基于二维码的位置信息的获取效率。
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于二维码的位置信息获取方法，可以包括如下步骤：
S101：获得二维码图像；
可以理解的是，本发明实施例所提供的一种基于二维码的位置信息获取方法，可以应用于任一可以获得二维码图像的电子设备中。上述电子设备可以可以一用于扫描二维码的扫描设备连接，当扫描设备扫描到二维码后，可以将携带二维码的图像，即二维码图像发送至电子设备，电子设备可以获得上述二维码图像。在另一种实现方式中，上述电子设备可以为移动机器人，该移动机器人可以包括AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)等。该移动机器人可以设置有用于扫描二维码的扫描设备，例如摄像头等，以通过所设置的扫描设备获得二维码图像。
S102：对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；
本步骤中，电子设备在对二维码图像进行解码时，可以采用与二维码生成方式对应的解码方式进行解码。电子设备对上述二维码图像进行解码进行解码后，获得二维码所携带的字符串。本发明实施例中，上述字符串可以包括字母、数字以及符号，其中，上述字母可以包括大小写英文字母，如a、A、b、B、c、C等；上述数字可以包括阿拉伯数字，如1、2、3等；上述符号可以包括逗号、句号省略号等。
S103：基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。
本步骤中，电子设备确定出二维码所携带的字符串后，可以继续获得该二维码对应的目标位置计算规则，进而利用字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。
为了更好的减少基于二维码获取位置信息所消耗的时间，提高位置信息的获取效率，上述目标位置计算规则可以包含相对简单的加减乘除四则运算，即仅针对所获得的二维码所携带的字符串，进行不超过第一预定次数的加运算、减运算、乘运算和/或除运算后，即可得到二维码对应的位置信息。例如：电子设备仅针对字符串进行一次乘法运算，即得到二维码对应的位置信息。
上述目标位置计算规则还可以包含相对简单的逻辑运算，即仅针对所获得的二维码所携带的字符串，进行不超过第二预定次数的或逻辑、与逻辑、和/或非逻辑运算后，即可得到二维码对应的位置信息。例如：电子设备仅针对字符串进行一次或逻辑运算，即得到二维码对应的位置信息。
应用本发明实施例，获得二维码图像；对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。可见，应用本发明实施例，从二维码中获得二维码所携带的字符串后，可以直接依据目标位置计算规则，计算得到二维码对应的位置信息，无需再与预设映射关系进行匹配，遍历所有的预设映射关系，进而得到二维码对应的位置信息。本发明实施例减少了遍历过程所消耗的时间，进而减少了基于二维码获取到位置信息所消耗的时间，实现了在一定程度上提高位置信息的获取效率。
在一种情况中，上述二维码可以用于移动机器人的位置定位。在用于移动机器人的位置定位时，上述二维码可以粘贴于地面、墙壁或屋顶，等。移动机器人可以通过所设置的扫描设备扫描二维码，上述扫描设备可以设置于移动机器人任意部位，例如移动机器人的底部、侧面或顶部，等等，本发明实施例并不对移动机器人的扫描设备的设置部位进行限定。其中，当上述扫描设备设置于移动机器人的底部时，可以将上述二维码粘贴于地面，当上述扫描设备设置于移动机器人的侧面时，可以将上述二维码粘贴于墙壁，当上述扫描设备设置于移动机器人的顶部时，可以将上述二维码粘贴于屋顶等等。
在一种实现方式中，如图2所示，上述二维码图像中可以包含二维码矩阵点图像以及“L”型的实心图像，其中，上述二维码矩阵点图像如图2中所示的“1”，上述“L”型的实心图像如图2中所示的“2”，上述二维码矩阵点图像可以是：某种特定的几何图形按一定规律在平面(二维方向上)分布的黑白相间的图像，可以用于记录二维码所携带的字符串；上述“L”型的实心图像可以用于确定该二维码的主方向。在一种情况中，当利用该二维码进行移动机器人位置定位时，上述主方向可以起到指示移动机器人移动方向的作用。如图2所示上述二维码矩阵点图像中的两条直边可以分别与“L”型的实心图像中的两条直边拼接。
在上述实现方式中，电子设备可以对二维码矩阵点图像进行解码，获得码词信息，该码词信息即可以为该二维码所携带的字符串。进而，电子设备基于所获得的字符串，进行后续的位置信息获取流程，确定出二维码对应位置信息。后续的，电子设备还可以根据上述二维码图像中的“L”型的实心图像，确定二维码的主方向。在利用上述二维码进行位置定位时，电子设备可以依据二维码对应的位置信息以及二维码的主方向，确定自身的移动方向。其中，电子设备根据上述二维码图像中的“L”型的实心图像，确定二维码的主方向的过程可以是：将“L”型的实心图像中，满足预设基准条件的直边确定为基准边，其中，上述预设基准条件可以为：基准边逆时针旋转90度，能够确定“L”型的实心图像中的另一条直边；基于世界坐标系，分别确定基准边对应X轴的第一角度w1与另一条直边对应X轴的第二角度w2；利用w1、w2以及预设角度计算公式，计算二维码的主方向，其中，预设角度计算公式可以为：
