CN109522613B - 一种装配方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种装配方法及装置，该方法从各个装配单元中确定基准件；在基准件上确定与基准件待装配的装配单元的第一位姿信息；在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定基准件的装配路径以及每一装配路径的路径标识；确定各个装配路径的装配顺序；按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；按照各个集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；利用路径标识，按照所生成的应用顺序，将集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在基准件上。应用本发明实施例提供的方法能够快速、简单完成各个零部件的装配，进而为用户带来良好的体验效果。

Description

一种装配方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机辅助制造技术领域，特别是涉及一种装配方法及装置。

背景技术

近年来，随着CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)技术、计算机技术和仿真技术的发展，许多机械设计及制造、产品虚拟装配与拆卸过程展示、基于数字化仿真技术的装配序列等技术越来越重视。这些技术的应用，将极大地有利于企业提高产品质量，缩短产品的设计、研发和制造周期，降低生产成本。所以，应用这些技术，在虚拟环境中完成零部件的装配与拆卸已经成为当前许多企业在现实产品投入使用前的必要手段。

目前，现有的装配方法在虚拟环境中对零部件进行装配时，需要根据零部件之间的约束条件、层次关系与装配关系等，在虚拟现实环境中对零部件进行一系列的设计组装；而利用这些零部件之间的约束条件进行装配时，需要用户具备虚拟仿真领域、机械制造领域等多方面的技术能力，才能够在虚拟现实环境中完成对零部件的装配。

由此可见，现有的装配方法针对用户的专业背景要求较高，使得用户体验差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种装配方法及装置，能够为用户带来良好的体验效果。

具体技术方案如下：

一种装配方法，所述方法包括：

从各个装配单元中确定基准件；

在所述基准件上确定与所述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；

在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径以及每一所述装配路径的路径标识，所述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识；

确定各个所述装配路径的装配顺序；

按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；所述预设方式为根据所述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中；

按照各个所述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；所述目标序号为每一集合中的装配路径在所述装配顺序中排序为最小的序号；

利用所述路径标识，按照所生成的应用顺序，将所述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上。

进一步地，所述按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径，包括：

确定所述基准件对应的待装配路径的终点位姿，作为第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径。

进一步地，所述确定各个所述装配路径的装配顺序，包括：

利用确定后的各个装配路径，生成多种装配序列；

从多种装配序列中确定一种装配序列作为装配顺序。

进一步地，所述按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中，包括：

将装配顺序中排序为首位的装配路径作为初始路径，并存放所述初始路径在预设的集合中；

判断目标装配顺序中是否存在与所述初始路径为同一优先关系约束的装配路径；所述目标装配路径为所述装配顺序所包括的装配路径中除去已存放所述集合中的装配路径之外的装配路径；

若存在，将与所述初始路径具有同一优先关系约束的装配路径存放在所述集合中；

若不存在，按照目标装配装配所在装配顺序的位置排序，将首位装配路径存放在新的预设集合中；并将首位装配路径作为新的初始路径，返回执行判断目标装配顺序中是否存在与所述初始路径为同一优先关系约束的装配路径的步骤。

进一步地，在所述从各个装配单元中确定基准件之前，还包括：

获取构成一个装配体的各个装配单元。

进一步地，在所述将待装配的装配单元装配在所述基准件上之后，还包括：

将装配后的基准件作为一个装配单元，返回执行从各个装配单元中确定基准件的步骤。

进一步地，在所述将集合中装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上之后，还包括：

按照拆卸顺序，从装配体上拆卸装配单元，所述拆卸顺序为与所述装配顺序相反的排序。

一种装配装置，所述装置包括：

基准件确定模块，用于从各个装配单元中确定基准件；

信息确定模块，用于在所述基准件上确定与所述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；

路径、标识确定模块，用于在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径以及每一所述装配路径的路径标识，所述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识；

顺序确定模块，用于确定各个所述装配路径的装配顺序；

存放模块，用于按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；所述预设方式为根据所述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中；

应用顺序生成模块，用于按照各个所述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；所述目标序号为每一集合中的装配路径在所述装配顺序中排序为最小的序号；

装配模块，用于利用所述路径标识，按照所生成的应用顺序，将所述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上。

