CN109521787A - 用于飞行器标识降落的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了用于飞行器标识降落的方法及装置，其中的设置方法包括：飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。本发明实现了提高地面标识设置的灵活性技术效果。

Description

用于飞行器标识降落的方法及装置

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及用于飞行器标识降落的方法及装置。

背景技术

在飞行器降落领域中，通常需要在降落点设置相应的地面标识，并在飞行器中保存相应的地面标识，使得飞行器可以对地面标识进行识别，从而实现降落。

目前，地面标识通常为具有统一形状的标识牌，例如箭头、字母、黑白交错的方形等，当标识牌需要更换或者调整时，需要人工手动对各个标识牌进行操作，存在设置不灵活的问题，需耗费大量的人力和物力。

可见，现有技术中地面标识设置形式不灵活的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了用于飞行器标识降落的方法及装置，用于解决现有技术中地面标识设置形式不灵活的技术问题。

第一方面，本发明提供了用于飞行器标识降落的方法，包括：

飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

可选的，所述显示样式的确定方式，包括：

所述地面站解析当前环境信息；

所述地面站获取与解析后的环境信息相对应的显示样式。

可选的，所述显示样式包括：

带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式。

可选的，所述信标设备设置在地面上，为信标LED显示屏。

第二方面，本发明提供了一种地面标识的设置装置，包括：

匹配信息接收模块，被配置为飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

飞行器识别模块，被配置为所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

报警信息发送模块，被配置为若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

导航路径接收模块，被配置为所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

所述匹配信息接收模块具体用于：

所述地面站解析当前环境信息；

所述地面站获取与解析后的环境信息相对应的显示样式。

可选的，所述显示样式包括：

带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式。

可选的，所述信标设备设置在地面上，为信标LED显示屏。

第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

第四方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，地面站确定地面标识的显示样式后，会将显示样式发送至信标设备，并将生成的与显示样式相匹配的匹配信息发送至飞行器，可以通过地面站设置地面标识的显示样式的方式使得信标设备显示的信息与飞行器中的匹配信息进行配对，从而可以动态配置显示样式，解决地面标识设置形式不灵活的技术问题，并且地面站可以根据环境信息确定地面标识的显示样式，从而可以使得地面标识与环境信息相适应，进一步提高了灵活性和实用性。

附图说明

图1为本发明实施例中一用于飞行器标识降落的方法的流程图；

图2为本发明实施例中一装置的框图；

图3为本发明实施例中计算机可读存储介质的结构框图；

图4为本发明实施例中一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

本发明实施例提供了用于飞行器标识降落的方法及装置，用于解决现有技术中地面标识设置形式不灵活的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明一实施例提供的技术方案总体思路如下：

通过地面站动态设置地面标识的显示样式，并将显示样式发送至信标设备，将生成的与显示样式相匹配的图片信息发送至飞行器，使得飞行器保存的图片信息与信标设备的显示信息保持同步，飞行器能通过图片信息识别与显示样式相对应的地面标识，由于可以通过地面站动态设置地面标识的显示样式，从而解决了现有技术中地面标识的设置方式不灵活的技术问题，并且地面站可以根据环境信息确定地面标识的显示样式，从而可以使得地面标识与环境信息相适应，进一步提高了灵活性和实用性。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

本发明实施例第一方面提供了用于飞行器标识降落的方法，应用于地面站，请参考图1，为本发明实施例中用于飞行器标识降落的方法的流程图。该方法包括：

步骤S101，飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

步骤S102，所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

步骤S103，若是，则所述飞行器接收所述地面标识对应的信标设备的位置坐标信息；其中，所述地面站获取所述地面标识对应的信标设备的位置坐标信息，并将所述位置坐标信息发送至所述飞行器；

步骤S104，所述飞行器接收所述地面站发送的控制指令飞行至所述信标设备进行降落。

具体来说，地面站是指与飞行器进行人造卫星通信的地面设备，用于对飞行器进行实时监控和控制。在本实施方式中，地面站主要用于动态设置地面标识的显示样式。其中环境信息包括光照强度，例如，可设置某一光强阈值P，当检测的当前光照强度大于该阈值P时，说明当前环境明亮(例如白天)，当检测的当前光照强度小于该阈值P时，说明当前环境黑暗(例如夜晚)。地面标识可以为用于飞行器的降落的标识、移动目标的标识等，在此不做具体限制，显示样式包括带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式；例如当检测的当前光照强度大于该阈值P时，则显示样式为非标亮信号的显示样式，当检测的当前光照强度小于该阈值P时，则显示样式为标亮信号的显示样式。地面站将显示样式发送至信标设备，以使信标设备能显示与显示样式相对应的信息。