其中，W表示二维码的主方向。
另外，在一种实现方式中，上述二维码图像还包含一预定环形图像，如图2所示的“3”，其中，上述二维码矩阵点图像以及“L”型的实心图像可以包含于上述预定环形图像内，且为了避免影响二维码中的信息，上述二维码图像与上述预定环形图像不重叠，并且两者之间存在间隙，该间隙的距离值可以不超过该预定环形图像的宽。上述预定环形图像可以作为该二维码的定位图像，用于对二维码所在区域的定位。其中，上述预定环形图像的大小以及环形的宽可由用户自主设定。
在一种实现方式中，二维码可以印刷在矩形基底上，上述预定环形图像的圆心可以与该矩形基底的中心重合；该矩形基底上还可以包括基准线段，如图2所示的“4”，每条基准线段分别与该矩形基底的四条边中的一条边对应，且位于对应边的中垂线上，该基准线段不与二维码重叠。
其中，该矩形基底与该二维码、基准线段的光学反射率不同，该基准线段用于后续的安装(张贴)该二维码，具体的，工人在施工时，可以首先用横纵交叉的墨线或者激光线确定二维码的中心位置，然后将基准线段与墨线或者激光线对准张贴，保证了张贴二维码的精准度。在一种实现方式中，该基底还可以是其他形状，例如圆形或正多边形或不规则图像，这都是可以的，本发明实施例并不对该基底的形状进行限定。每条基准线段可以与对应边相交，也可以与对应边不相交，这都是可以的。
在一种实现方式中，上述矩形基底上还可以包括：位置信息字符串，如图2所示的“5”，其中，该位置信息字符串与该二维码不重叠，且与上述基准线段不重叠。该位置信息字符串用于该二维码的安装(张贴)过程中，防止二维码被安装(张贴)的位置出现错误的情况。工人在施工时，可以直接通过该位置信息字符串区分对应不同的位置的二维码，防止施工工人混淆二维码。
在一种实现方式中，上述提到的印刷二维码的矩形基底上，所包含的位置信息字符串与上述二维码所携带的字符串相同。
在一种实现方式中，上述字符串可以包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；上述目标位置计算规则可以包括：预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
上述基于预设字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息(S103)的步骤，可以包括：
基于坐标字符子串以及预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定二维码对应的位置信息。
其中，上述预设坐标系可以为三维直角坐标系，例如为世界坐标系：也可以为二维直角坐标系等。其中，三维直角坐标系的坐标轴可以包括纵轴、横轴以及竖轴，二维直角坐标系的坐标轴可以包括纵轴和横轴。
在一种实现方式中，当上述预设坐标系为三维直角坐标系时，上述坐标字符子串可以为三个，一个对应三维直角坐标系中的竖轴，一个对应三维直角坐标系中的横轴，一个对应三维直角坐标系中的纵轴。其中，三维直角坐标系中竖轴对应的坐标字符子串可以表征不同二维码对应的位置信息处于不同平面内，上述平面可以是纵轴和横轴所构成的平面。例如：当二维码所携带的字符串中竖轴对应的坐标字符子串不同，而纵轴和横轴分别对应的坐标字符子串均相同，可以表征二维码对应的位置信息处于同一幢楼的不同楼层。
上述预设坐标系对应的目标位置计算子规则中可以包含：利用该预设坐标系下的坐标字符子串，计算得到二维码对应的位置信息的计算规则。其中，预设坐标系对应的目标位置计算子规则可以存在多个，也可以存在一个。当预设坐标系对应的目标位置计算子规则可以存在多个时，可以是不同的坐标轴对应不同的目标位置计算子规则，预设坐标系对应的目标位置计算子规则可以存在一个时，可以是不同的坐标轴对应相同的目标位置计算子规则，这都是可以的。上述预设坐标系中各坐标轴对应的目标位置计算子规则可以为：操作人员根据实际二维码粘贴位置进行设置的。
在另一种实现方式中，上述预设坐标系可以包括纵轴和横轴；上述坐标字符子串可以包括：对应纵轴的第一坐标字符子串以及对应横轴的第二坐标字符子串；
如图3所示，上述基于坐标字符子串以及预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定二维码对应的位置信息的步骤，可以包括：
S301：将第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，第一码间距为预设坐标系中的纵轴对应的码间距；
S302：将第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，第二码间距为预设坐标系中的横轴对应的码间距；
S303：将第一坐标值与第二坐标值，确定为二维码对应的位置信息。
在一种情况中，在工人施工过程中，即粘贴二维码过程中，可以每隔预定距离粘贴一个二维码。其中，上述每隔预定距离包括纵轴方向上每隔第一预定距离，和/或，横轴方向上每隔第二预定距离。上述第一预定距离即为上述的第一码间距，上述的第二预定距离即为上述的第二码间距。其中，上述第一预定距离与第二预定距离可以相等，也可以不相等，这都是可以的。本发明实施例中的上述“第一码间距”中的“第一”和“第二码间距”中的“第二”仅仅用于从命名上区分不同的码间距，并不具有任何限定意义。