进一步地，所述装置还包括：

拆卸模块，用于按照拆卸顺序，从装配体上拆卸装配单元，所述拆卸顺序为与所述装配顺序相反的排序。

在本发明实施的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、电机、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，执行上述任一所述的装配方法。

在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，执行上述任一所述的装配方法。

本发明实施例提供的一种装配、拆卸方法及装置，该方法包括：从各个装配单元中确定基准件；在基准件上确定与基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定基准件的装配路径以及每一装配路径的路径标识；确定各个装配路径的装配顺序；按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；按照各个集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；利用路径标识，按照所生成的应用顺序，将集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在基准件上。相对于现有技术，应用本发明实施例所提供的方法，用户无需具有机械制造领域、虚拟仿真领域的专业背景，便可以简单、快速完成各个零部件的装配，能够为用户带来良好的体验效果。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术用户来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的第一种装配方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种装配路径的示意图图；

图3为本发明实施例提供的一种路径标识的示意图；

图4为本发明实施例提供的第二种装配方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种装配装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术用户在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1为本实施例提供的第一种装配方法的流程示意图，应用于客户端，上述方法包括：

S101，从各个装配单元中确定基准件。

机械产品一般是由多个零件和部件组成的，根据技术要求，将若干零件组成部件，称为部件装配，再将若干零件或零部件组合成机器的过程称为总装配。

因此，上述装配单元可以为零件，也可以为多个零件装配后的部件，也可以是零件和部件，本发明实施例对此不作限定。

上述基准件的选取条件可以为产品的基体或主干零件、部件，应有较大的体积和重量，有足够的支撑面和较多的公共结合面。

上述基准件的确定方式是用户与客户端的交互过程，具体为：根据用户从多个装配单元中选取的一个装配单元，将该装配单元确定为基准件。

其中，基准件可以为基准零件，也可以是基准部件。

在S101之前，一种实现方式可以包括：获取构成一个装配体的各个装配单元。

其中，装配体可以是一个部件，也可以是一个由零部件装配后的机器。

可见，本实现方式仅仅获取构成一个装配体的各个装配单元，对导入的三维模型的尺寸精度要求较低，纹理质量、材质属性等信息无要求，该方法简单、快速，且不会引起因丢失零部件的数据信息，而使得获取后的装配体的数据信息不完整，能够为用户带来良好的体验效果。

在一种实现方式中，在上述获取一个装配体的各个装配单元之后，还包括：

获取各个装配单元的属性信息和名称；

展示可编辑的所获取的各个装配单元一一对应的属性信息和名称。

可见，本实现方式可调整或重新设定三维模型的属性信息和名称，也进一步提高了用户的体验效果。

S102，在上述基准件上确定与上述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息。

上述待装配的装配单元可以理解为上述各个装配单元除去基准件之外的装配单元。

上述位姿信息包括位姿信息和姿态信息。

第一位姿信息可以根据用户在基准件上选取某个位置，获取选取的位置，并将该位置确定为第一姿态信息。

举例而言，轴A为确定的基准件，在轴A上安装待装配的齿轮，首先可以获取用户在轴A选取的位姿，并将获取的位姿确定为第一姿态信息.。

S103，在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定上述基准件的装配路径以及每一上述装配路径的路径标识，上述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识。

装配路径可以理解为按照各个待装配单元与基准件的位置关系、装配关系，将各个待装配单元安装在标准件上的路径。

其中，一个基准件上可能存在装配待装配单元的多个装配方向，根据每一装配方向，利用待装配单元可以生成该基准件的多条装配路径。

基于上述示例，轴A有两个装配方向，一个装配方向为轴A的第一端，另一装配方向为轴A的第二端，也就是说，齿轮可以从轴A的第一端装配，也可以从轴A的第二端装配。根据轴A的两个装配方向，则可知轴A的装配路径也有两条。

实现S103的一种具体实现方式可以包括如下步骤A～步骤B：

步骤A，确定上述基准件对应的待装配路径的终点位姿，作为第二位姿信息；

本步骤可以为根据，客户端获取用户在基准件的预设范围内选取的位置，将选取的位置确定为终点位姿。

步骤B，根据上述第一位姿信息和上述第二位姿信息，按照待装配单元的装配方向，确定上述基准件的装配路径。

如图2所示，基于上述示例，轴A1为基准件，S1为第一位姿信息，S2或S3为第二位姿信息，按照待装配单元的装配方向如图2中箭头指示，齿轮2安装在轴A上可存在两条装配路径，分别为图2中的S2S1和S3S1。