具体来说，信标设备可以为安装在目标上能发射电磁信号并与雷达配合工作的电子设备，本实施方式中，信标设备设置在地面上，可以为信标LED (Light Emitting Diode)显示屏，该显示屏由多个LED模块面板组成，可以用于显示文字、图像、录像信号等。其中，信标设备与地面站可以通过无线信号连接。

地面站生成与显示样式相匹配的匹配信息。具体来说，为了使匹配信息与显示样式一一对应，可以通过地面站中预先存储的对应关系，来生成与显示样式相匹配的匹配信息。举例来说，当显示样式为带有标亮信号的显示样式时，则匹配信息为与“标亮信号”的文字信息。然后将匹配信息发送至飞行器，以使飞行器能通过匹配信息识别所述地面标识。

具体来说，飞行器与地面站之间可以通过数传电台进行数据和信号的传输，当地面站生成与显示样式相匹配的匹配信息后，会将匹配信息发送至飞行器。飞行器通过匹配信息识别地面标识。

通过本发明实施例提供的上述方法，通过地面站可以动态设置地面标识的显示样式，并且通过地面站可以设置配对的信息，即显示样式与匹配信息，然后将显示样式和匹配信息分别发送至信标设备和飞行器，使得信标设备和飞行器中的保存的信息一一对应，而现有技术中地面标识是固定的，需要人工进行更换，相对于现有技术而言，可以解决地面标识设置不灵活的问题，提高设置的效率。

需要补充的是：

当所述飞行器通过所述匹配信息识别到所述地面标识，则本发明实施例还包括：所述地面站获取所述地面标识对应的信标设备的位置坐标信息；将所述位置坐标信息发送至所述飞行器，并控制所述飞行器飞行至所述信标设备进行降落。

当所述飞行器通过所述匹配信息未识别到所述地面标识，则本发明实施例还包括：所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；所述地面站接收所述报警信息，并重新向所述飞行器发送导航路径控制指令，以控制所述飞行器飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

进一步的，当所述飞行器通过所述匹配信息识别到所述地面标识：所述地面站获取所述地面标识对应的信标设备的位置坐标信息后；本发明实施例还包括：地面站控制无人机拍摄地面标识对应的信标设备的图像信息，判断所述图像信息中是否包含可对飞行器进行充电的充电桩，若有，则将所述位置坐标信息发送至所述飞行器，并控制所述飞行器飞行至所述信标设备进行降落。若无，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示可降落的信标设备中没有可进行充电的充电桩；所述地面站接收所述报警信息，并重新向所述飞行器发送导航路径控制指令，以控制所述飞行器飞行至下一个飞行区域寻找可降落且可充电的信标设备。

作为一种可选实施方式，基于环境信息确定地面标识的显示样式可以通过下述方式来实现：

解析环境信息；

获取与解析后的环境信息相对应显示样式。

具体来说，地面站首先对获取的环境信息进行解析，确定环境信息对显示样式的影响程度，然后根据影响程度获取候选显示样式。其中环境信息包括光照强度，例如，可设置某一光强阈值P，当检测的当前光照强度大于该阈值P时，说明当前环境明亮(例如白天)，当检测的当前光照强度小于该阈值 P时，说明当前环境黑暗(例如夜晚)。地面标识可以为用于飞行器的降落的标识、移动目标的标识等，在此不做具体限制，显示样式包括带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式；例如当检测的当前光照强度大于该阈值P时，则显示样式为非标亮信号的显示样式，当检测的当前光照强度小于该阈值P时，则显示样式为标亮信号的显示样式。

需要进一步说明的是，为了在标亮信号和非标量显示样式中进一步准确识别，本发明实施例在地面站基于环境信息确定地面标识的显示样式后，还包括：

依据所述显示样式，确定显示样式的显示类别；

具体为，标亮信号的显示样式的显示类别包括：蓝色标亮图片显示、红色标亮图片显示、黄色标亮图片显示。非标亮信号的显示样式的显示类别包括：蓝色图片显示、红色图片显示、黄色图片显示。其中，带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式的区别在于，带有标亮信号的显示样式在非标亮信号的显示样式基础上，增设了LED显示灯，已通过该LED显示灯照亮带有蓝、红、黄颜色的图片。

