CN109540164B - 一种路径规划方法、系统及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种路径规划方法、系统及设备，所述方法包括：确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。

Description

一种路径规划方法、系统及设备
技术领域
本发明涉及运筹、调度和自动驾驶技术领域，具体涉及一种路径规划方法、系统及设备。
背景技术
随着科学技术的发展，导航技术逐渐普及到生活的方方面面。其中，路径规划是导航技术中的一项基本算法技术，目的是获取出发节点至目标节点的最优路径，比如获取出发节点至目标节点的最短路径或最快路径等。
目前现有的路径规划算法以迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为代表，通过搜索节点-边网络构成的路网，获取出发节点至目标节点的最短路径。具体做法是基于出发节点和目标节点之间的转移长度矩阵、当前搜索到的出发节点至目标节点的最短距离和路径的列表信息，进行反复迭代计算，最终获得出发节点至目标节点的最短路径。但现有技术中，仅仅考虑了路径的行驶距离和时间，而忽略了不同特征属性的路径之间的转移成本。比如会出现为了缩短行驶路程，反复在主路和辅路之间进出，没有考虑主辅路之间的转移成本的情况。因此，现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种路径规划方法、系统及设备，以解决现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明实施例第一方面公开了一种路径规划方法，所述方法包括：
确定由标记后的节点和边构成的路网；
基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。
可选的，所述对节点和边进行标记的过程，包括：
识别构成所述路网的节点和边；
基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性；
对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。
可选的，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：
获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；
将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
基于所述参考变量，调整预设的变换公式；
基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径。
可选的，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：
获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；
将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。
本发明实施例第二方面公开了一种路径规划系统，所述系统包括：
规划单元，用于确定由标记后的节点和边构成的路网,基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。
可选的，所述系统还包括：标记单元；
所述标记单元，用于识别构成所述路网的节点和边，基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性，对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。
可选的，所述规划单元包括：
获取模块，用于获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值，将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
变换公式规划模块，用于基于所述参考变量，调整预设的变换公式，并基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径。
可选的，所述规划单元包括：
获取模块，用于获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值，将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
规则规划模块，用于基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。
本发明实施例第三方面公开了一种路径规划设备，所述路径规划设备包括本发明实施例第二方面公开的所述路径规划系统。
经由上述技术方案可知，本发明实施例公开了一种路径规划方法、系统及设备，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种路径规划的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的对构成路网的节点和边标记的流程图；
图3为本发明实施例提供的规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图；
图4为本发明实施例提供的规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图
图5A为本发明实施例提供的乘坐电梯的路径规划示意图；
图5B为本发明实施例提供的乘坐电梯的路径规划示意图；
图6A为本发明实施例提供的基于变换公式规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图；
图6B为本发明实施例提供的基于搜索规则规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种路径规划系统的结构框图；
图8为本发明实施例提供的一种路径规划系统的结构框图；