基于上述对装配方向的描述，可知，基准件的装配路径也可能存在多条装配路径。

可见，本实现方式通过利用第一位姿信息和第二位姿信息，按照待装配单元的装配方向，确定多条基准件的装配路径。使得能够准确、快速地获得装配路径。

客户端获取用户按照装配方向，对指向同一第一位姿信息的装配路径标注的标识，并确定获取的每一装配路径的标识为路径标识。

值得一提的是，达到同一装配目的的不同装配路径的路径标识可以标注相同的路径标识，不同装配目的的装配路径的路径标识可以标注不相同的路径标识。

基于上述示例，如图2～3所示，齿轮安装在轴A1上，存在两个装配方向，也就意味着，指向同一位姿信息S1的装配路径有两条，一条装配路径为齿轮从轴A1的第一端安装在轴A1的S1处，另一条装配路径为齿轮从轴A1的第二端安装在轴A1的S1处，但是目的均相同，其目的就是将齿轮安装在轴A1的S1处，因此在轴A上安装齿轮2的两条装配路径相同，因此需要对两条装配路径进行标注如图3中的标识“6”，以在装配时进行区分，则同一目的不同的装配路径的路径标识相同，两条装配路径的路径标识均为6，意味着装配时，按照任一装配路径进行装配，便可达到将齿轮装配在轴A1的目的。

S104，确定各个上述装配路径的装配顺序。

装配顺序可以理解为将各个零件、部件或零部件按照各个装配路径的先后顺序进行安装的顺序。

在本步骤中，获取用户对各个上述装配路径进行装配的排序，确定各个装配路径的装配顺序。

在一种实现方式中，S104的具体实现步骤可以包括如下步骤C～步骤D：

步骤C，利用确定后的各个装配路径，生成多种装配序列；

基于上述对装配路径的描述，达到同一装配目的的装配路径也有好几条，因此在一个基准件上待装配的装配单元对应的多条装配路径，会生成多种装配序列；

基于上述示例，在轴A上安装齿轮对应的两条装配路径，也会生成两个装配序列。

步骤D，从多种装配序列中确定一种装配序列作为装配顺序。

在生成的多个装配序列，本步骤获得用户从多种装配序列中选取的一种装配序列，并将用户选取的装配序列作为装配顺序。

可见，本实现方式从生成的多种装配序列中，确定一种装配序列作为装配顺序，能够提高装配速度，为用户带来良好的体验效果。

S105，按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；上述预设方式为根据上述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中。

其中，上述同一优先关系约束可以理解为按照多条装配路径进行并行装配的关系。

实现上述同一优先关系约束的装配路径的一种实现方式可以为：获取多个用户按照划分方式划分后的装配路径，并将划分后的装配路径确定为同一优先关系约束的装配路径，其中，划分方式为按照装配路径具有并行装配关系的方式。

举例而言，设确定各个装配路径的装配顺序为1-2-3-4-5-6-7-8-9-10；1～10一一对应每一装配路径，1、3、8对应的装配路径具有同一优先关系约束，5、4对应的装配路径具有同一优先关系约束，2、6、10对应的装配路径具有同一优先关系约束，7、9对应的装配路径具有同一优先关系约束，则按照上述确定同一优先关系约束，将装配顺序1-2-3-4-5-6-7-8-9-10对应的各个装配路径存放在预设的集合中，得到如表1所示的四个集合，分别记为集合L1、集合L2、集合L3和集合L4。

表1存放装配路径的集合

在一种实现方式中，S105的一种实现方式可以包括如下步骤E～步骤H：

步骤E，将装配顺序中排序为首位的装配路径作为初始路径，并存放上述初始路径在预设的集合中；

步骤F，判断目标装配路径中是否存在与上述初始路径为同一优先关系约束的装配路径；若存在，执行步骤H，若不存在，执行步骤I，上述目标装配路径为上述装配顺序所包括的装配路径中除去已存放上述集合中的装配路径之外的装配路径；