这样就使得当确定显示样式为标亮信号的显示样式，则进一步对标亮信号的显示类别进行确定，如当确定为标亮信号的显示样式后，确定标亮信号的显示样式的显示类别为蓝色标亮图片显示，此时地面站生成与所述显示类别相匹配的图片信息。并将所述图片信息发送至飞行器，以使所述飞行器能通过所述图片信息识别所述地面标识。

基于与前述第一方面中用于飞行器标识降落的方法同样的发明构思，本发明实施例二还提供了地面标识的设置装置，该装置为信标设备，如图2所示，包括：

匹配信息接收模块201，被配置为飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

飞行器识别模块202，被配置为所述所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识。

前述图1实施例中的用于飞行器标识降落的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的装置，通过前述对用于飞行器标识降落的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中地面标识的设置装置，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于与前述实施例一中用于飞行器标识降落的方法同样的发明构思，本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质700，如图3所示，其上存储有计算机程序711，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

基于环境信息确定地面标识的显示样式；

将所述显示样式发送至信标设备，以使所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

生成与所述显示样式相匹配的图片信息；

将所述图片信息发送至飞行器，以使所述飞行器能通过所述图片信息识别所述地面标识。

前述图1实施例中的用于飞行器标识降落的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的计算机可读存储介质，通过前述对用于飞行器标识降落的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中计算机可读存储介质的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于与前述实施例一中用于飞行器标识降落的方法同样的发明构思，本发明实施例八还提供了一种计算机设备，包括存储器801、处理器802及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序803，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

地面站基于环境信息确定地面标识的显示样式；

将所述显示样式发送至信标设备，以使所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

生成与所述显示样式相匹配的图片信息；

将所述图片信息发送至飞行器，以使所述飞行器能通过所述图片信息识别所述地面标识。

为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。存储器801可用于存储计算机程序 803，上述计算机程序包括软件程序、模块和数据，处理器802通过运行执行存储在存储器801的计算机程序803，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。

在具体的实施过程中，存储器801可用于存储软件程序以及模块，处理器802通过运行存储在存储器801的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器801可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器801 可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器802是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器801内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器801内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器802可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器802可集成应用处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。

前述图1实施例中的用于飞行器标识降落的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的计算机设备，通过前述对用于飞行器标识降落的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中计算机设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，地面站确定地面标识的显示样式后，会将显示样式发送至信标设备，并将生成的与显示样式相匹配的图片信息发送至飞行器，可以通过地面站设置地面标识的显示样式的方式使得信标设备显示的信息与飞行器中的图片信息进行配对，从而可以动态配置显示样式，解决地面标识设置形式不灵活的技术问题，并且地面站可以根据环境信息确定地面标识的显示样式，从而可以使得地面标识与环境信息相适应，进一步提高了灵活性和实用性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于飞行器标识降落的方法，其特征在于，包括：

飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示样式的确定方式，包括：

所述地面站解析当前环境信息；

所述地面站获取与解析后的环境信息相对应的显示样式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示样式包括：

带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述信标设备设置在地面上，为信标LED显示屏。

5.一种用于飞行器标识降落的装置，其特征在于，包括：

匹配信息接收模块，被配置为飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

飞行器识别模块，被配置为所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

报警信息发送模块，被配置为若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

导航路径接收模块，被配置为所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述匹配信息接收模块具体用于：

所述地面站解析当前环境信息；

所述地面站获取与解析后的环境信息相对应的显示样式。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述显示样式包括：

带有标亮信号的显示样式和非标亮信号的显示样式。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述信标设备设置在地面上，为信标LED显示屏。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

飞行器接收地面站发送的匹配信息，其中，所述匹配信息由所述地面站确定显示样式后生成，所述匹配信息与所述显示样式相匹配，所述显示样式由所述地面站确定后发送至信标设备，所述信标设备能显示与所述显示样式相对应的信息；

所述飞行器基于所述匹配信息识别所述地面标识，判断所述匹配信息和所述地面标识是否匹配；

若否，则所述飞行器向所述地面站发送报警信息，提示飞行区域没有可降落的信标设备；

所述飞行器重新接收所述地面站发送的导航路径控制指令，并飞行至下一个飞行区域寻找可降落的信标设备。