当电子设备从二维码中确定出纵轴对应的第一坐标字符子串与横轴对应坐标字符子串后，可以将第一坐标字符子串乘以第一码间距，以确定出二维码中坐标字符子串所对应的在预设坐标系中纵轴方向上的实际坐标值，即第一坐标值；并将第二坐标字符子串乘以第二码间距，以确定出二维码中坐标字符子串所对应的在预设坐标系中横轴方向上的实际坐标值，即第二坐标值；上述第一坐标值与第二坐标值即为二维码中坐标字符子串所对应的在预设坐标系中的位置，即为二维码对应的位置信息。
举例而言，上述预设坐标系可以标识为坐标系XOY，其中，纵轴可以标识为Y轴，横轴可以标识为X轴，预设坐标系的原点为O；Y轴对应的第一码间距为1500mm(Millimeter，毫米)，X轴对应的第二码间距为1000mm；
电子设备识别出二维码中包含Y轴对应的第一坐标字符子串为065550；X轴对应的第二坐标字符子串为025000；其中，上述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串中均仅包括整数部分；
后续的，电子设备将065550*1500mm，得到第一坐标值为98325000mm；电子设备将025000*1000mm，得到第二坐标值为25000000mm；
电子设备将(25000000mm，98325000mm)，确定为二维码对应的位置信息。
在一种实现方式中，所述字符串还可以包括：位置区域字符子串；
在上述基于坐标字符子串以及预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定二维码对应的位置信息的步骤之前，所述方法还可以包括：
从字符串中确定出字母子串，作为位置区域字符子串；
从字符串中确定出字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个坐标字符子串。
举例而言，电子设备对扫描所得的二维码图像进行解码，获得二维码对应的字符串为“065550XY025000”；从字符串“065550XY025000”中确定出字母子串“XY”，作为位置区域字符子串；
从字符串“065550XY025000”中确定出字母子串“XY”之前和之后的数字串，分别为“065550”和“025000”，其中，上述“065550”和“025000”可以分别作为两个坐标字符子串。
在一种情况中，上述“065550”可以作为上述的第一坐标字符子串，此时，上述“025000”可以作为上述的第二坐标字符子串。在另一种情况中，上述“065550”可以作为上述的第二坐标字符子串，此时，上述“025000”可以作为上述的第一坐标字符子串。
一种情况中，上述坐标字符子串可以仅标识整数，另一种情况中，上述坐标标识值既可以标识整数也可以标识小数，例如：坐标字符子串为025000时，可以是前三位为整数位，后三位为小数位等。上述坐标字符子串标识整数还是小数，可以由操作人员设置，并且，哪几位标识整数位，哪几位标识小数位也可以由操作人员设置。
在一种实现方式中，二维码对应的位置信息可以对应不同的区域，不同区域可以通过不同的位置区域字符子串标识。另外，在不同区域中，确定二维码对应的位置信息，所利用的目标位置计算子规则可以不同。在上述情况中，二维码所携带的字符串还可以包括：二维码所对应区域的位置区域字符子串，当电子设备从字符串中确定出位置区域字符子串时，可以继续确定上述位置区域字符子串对应的位置计算规则，后续的，基于所确定的位置计算规则，以及字符串中的坐标字符子串，确定二维码对应的位置信息。此时，上述预设坐标系可以为基于不同区域所建立的坐标系。
在一种实现方式中，为了使得电子设备更好的更快捷的从字符串中，确定出所包含的位置区域字符子串和预设坐标系下的坐标字符子串，坐标字符子串可以用数字进行标识，位置区域字符子串可以用字母进行标识，即位置标识信息可以被设置成“数字+字母+数字”的形式。在一种情况中，上述字符串可以包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，第一坐标字符子串与第二坐标字符子串可以用于：确定二维码对应的位置信息，位置区域字符子串可以用于：隔离第一坐标字符子串与第二坐标字符子串。
在一种实现方式中，上述位置标识信息可以包括：位置区域字符子串；
如图4所示，本发明实施例所提供的基于二维码的位置信息获取方法，可以包括步骤如下：
S401：获得二维码图像；
S402：对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；
S403：从多个预设的位置计算规则中，确定位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为目标位置计算规则；
S404：基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。
在本发明实施例中，电子设备可以获得多个预设的位置计算规则，其中，不同的区域与预设的位置计算规则之间存在对应关系，即不同的位置区域字符子串与预设的位置计算规则之间存在对应关系。本发明实施例中，可以存在不同的区域对应不同的预设的位置计算规则，也可以存在多个区域对应同一预设的位置计算规则，这都是可以的。