步骤G，将与上述初始路径具有同一优先关系约束的装配路径存放在上述集合中；

步骤H，按照目标装配装配所在装配顺序的位置排序，将首位装配路径存放在新的预设集合中；并将首位装配路径作为新的初始路径，返回执行步骤F～步骤H。

可见，本实现方式可以简单、快速、有序地将装配顺序所包括的装配路径按照具有同一优先约束的装配路径逐一存放在预设的集合中。

S106，按照各个上述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；上述目标序号为每一集合中的装配路径在上述装配顺序中排序为最小的序号；

上述应用顺序可以理解为在对各个集合所包括的装配路径对应的装配单元进行装配时，对每一集合进行排序的顺序序列。

首先确定每一集合中的目标序号，按照目标序号的大小，对目标序号对应装配路径所在的集合进行排序，得到每一集合的应用顺序。

基于上述示例，确定表1中各个集合中的每一装配路径在上述装配顺序的排序序号的目标序号，集合L1的目标序号为1，集合L2的目标序号为4，集合L3的目标序号为2，集合L4的目标序号为7，具体见表2所示，对四个目标序号进行排序，得到集合L1、集合L3、集合L2、集合L4的应用顺序分别为1、3、2、4。

表2集合的应用顺序

S107，利用上述路径标识，按照所生成的应用顺序，将上述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在上述基准件上。

值得一提的是，当上述装配单元均为零件时，需要将各个零件组装成部件，也就是说，部件装配；

S101～S107的部件装配，可以是单个部件装配，也可以是多个零件实现并行部件装配，也可以是多个零部件同时实现并行总装配，本发明实施例对此不限定。

当上述装配单元均为部件或零部件时，需要将各个零部件组装成机器，也就是说，总装配。

另外，若多个零件实现并行部件装配，每一部件装配均会对应一个应用顺序；若多个零部件实现总装配，多个零部件实现总装配时仅存在一个应用顺序。

在按照S101～S107完成部件装配时，再对装配后部件实现总装配时，在S107之后的一种实现方式还可以包括：

将装配后的基准件作为一个装配单元，返回执行S101。

其中，返回执行S101为执行S101～S107。

可见，本实现方式可以快速、准确和有序的完成整个零部件的装配。

在S107之后，一种实现方式为：

按照拆卸顺序，从装配体上拆卸装配单元，上述拆卸顺序为与上述装配顺序相反的排序。

在部件或机器装配后，可以按照拆卸顺序对零部件进行逐一拆卸。

其中，上述装配体可以为由多个零件装配构成的部件，也可以是由多个零部件构成的机器。

可见，本实现方式按照拆卸顺序，可以高效、准确从装配体上拆卸装配单元，为用户带来良好的体验效果。

由此可见，本发明实施例提供的方法通过确定路径标识和装配顺序；并按照上述路径标识，将待装配的装配单元按照生成的应用顺序装配在上述基准件上，相对现有装配软件，能够提高用户的装配速度，降低装配的复杂度，为用户带来良好的体验效果。

参见图4，图4为本发明实施例提供的第二种装配方法的流程示意图，上述方法包括：

S401，获取构成一个装配体的各个装配单元。

S402，从各个装配单元中确定基准件。

S403，在上述基准件上确定与上述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息。

S404，在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定上述基准件的装配路径以及每一上述装配路径的路径标识.

S405，确定各个上述装配路径的装配顺序。

S406，将装配顺序中排序为首位的装配路径作为初始路径，并存放上述初始路径在预设的集合中。

S407，判断目标装配顺序中是否存在与上述初始路径为同一优先关系约束的装配路径；若存在，执行S408，若不存在，执行S409，上述目标装配路径为上述装配顺序所包括的装配路径中除去已存放上述集合中的装配路径之外的装配路径。

S408，将与上述初始路径具有同一优先关系约束的装配路径存放在上述集合中。

S409，按照目标装配装配所在装配顺序的位置排序，将首位装配路径存放在新的预设集合中；并将首位装配路径作为新的初始路径，执行S407～S409。

S410，按照各个上述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；上述目标序号为每一集合中的装配路径在上述装配顺序中排序为最小的序号；

S411，利用上述路径标识，按照所生成的应用顺序，将上述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在上述基准件上。

