CN109519532B - 自主泊车用双离合器变速箱的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，包括：步骤1：APA激活，激活失败，则执行步骤7；步骤2：APA将目标挡位发给SCU，SCU控制换挡器到相应挡位，若换挡失败，则反馈故障，执行步骤7；步骤3：TCU执行变速箱进挡，若进挡失败，则反馈故障，执行步骤7；步骤4：TCU计算离合器扭矩和目标发动机转速并发给ECU，若ECU不执行泊车控制，则反馈故障，执行步骤7；步骤5：ECU通过气量调节和点火调节响应TCU的扭矩和转速请求；步骤6：驱动车辆泊车，ESP和EPS介入，完成泊车；步骤7：退出APA。本发明能控制车辆低车速自主泊车，优化泊车时的平顺性和响应。
Description
技术领域
本发明涉及一种自主泊车方法，尤其涉及一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法。
背景技术
目前，双离合器变速箱（DCT变速箱）在各品牌车型上广泛使用，双离合器变速箱具备两个离合器，其中一个负责奇数挡一个负责偶数挡，通过电磁阀或者电机控制，实现档位切换和动力传输，即在双离合器变速箱中，第一输入轴与第一离合器耦合，第二输入轴和第二离合器耦合，通过预选挡控制有效减少换挡时间，通过双离合器交替控制，减少动力中断时间。
在现有技术的带有自主泊车功能的车辆上，泊车控制系统（APA）控制车速通常低于8kph，对于DCT变速箱，其最低稳定控制车速约为3kph。由于自主泊车过程中，不需要驾驶员做任何操作，单一依靠变速箱控制器和发动机控制器控制车速进度和最小车速，制动时必须将制动信号通过CAN发给变速箱控制器（TCU），以避免变速箱控制器（TCU）控制的离合器扭矩与刹车发生控制干涉，导致车辆出现抖动或者熄火问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，能控制车辆低车速自主泊车，优化泊车时的平顺性和响应。
本发明是这样实现的：
一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，包括如下步骤：
步骤1：泊车控制系统激活，若激活成功，则执行步骤2，若激活失败，则执行步骤7；
步骤2：泊车控制系统将目标挡位通过CAN发给电子排挡控制器，电子排挡控制器控制换挡器到相应挡位，若换挡成功，则执行步骤3，若换挡失败，则反馈故障，执行步骤7；
步骤3：变速箱控制器根据电子排挡控制器的挡位信号执行变速箱进挡，若进挡成功，则执行步骤4，若进挡失败，则反馈故障，执行步骤7；
步骤4：变速箱控制器计算离合器扭矩和目标发动机转速并通过CAN发给发动机控制器，若发动机控制器执行泊车控制，则执行步骤5，若发动机控制器不执行泊车控制，则反馈故障，执行步骤7；
步骤5：发动机控制器通过气量调节和点火调节响应变速箱控制器的离合器扭矩和目标发动机转速请求；
步骤6：驱动车辆泊车，车身稳定控制系统和电子助力转向系统介入，完成泊车；
步骤7：退出泊车控制系统。
所述的步骤6还包括如下分步骤：
步骤6.1：当泊车控制系统的防碰撞报警发生，主动请求车身稳定控制系统制动辅助，并请求电子助力转向系统控制转向方向；
步骤6.2：变速箱控制器的离合器扭矩请求和目标发动机转速请求退出；
步骤6.3：泊车控制系统判定车辆状态，若泊车未完成，再次进行运动判定，返回步骤2，若泊车完成，执行步骤7。
所述的电子助力转向系统介入的具体方法为：泊车控制系统在泊车过程中进行转向判定，需要转向时，电子助力转向系统执行转向，若转向失败，则反馈故障，执行步骤7。
所述的电子助力转向系统的转向状态通过CAN发送到变速箱控制器和发动机控制器。
所述的电车身稳定控制系统介入的具体方法为：泊车控制系统在泊车过程中根据前后车距和障碍物信息发出制动辅助请求，车身稳定控制系统执行制动对车速进行干预，若制动失败，则反馈故障，执行步骤7。
所述的车身稳定控制系统的制动状态通过CAN发送到变速箱控制器和发动机控制器。
所述的反馈故障的具体方法为：变速箱控制器发出CAN报文给网关，泊车控制系统从网关接收CAN报文。