可以理解的是，当利用上述二维码进行移动机器人位置定位的情况中，移动机器人可以仅在一区域内运动，当移动机器人在第一次识别到位置区域字符子串后，可以首先从多个预设的位置计算规则中，确定位置区域字符子串标识对应的预设的位置计算规则，作为目标位置计算规则，并记录上述目标位置计算规则，当再识别到包含上述位置区域字符子串的二维码后，直接利用该目标位置计算规则，再结合二维码所携带的字符串中的坐标字符子串，确定二维码对应的位置信息，可以更好的减少电子设备确定二维码对应的位置信息所消耗的时间，提高位置信息的获取效率。
可以理解的是，上述预设的位置计算规则可以存储于电子设备本地中所设置的存储设备中，也可以存储于与电子设备进行连接的其他存储设备中，这都是可以的。其中，上述连接可以是有线连接，也可以是无线连接，本发明实施例并不对上述连接的连接方式进行限定。
在一种情况中，上述位置区域字符子串可以仅包括字母也可以仅包括数字，也可以即包括字母也包括数字，这都是可以的。
在一种实现方式中，当预设坐标系中包括纵轴和横轴两个坐标轴时，此时，坐标字符子串存在两个，即第一坐标字符子串和第二坐标字符子串。上述位置区域字符子串可以设置于两个坐标字符子串之间，以用于便于电子设备区分上述两个坐标标识值。其中，本发明实施例并不对上述两个坐标字符子串，相对于位置区域字符子串的位置进行限定，即第一坐标字符子串可以在位置区域字符子串之前，此时，第二坐标字符子串可以在位置区域字符子串之后；或者，第一坐标标识值可以在位置区域字符子串之后，此时，第二坐标字符子串可以在位置区域字符子串之前。或者，电子设备对扫描所得的二维码图像进行解码，获得两个坐标字符子串和一个位置区域字符子串后，可以基于两个坐标字符子串分别与位置区域字符子串的位置关系，确定出第一坐标字符子串和第二坐标字符子串。
在一种情况中，上述字符串可以包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串：以第一坐标字符子串加位置区域字符子串加第二坐标字符子串的顺序排列；或，以位置区域字符子串加第一坐标字符子串加第二坐标字符子串的顺序排列；或，以第一坐标字符子串加第二坐标字符子串加位置区域字符子串的顺序排列。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种基于二维码的位置信息获取装置，如图5所示，所述装置可以包括：
获得模块510，用于获得二维码图像；
解码获得模块520，用于对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
第一确定模块530，用于基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
应用本发明实施例，获得二维码图像；对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。可见，应用本发明实施例，从二维码中获得二维码所携带的字符串后，可以直接依据目标位置计算规则，计算得到二维码对应的位置信息，无需再与预设映射关系进行匹配，遍历所有的预设映射关系，进而得到二维码对应的位置信息。本发明实施例减少了遍历过程所消耗的时间，进而减少了基于二维码获取到位置信息所消耗的时间，实现了在一定程度上提高位置信息的获取效率。
在一种实现方式中，所述字符串包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述第一确定模块530，具体用于
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
在一种实现方式中，所述预设坐标系包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述第一确定模块530，具体用于
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
在一种实现方式中，所述字符串还可以包括：位置区域字符子串；
所述装置还可以包括第二确定模块和第三确定模块；
所述第二确定模块，用于在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
所述第三确定模块，用于从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
在一种实现方式中，所述字符串包括：位置区域字符子串；
所述装置还包括第四确定模块；
所述第二确定模块，用于在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
在一种实现方式中，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
在一种实现方式中，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括处理器610和存储器620，其中，存储器620，用于存放计算机程序；
处理器610，用于执行存储器620上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例所提供的任一所述的基于二维码的位置信息获取方法，其中，该方法可以包括步骤：
获得二维码图像；
对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