S412，将装配后的基准件作为一个装配单元，执行S402～S412。

由此可见，本发明实施例提供的方法确定路径标识和装配顺序；简单、有序和快速地将装配顺序所包括的装配路径按照具有同一优先约束的装配路径逐一存放在预设的集合中，并生成各个集合的应用顺序，最后按照确定的路径标识，将待装配的装配单元按照生成的应用顺序装配在上述基准件上，相对现有装配方法，能够满足用户在合理的装配顺序范围内进行灵活装配的需求，进而给用户提供一定的探索学习的空间，提升用户对装配流程的认知学习质量；不仅能够提高用户的装配速度，而且能够降低装配的复杂度，为用户带来良好的体验效果。

本发明实施例提供的装配方法还可以应用在教学平台上，在装配的过程中，一种实现方式可以为：

记录实验学员的总拆装操作次数、有效拆装操作次数、顺序错误的拆装操作次数、装配位置不匹配的拆装操作次数和如未选取装配零部件或未选取装配路径等的无效操作次数，生成第一信息文件；

将虚拟拆装实验学员拆装操作结果、正确装配下命名的装配方法名称、拆装操作错误类型、选取零部件名称、选取基准件名称和选取装配位置名称等信息，生成第二信息文件；

将第二信息文件展示在预设的实验信息反馈界面；

保存第一信息文件和第二信息文件并输出至外部供虚拟拆装软件使用人员参考。

由此可见，本发明实施例提供的方法通过确定各个装配路径的装配顺序，并按照按照拆卸顺序，从装配体上拆卸装配单元。应用本发明实施例提供的拆卸方法能够提高用户的拆卸速度，为用户带来良好的体验效果。

与上述装配方法相对应，本发明实施例还提供了一种装配装置。

参见图5，图5为本实施例提供的一种装配装置的结构示意图，上述装置包括：

基准件确定模块501，用于从各个装配单元中确定基准件；

信息确定模块502，用于在上述基准件上确定与上述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；

路径、标识确定模块503，用于路径、标识确定模块，用于在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定上述基准件的装配路径以及每一上述装配路径的路径标识，上述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识；

顺序确定模块504，用于确定各个上述装配路径的装配顺序；

存放模块505，用于按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；上述预设方式为根据上述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中；

应用顺序生成模块506，用于按照各个上述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；上述目标序号为每一集合中的装配路径在上述装配顺序中排序为最小的序号；

装配模块507，用于利用上述路径标识，按照所生成的应用顺序，将上述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在上述基准件上。

在一种实现方式中，上述路径、标识确定模块503可以包括：

信息确定子模块，用于确定基准件对应的待装配路径的终点位姿，作为第二位姿信息；

路径确定子模块，用于根据上述第一位姿信息和上述第二位姿信息，按照确定的装配方向，确定上述基准件的装配路径。

在一种实现方式中，上述顺序确定模块504可以包括：

序列生成子模块，用于利用确定后的各个装配路径，生成多种装配序列；

顺序确定子模块，用于从多种装配序列中确定一种装配序列作为装配顺序。

在一种实现方式中，上述存放模块505可以包括：

第一存放子模块，用于将装配顺序中排序为首位的装配路径作为初始路径，并存放上述初始路径在预设的集合中；

判断子模块，用于判断目标装配顺序中是否存在与上述初始路径为同一优先关系约束的装配路径；若存在，触发第二存放子模块，若不存在，触发第三存放子模块，上述目标装配路径为上述装配顺序所包括的装配路径中除去已存放上述集合中的装配路径之外的装配路径；

第二存放子模块，用于将与上述初始路径具有同一优先关系约束的装配路径存放在上述集合中；

第三存放子模块，用于按照目标装配装配所在装配顺序的位置排序，将首位装配路径存放在新的预设集合中；并将首位装配路径作为新的初始路径，触发判断子模块。

在一种实现方式中，上述装置还可以包括：

获取构成一个装配体的各个装配单元。

在一种实现方式中，上述装置还可以包括：

触发模块，用于将装配后的基准件作为一个装配单元，触发基准件确定模块501。

由此可见，本发明实施例提供的装置通过确定路径标识和装配顺序；并按照上述路径标识，将待装配的装配单元按照生成的应用顺序装配在上述基准件上，相对现有装配软件，能够提高用户的装配速度，降低装配的复杂度，为用户带来良好的体验效果。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，电子设备包括处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信，