图9为本发明实施例提供的一种路径规划系统的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
由背景技术可知，目前现有的路径规划算法以迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为代表，通过搜索节点-边网络构成的路网，获取出发节点至目标节点的最短路径。具体做法是基于出发节点和目标节点之间的转移长度矩阵、当前搜索到的出发节点至目标节点的最短距离和路径的列表信息，进行反复迭代计算，最终获得出发节点至目标节点的最短路径。但现有技术中，仅仅考虑了路径的行驶距离和时间，而忽略了不同特征属性的路径之间的转移成本。比如会出现为了缩短行驶路程，反复在主路和辅路之间进出，没有考虑主辅路之间的转移成本的情况。因此，现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。
因此，本发明实施例公开了一种路径规划方法、系统及设备，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
参考图1，示出了本发明实施例提供的一种路径规划的方法流程图，包括以下步骤：
步骤S101：确定由标记后的节点和边构成的路网。
在执行步骤S101的过程中，路网的节点和边是预先进行标记的。具体的标记过程如图2所示，主要包括如下步骤。
步骤S201：识别构成路网的节点和边。
在具体实现步骤S201的过程中，针对不同的导航场景的需求，识别构成路网的节点和边的路网特征属性，路网特征属性用于指示节点和边的类型属性。需要说明的是，具体的识别方式由技术人员根据实际情况进行选择和使用。
步骤S202：确定节点和边的类型属性。
在具体实现步骤S202的过程中，基于预先采集的兴趣点(Point OfInterest，POI)信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，按照预设的类型属性推断规则，确定节点和边的类型属性。为更好解释说明如何推断节点和边的类型属性，通过举例说明：
如果一条边的两个节点具有对应的类型属性，则边也具有对应的类型属性。假设节点a和b的节点类型属性都是电梯节点，并且节点a和b存在高度差。由此可以推断边ab的边类型属性为电梯边。
步骤S203：对具有相同类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的节点和边。
在具体实现步骤S203的过程中，按照预设的标记规则，结合路网特征属性标记构成路网的节点和边，比如为边增加“边类型”属性，“边类型”属性的取值为“户外道路”或者“户内道路”等。为节点增加“节点类型”属性，“节点类型”属性的取值为“户外”或者“户内”等。利用高精地图的OpenDrive标准内置的<userData/>标准标签，对具有相同类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同类型属性的边做相同类型属性标记。
需要说明的是，前述涉及到的“边类型”属性和“节点类型”属性的取值内容仅仅是用于举例说明。具体的“边类型”属性、“节点类型”属性的取值和预设的标记规则内容，由技术人员根据实际情况进行设置。前述涉及到的高精地图的OpenDrive标准内置的<userData/>标准标签，只是对节点和边标记的其中一种方式，具体标记方式由技术人员根据实际情况进行选择和使用，在这里就不一一赘述。
更进一步，当两个节点具有的节点类型属性不一致时，根据预设的类型属性推断规则推断两个节点构成的边的边类型属性，具体的推断规则由技术人员根据实际情况进行设置，在这里就不一一举例说明。
基于上述对路网中的节点和边的标记过程，需要说明的是，节点为路网图中的圆形符号，对应实际导航中的实际地点。边为节点和节点之间的通路，分为单向边和双向边。其中，节点在路网图中对应的图形符号包括但不仅限于圆形符号。标准路径规划算法包括但不仅限于迪杰斯特拉(Dijkstra)算法或A星(AStar)算法，具体的标准路径规划算法由技术人员根据实际情况进行选择和使用。
步骤S102：基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。
步骤S103：获得路径规划结果。
本发明实施例中，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
基于上述本发明实施例公开的路径规划方法，在具体基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的过程中，存在多种方式。具体通过以下示例进行说明。
参考图3，示出了本发明实施例提供的规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图，包括以下步骤：
S301：确定由标记后的节点和边构成的路网。
在具体实现步骤S301的过程中，节点和边的标记过程具体参见上述本发明实施例图1公开的步骤S101相对应的内容。
步骤S302：获取出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及类型属性所对应的值。
在具体实现步骤S302的过程中，节点和边的类型属性和类型属性对应的值为预先标记好的，具体的标记过程参见上述本发明实施例图2提供的各步骤相对应的内容，在这就不再进行赘述。
步骤S303：将节点和边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量。
步骤S304：基于参考变量，调整预设的变换公式。
在具体实现步骤S304的过程中，预设的变换公式包括但不仅限于：路径长度变换公式、时间变换公式、成本变换公式和候选路径评分公式等。需要说明的是，变换公式的具体内容由技术人员根据实际情况进行设置。
步骤S305：基于调整后的变换公式和标准路径规划算法，规划出发节点和目标节点之间的路径。
在具体实现步骤S305的过程中，标准路径规划算法利用调整后的变换公式，规划出发节点至目标节点之间的路径，具体规划过程参见下述举例说明。
参考图5A和图5B，在图5A中，示出了合理的一次乘坐电梯的路径规划示意图，在图5B中，示出了不合理的两次乘坐电梯的路径规划示意图。在图5A和图5B中，节点502-511都为电梯节点，出发节点为节点501，目标节点为节点512。