应用本发明实施例，获得二维码图像；对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。可见，应用本发明实施例，从二维码中获得二维码所携带的字符串后，可以直接依据目标位置计算规则，计算得到二维码对应的位置信息，无需再与预设映射关系进行匹配，遍历所有的预设映射关系，进而得到二维码对应的位置信息。本发明实施例减少了遍历过程所消耗的时间，进而减少了基于二维码获取到位置信息所消耗的时间，实现了在一定程度上提高位置信息的获取效率。
可选地，所述电子设备，还可以包括：通信接口(图6中未示出)和通信总线(图6中未示出)，其中，处理器610，通信接口，存储器620通过通信总线完成相互间的通信。
可选地，所述字符串可以包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则可以包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述基于所述预设字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息，可以包括：
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述预设坐标系可以包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串可以包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息，可以包括：
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述字符串还可以包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，还可以包括：
从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
可选地，所述字符串包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，还可以包括：
从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
可选地，所述字符串可以包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
可选地，所述字符串可以包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口可以用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的任一所述的基于二维码的位置信息获取方法步骤，其中，该方法可以包括步骤：
获得二维码图像；
对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
应用本发明实施例，获得二维码图像；对二维码图像进行解码，获得二维码所携带的字符串；基于字符串以及目标位置计算规则，确定二维码对应的位置信息。可见，应用本发明实施例，从二维码中获得二维码所携带的字符串后，可以直接依据目标位置计算规则，计算得到二维码对应的位置信息，无需再与预设映射关系进行匹配，遍历所有的预设映射关系，进而得到二维码对应的位置信息。本发明实施例减少了遍历过程所消耗的时间，进而减少了基于二维码获取到位置信息所消耗的时间，实现了在一定程度上提高位置信息的获取效率。
可选地，所述字符串可以包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则可以包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述基于所述预设字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息，可以包括：
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述预设坐标系可以包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串可以包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息，可以包括：
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
可选地，所述字符串还可以包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，还可以包括：
从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
可选地，所述字符串包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，还可以包括：
从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
可选地，所述字符串可以包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