本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
1、本发明明确了自主泊车时各控制器的控制时序，且明确了故障退出机制，确保自主泊车过程中的控制可靠性和稳定性，适用于各种带有自主泊车功能的车辆。
2、本发明在自主泊车过程中引入车身稳定控制系统和电子助力转向，变速箱控制器能有效获取车辆状态，实现离合器扭矩控制平稳退出和平稳刹车结合，提升了自主泊车的舒适性。
本发明能控制车辆低车速自主泊车，优化泊车时的平顺性和响应，解决了低车速自主泊车时只能依靠变速箱控制器和发动机控制器控制车速精度和最小车速的问题。
附图说明
图1是本发明自主泊车用双离合器变速箱的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
请参见附图1，一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，包括如下步骤：
步骤1：泊车控制系统（APA）激活，若激活成功，则执行步骤2，若激活失败，则执行步骤7。
步骤2：泊车控制系统（APA）将目标挡位通过CAN发给电子排挡控制器（SCU），电子排挡控制器（SCU）控制换挡器到相应挡位，若换挡成功，则执行步骤3，若换挡失败，则反馈故障，执行步骤7。
步骤3：变速箱控制器（TCU）根据电子排挡控制器（SCU）的挡位信号执行变速箱进挡，若进挡成功，则执行步骤4，若进挡失败，则反馈故障，执行步骤7。
步骤4：变速箱控制器（TCU）计算离合器扭矩和目标发动机转速并通过CAN发给发动机控制器（ECU），具体操作为：变速箱控制器（TCU）要进行挡位控制和离合器控制，其中关键是离合器扭矩控制，是DCT变速箱控制的核心之一。泊车控制系统（APA）使能后，变速箱控制器（TCU）依据内嵌式加速度传感器确定道路阻力，计算克服道路阻力所需的制动扭矩和目标发动机转速并发给发动机控制器（ECU）。若发动机控制器（ECU）执行泊车控制，则执行步骤5，若发动机控制器（ECU）不执行泊车控制，则反馈故障，执行步骤7。
步骤5：发动机控制器（ECU）通过气量调节和点火调节响应变速箱控制器（TCU）的离合器扭矩和目标发动机转速请求，以驱动车辆。
步骤6：驱动车辆泊车，车身稳定控制系统（ESP）和电子助力转向系统（EPS）介入，完成泊车。
步骤6.1：当泊车控制系统（APA）的防碰撞报警发生，主动请求车身稳定控制系统（ESP）制动辅助，并请求电子助力转向系统（EPS）控制转向方向。
步骤6.2：变速箱控制器（TCU）的离合器扭矩请求和目标发动机转速请求退出。
步骤6.3：泊车控制系统（APA）判定车辆状态，若泊车未完成，再次进行运动判定，返回步骤2，若泊车完成，执行步骤7。
所述的电子助力转向系统（EPS）介入的具体方法为：泊车控制系统（APA）在泊车过程中进行转向判定，需要转向时，电子助力转向系统（EPS）执行转向，若转向失败，则反馈故障，执行步骤7。
所述的电子助力转向系统（EPS）的转向状态通过CAN发送到变速箱控制器（TCU）和发动机控制器（ECU）。
所述的车身稳定控制系统（ESP）介入的具体方法为：泊车控制系统（APA）在泊车过程中根据前后车距和障碍物信息发出制动辅助请求，车身稳定控制系统（ESP）执行制动对车速进行干预，以保证泊车安全性，若制动失败，则反馈故障，执行步骤7。
所述的车身稳定控制系统（ESP）的制动状态通过CAN发送到变速箱控制器（TCU）和发动机控制器（ECU）。
步骤7：退出泊车控制系统（APA）。
如泊车系统进入准备或者进行过程，变速箱控制器（TCU）的自身传感器或者执行器故障，或者关联控制故障影响变速箱控制器（TCU）控制，变速箱控制器（TCU）反馈故障，退出泊车响应，具体操作为：变速箱控制器（TCU）发出CAN报文给网关，泊车控制系统（APA）从网关接收CAN报文。