存储器603，用于存放计算机程序；

处理器601，用于执行存储器603上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的装配方法。

具体的，上述一种装配方法，该方法包括：

从各个装配单元中确定基准件；

在上述基准件上确定与上述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；

在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定上述基准件的装配路径以及每一上述装配路径的路径标识，上述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识；

确定各个上述装配路径的装配顺序；

按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；上述预设方式为根据上述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中；

按照各个上述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；上述目标序号为每一集合中的装配路径在上述装配顺序中排序为最小的序号；

利用上述路径标识，按照所生成的应用顺序，将上述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在上述基准件上。

由此可见，执行本实施例提供的电子设备，通过确定路径标识和装配顺序；并按照上述路径标识，将待装配的装配单元按照生成的应用顺序装配在上述基准件上，相对现有装配软件，能够提高用户的装配速度，降低装配的复杂度，为用户带来良好的体验效果。

上述的相关内容装配方法的实施方式与前述方法实施例部分提供的装配方式相同，这里不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的装配方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的装配方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字股票投资人线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、存储介质或计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种装配方法，其特征在于，所述方法包括：

从各个装配单元中确定基准件；

在所述基准件上确定与所述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；

在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径以及每一所述装配路径的路径标识，所述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识；

确定各个所述装配路径的装配顺序；

按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；所述预设方式为根据所述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中；

按照各个所述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；所述目标序号为每一集合中的装配路径在所述装配顺序中排序为最小的序号；

利用所述路径标识，按照所生成的应用顺序，将所述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径，包括：

确定所述基准件对应的待装配路径的终点位姿，作为第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各个所述装配路径的装配顺序，包括：

利用确定后的各个装配路径，生成多种装配序列；

从多种装配序列中确定一种装配序列作为装配顺序。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中，包括：

将装配顺序中排序为首位的装配路径作为初始路径，并存放所述初始路径在预设的集合中；

判断目标装配顺序中是否存在与所述初始路径为同一优先关系约束的装配路径；所述目标装配路径为所述装配顺序所包括的装配路径中除去已存放所述集合中的装配路径之外的装配路径；

若存在，将与所述初始路径具有同一优先关系约束的装配路径存放在所述集合中；

若不存在，按照目标装配路径所在装配顺序的位置排序，将首位装配路径存放在新的预设集合中；并将首位装配路径作为新的初始路径，返回执行判断目标装配顺序中是否存在与所述初始路径为同一优先关系约束的装配路径的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述从各个装配单元中确定基准件之前，还包括：

获取构成一个装配体的各个装配单元。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将所述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上之后，还包括：

将装配后的基准件作为一个装配单元，返回执行从各个装配单元中确定基准件的步骤。

7.如权利要求1~6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上之后，还包括：

按照拆卸顺序，从装配体上拆卸装配单元，所述拆卸顺序为与所述装配顺序相反的排序。

8.一种装配装置，其特征在于，所述装置包括：

基准件确定模块，用于从各个装配单元中确定基准件；

信息确定模块，用于在所述基准件上确定与所述基准件待装配的装配单元的位姿信息，作为第一位姿信息；

路径、标识确定模块，用于在所确定的基准件上确定待装配单元的装配方向，并按照确定的装配方向，确定所述基准件的装配路径以及每一所述装配路径的路径标识，所述路径标识用于表征、区分指向同一第一位姿信息的装配路径的标识；

顺序确定模块，用于确定各个所述装配路径的装配顺序；

存放模块，用于按照预设方式将各个装配路径存放在预设的集合中；所述预设方式为根据所述装配顺序，将同一优先关系约束的装配路径存放在同一集合中；

应用顺序生成模块，用于按照各个所述集合中存放装配路径对应目标序号的大小，生成各个集合的应用顺序；所述目标序号为每一集合中的装配路径在所述装配顺序中排序为最小的序号；

装配模块，用于利用所述路径标识，按照所生成的应用顺序，将所述集合包括的装配路径对应的待装配的装配单元装配在所述基准件上。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

拆卸模块，用于按照拆卸顺序，从装配体上拆卸装配单元，所述拆卸顺序为与所述装配顺序相反的排序。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、电机、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1~7任一所述的方法步骤。

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