可选地，所述字符串可以包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (16)
1.一种基于二维码的位置信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获得二维码图像；
对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述字符串包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述基于所述预设字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤，包括：
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤，包括：
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述字符串还包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤之前，所述方法还包括：
从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述字符串包括：位置区域字符子串；
在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息的步骤之前，所述方法还包括：
从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
8.一种基于二维码的位置信息获取装置，其特征在于，所述装置包括：
获得模块，用于获得二维码图像；
解码获得模块，用于对所述二维码图像进行解码，获得所述二维码所携带的字符串；
第一确定模块，用于基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述字符串包括：在预设坐标系下的坐标字符子串；所述目标位置计算规则包括：所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则；
所述第一确定模块，具体用于
基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设坐标系包括纵轴和横轴；所述坐标字符子串包括：对应所述纵轴的第一坐标字符子串以及对应所述横轴的第二坐标字符子串；
所述第一确定模块，具体用于
将所述第一坐标字符子串与第一码间距相乘，得到第一坐标值，其中，所述第一码间距为所述纵轴对应的码间距；
将所述第二坐标字符子串与第二码间距相乘，得到第二坐标值，其中，所述第二码间距为所述横轴对应的码间距；
将所述第一坐标值与所述第二坐标值，确定为所述二维码对应的位置信息。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述字符串还包括：位置区域字符子串；
所述装置还包括第二确定模块和第三确定模块；
所述第二确定模块，用于在所述基于所述坐标字符子串以及所述预设坐标系对应的目标位置计算子规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，从所述字符串中确定出字母子串，作为所述位置区域字符子串；
所述第三确定模块，用于从所述字符串中确定出所述字母子串之前和之后的数字串，分别作为两个所述坐标字符子串。
12.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，所述字符串包括：位置区域字符子串；
所述装置还包括第四确定模块；
所述第二确定模块，用于在所述基于所述字符串以及目标位置计算规则，确定所述二维码对应的位置信息之前，从多个预设的位置计算规则中，确定所述位置区域字符子串对应的预设的位置计算规则，作为所述目标位置计算规则。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串与第二坐标字符子串用于：确定所述二维码对应的位置信息，所述位置区域字符子串用于：隔离所述第一坐标字符子串与所述第二坐标字符子串。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述字符串包括：第一坐标字符子串、第二坐标字符子串以及位置区域字符子串，其中，所述第一坐标字符子串、所述第二坐标字符子串以及所述位置区域字符子串：以所述第一坐标字符子串加所述位置区域字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述位置区域字符子串加所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串的顺序排列；或，以所述第一坐标字符子串加所述第二坐标字符子串加所述位置区域字符子串的顺序排列。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7任一所述的基于二维码的位置信息获取方法步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的基于二维码的位置信息获取方法步骤。
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