为更好的解释说明如何基于调整后的变换公式和标准路径规划算法，规划出发节点和目标节点之间的路径。结合图5A和图5B，进行解释说明：
首先，设计长度变换公式(1)计算出发节点至目标节点的长度L。其中，在公式(1)中，L非电梯为非电梯边的总长度，L电梯为电梯边的总长度，C电梯边为电梯边的数量，C电梯节点为电梯节点的数量。
L＝L非电梯+L电梯(1-C电梯边/C电梯节点) (1)
在图5A中，出发节点501至目标节点512的路径中，包含5个电梯节点，4条电梯边，2条非电梯边，非电梯边的长度为40+20＝60。使用公式(1)计算得到公式(2)，其中，LA为图5A中出发节点501至目标节点512的路径长度。
Figure BDA0001875507220000081
在图5B中，出发节点501至目标节点512的路径中，包含6个电梯节点，4条电梯边。由于电梯节点504至电梯节点509的通路不是垂直的，所以通路是非电梯边，因此图5B中出发节点501至目标节点512的路径中只有4条电梯边，3条非电梯边，非电梯边的长度为20+20+20＝60。使用公式(1)计算得到公式(3)，其中，LB为图5B中出发节点501至目标节点512的路径长度。
Figure BDA0001875507220000082
然后，由长度变换公式(1)获得的LA和LB，使用标准路径规划算法，获取路径最短的路径作为最终的规划路径。
最后，由于LA＜LB，所以选择图5A中的路径作为最终的规划路径。
需要说明的是，在上述过程B1-B4涉及的长度变换公式中，通过统计电梯节点的数量指示进出电梯的次数，在具有相等非电梯边长度和电梯边长度的情形下，经过的电梯节点越多，路径的长度就越大。即在相同的物理行驶长度下，选择不同类型属性的节点之间的切换次数最少的路径，即选择前一节点和后一节点为同一类型属性的路径。
需要说明的是，上述解释说明涉及的变换公式及内容，仅仅是用于举例说明，具体的变换公式设计和符合预设要求的路径的选取方式，由技术人员根据实际情况进行设置。
上述步骤S305涉及的基于调整后的变换公式和标准路径规划算法，规划出发节点和目标节点之间的路径的过程中，需要基于参考变量，不断调整变换公式并进行迭代计算，直至获得路径规划结果。迭代的过程如图6A所示，图6A中的路径特征属性标记为标记后的节点和边的类型属性所对应的值。变换后的参数和变量指参考变量。算法中间参数和变量指迭代计算过程中的中间参数和变量。经典路径规划算法流程是指基于标准路径规划算法计算路径的流程。
需要说明的是，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法规划的过程中，可能会得到路径规划结果包含0条以上路径，即路径规划的结果可能出现出发节点和目标节点之间不存在路径的情况。也可能出现出发节点和目标节点之间存在一条及以上的路径的情况。
本发明实施例中，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
优选的，参考图4，示出了本发明实施例提供的另一种规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图，包括以下步骤：
步骤S401：确定由标记后的节点和边构成的路网。
在具体实现步骤S401的过程中，节点和边的标记过程具体参见上述本发明实施例图1公开的步骤S101相对应的内容。
步骤S402：获取出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及类型属性所对应的值。
在具体实现步骤S402的过程中，节点和边的类型属性和类型属性对应的值为预先标记好的，具体的标记过程参见上述本发明实施例图2提供的各步骤相对应的内容，在这就不再进行赘述。
步骤S403：将节点和边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量。
步骤S404：基于预设的路径搜索规则和参考变量，利用标准路径规划算法规划出发节点和目标节点之间的路径。
在具体实现步骤S404的过程中，在标准路径规划算法中增加预设的路径搜索规则，利用标准路径规划算法基于路径搜索规则进行路径规划。为更好解释说明如何根据预设的路径搜索规则进行路径规划，结合图5A，下面通过过程A1-A3进行举例说明：
假设路径搜索规则为：确定目标节点和出发节点后，识别当前搜索到的当前节点的类型属性，后续搜索仅在与当前节点的类型属性相同的相邻节点和边中进行，直至搜索不到向目标节点的通路，再搜索其它类型属性的节点。
A1、在确定出发节点501后，搜索到的第一个节点为电梯节点502，按照路径搜索规则，电梯节点502相邻的节点为电梯节点503和电梯节点507，但电梯节点502与电梯节点507之间的通路是水平的，所以电梯节点502与电梯节点507之间的通路并不是电梯边。而电梯节点502与电梯节点503之间的通路是电梯边。因此，搜索到的第二个节点为电梯节点503。
A2、同过程A1，基于电梯节点503的类型属性，第三个搜索到的节点为电梯节点504。
A3、同过程A1和A2，以此类推，获得图5A中出发节点501至目标节点512的路径。
需要说明的是，上述涉及到的路径搜索规则仅用于举例说明，具体的路径搜索规则由技术人员根据实际问题和场景特性进行设置。
上述步骤S404涉及的基于预设的路径搜索规则和标准路径规划算法，规划出发节点和目标节点之间的路径的过程中，需要基于参考变量，不断使用预设的路径搜索规则进行迭代计算，直至获得路径规划结果。迭代的过程如图6B所示，图6B中的路径特征属性标记为标记后的节点和边的类型属性所对应的值。规则指路径搜索规则。经典路径规划算法流程是指基于标准路径规划算法计算路径的流程。
需要说明的是，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法规划的过程中，可能会得到路径规划结果包含0条以上路径，即路径规划的结果可能出现出发节点和目标节点之间不存在路径的情况。也可能出现出发节点和目标节点之间存在一条及以上的路径的情况。
本发明实施例中，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