自主泊车启动时，泊车控制系统（APA）发出自主泊车使能指令和目标档位，分别由电子排挡控制器（SCU）、电子助力转向系统（EPS）和车身稳定控制系统（ESP）接收，电子排挡控制器（SCU）负责选择目标挡位并控制换挡器到目标挡位，变速箱控制器（TCU）实现进挡控制，变速箱控制器（TCU）负责进档并请求目标发动机转速和离合器扭矩，发动机控制器（ECU）响应转速和扭矩，从而驱动车辆，泊车过程中电子助力转向系统（EPS）负责转向修正，车身稳定控制系统（ESP）负责低速制动辅助，在泊车控制系统（APA）主控下完成泊车。
泊车车速控制3kph以下，最小障碍物监测距离为0.3m，转向角度无约束。泊车请求发出后，首先进入待机状态，待与各执行器通讯校验成功后开始泊车，泊车车速控制3kph以下，最小障碍物监测距离为0.3m时，转向角度无约束。变速箱控制器（TCU）计算驱动扭矩大小并发送给发动机控制器（ECU），发动机控制器（ECU）控制气量或者点火角达到此扭矩，同时泊车控制系统（APA）监测与障碍物距离，根据不同的距离，请求电子助力转向系统（EPS）进行辅助制动。如发生系统故障，提醒人工接管，泊车退出。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定发明的保护范围，因此，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在 本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，其特征是：包括如下步骤：
步骤1：泊车控制系统激活，若激活成功，则执行步骤2，若激活失败，则执行步骤7；
步骤2：泊车控制系统将目标挡位通过CAN发给电子排挡控制器，电子排挡控制器控制换挡器到相应挡位，若换挡成功，则执行步骤3，若换挡失败，则反馈故障，执行步骤7；
步骤3：变速箱控制器根据电子排挡控制器的挡位信号执行变速箱进挡，若进挡成功，则执行步骤4，若进挡失败，则反馈故障，执行步骤7；
步骤4：变速箱控制器计算离合器扭矩和目标发动机转速并通过CAN发给发动机控制器，若发动机控制器执行泊车控制，则执行步骤5，若发动机控制器不执行泊车控制，则反馈故障，执行步骤7；
步骤5：发动机控制器通过气量调节和点火调节响应变速箱控制器的离合器扭矩和目标发动机转速请求；
步骤6：驱动车辆泊车，车身稳定控制系统和电子助力转向系统介入，完成泊车；
步骤6.1：当泊车控制系统的防碰撞报警发生，主动请求车身稳定控制系统制动辅助，并请求电子助力转向系统控制转向方向；
步骤6.2：变速箱控制器的离合器扭矩请求和目标发动机转速请求退出；
步骤6.3：泊车控制系统判定车辆状态，若泊车未完成，再次进行运动判定，返回步骤2，若泊车完成，执行步骤7；
步骤7：退出泊车控制系统。
2.根据权利要求1所述的自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，其特征是：所述的电子助力转向系统介入的具体方法为：泊车控制系统在泊车过程中进行转向判定，电子助力转向系统执行转向，若转向失败，则反馈故障，执行步骤7。
3.根据权利要求2所述的自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，其特征是：所述的电子助力转向系统的转向状态通过CAN发送到变速箱控制器和发动机控制器。
4.根据权利要求1所述的自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，其特征是：所述的车身稳定控制系统介入的具体方法为：泊车控制系统在泊车过程中根据前后车距和障碍物信息发出制动辅助请求，车身稳定控制系统执行制动对车速进行干预，若制动失败，则反馈故障，执行步骤7。
5.根据权利要求4所述的自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，其特征是：所述的车身稳定控制系统的制动状态通过CAN发送到变速箱控制器和发动机控制器。
6.根据权利要求1所述的自主泊车用双离合器变速箱的控制方法，其特征是：所述的反馈故障的具体方法为：变速箱控制器发出CAN报文给网关，泊车控制系统从网关接收CAN报文。
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