与上述本发明实施例提供的一种路径规划方法相对应，参考图7，本发明实施例还提供了一种路径规划系统的结构框图，包括：规划单元701和标记单元702。
规划单元701，用于确定由标记后的节点和边构成的路网,基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。具体内容参见上述本发明实施例图1示出的各个步骤相对应的内容。
标记单元702，用于识别构成路网的节点和边，基于预先采集的POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定节点和边的类型属性，对具有相同类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的节点和边。具体内容参见上述本发明实施例图2示出的各个步骤相对应的内容。
本发明实施例中，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
优选的，结合图7，参考图8，示出了本发明实施例提供的一种路径规划系统的结构框图，规划单元701包括：
获取模块7011，用于获取出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及类型属性所对应的值，将节点和边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量。具体内容参见上述本发明实施例图3公开的步骤S301-S303相对应的内容。
变换公式规划模块7012，用于基于参考变量，调整预设的变换公式，并基于调整后的变换公式和标准路径规划算法，规划出发节点和目标节点之间的路径。具体内容参见上述本发明实施例图3公开的步骤S304-S305相对应的内容。
本发明实施例中，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
优选的，结合图7，参考图9，示出了本发明实施例提供的一种路径规划系统的结构框图，规划单元701包括：
获取模块7011，用于获取出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及类型属性所对应的值，将节点和边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量。具体内容参见上述本发明实施例图4公开的步骤S401-S403相对应的内容。
规则规划模块7012，用于基于预设的路径搜索规则和参考变量，利用标准路径规划算法规划出发节点和目标节点之间的路径。具体内容参见上述本发明实施例图4公开的步骤S404相对应的内容。
本发明实施例中，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
优选的，本发明实施例还提供了一种路径规划设备，包括上述图7-图9示出的一种路径规划系统。
综上所述，本发明实施例提供了本发明提供了一种路径规划方法、系统及设备，通过确定由标记后的节点和边构成的路网,基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
确定由标记后的节点和边构成的路网，其中，所述标记的过程包括标记节点和边的类型属性；
基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径；
其中，获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；
将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
基于所述参考变量，调整预设的变换公式；
基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径；
或者，
获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；
将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对节点和边进行标记的过程，包括：
识别构成所述路网的节点和边；
基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性；
对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。
3.一种路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
规划单元，用于确定由标记后的节点和边构成的路网，基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，其中，所述标记的过程包括标记节点和边的类型属性；
其中，所述规划单元包括：
获取模块，用于获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值，将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
变换公式规划模块，用于基于所述参考变量，调整预设的变换公式，并基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径；
或者，
获取模块，用于获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值，将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；
规则规划模块，用于基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：标记单元；
所述标记单元，用于识别构成所述路网的节点和边，基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性，对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。
5.一种路径规划设备，其特征在于，所述路径规划设备包括权利要求3-4中任一项所述的路径规划系统。
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