CN109507991A - 一种双轴伺服控制平台调试系统及方法 - Google Patents

一种双轴伺服控制平台调试系统及方法 Download PDF

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    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
    • G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols

Abstract

本发明公开了一种双轴伺服控制平台调试系统，包括微控制器、嵌入式文件系统、调试模块、存储模块以及备份模块，所述嵌入式文件系统、存储模块均安装在所述微控制器中，且所述微控制器中烧写有调试软件和运行软件，在调试时：所述嵌入式文件系统用于管理所述微控制器中的软件，包括从所述微控制器中提取运行软件作为备份软件，并将该备份软件发送至备份模块；所述调试模块用于存储调试程序，并在备份模块接收到备份软件时将该调试程序发送至微控制器供微控制器的调试软件使用；所述微控制器用于运行所述调试模块发送的微控制器调试软件，生成调试参数，并将该调试参数发送至存储模块；所述存储模块用于存储所述微控制器发送的调试参数。

Description

一种双轴伺服控制平台调试系统及方法
技术领域
本发明涉及双轴伺服控制平台调试，具体涉及一种双轴伺服控制平台调试系统及方法。
背景技术
目前的双轴伺服控制平台一般采用工业级微控制器作为主控单元，工程上主要使用仿真器、ISP、IAP三种方式修改软件；仿真器使用JTAG接口，JTAG接口传输距离短，一般设计在板卡上，使用时需要直接裸露板卡；ISP与IAP方式使用串行通信接口，无需拆箱裸露板卡即可工作，其中ISP需要额外的硬件开关切换启动方式，IAP又需要较大的存储空间存放Bootloader。
其中使用仿真器调试需要拆除外围设备、结构，增加了工作量；而ISP与IAP共有的缺点在于无法提取已经烧写在微控制器中的软件作为备份。
发明内容
本发明为了解决双轴伺服控制平台调试系统复杂的问题，提供一种双轴伺服控制平台调试系统，通过应用嵌入式文件系统可以提取出已经烧写在微控制器中的软件进行备份，从而解决调试复杂的问题。
本发明通过下述技术方案实现：
一种双轴伺服控制平台调试系统，包括微控制器、嵌入式文件系统、调试模块、存储模块以及备份模块，所述嵌入式文件系统、存储模块均安装在所述微控制器中，且所述微控制器中烧写有调试软件和运行软件，
在调试时：
所述嵌入式文件系统用于管理所述微控制器中的软件，包括从所述微控制器中提取运行软件作为备份软件，并将该备份软件发送至备份模块；
所述调试模块用于存储调试程序，并在备份模块接收到备份软件后将该调试程序发送至微控制器供微控制器的调试软件使用；
所述微控制器用于运行所述调试模块发送的微控制器调试软件，生成调试参数，并将该调试参数发送至存储模块；
所述存储模块用于存储所述微控制器发送的调试参数。
本发明的设计原理为：通过对嵌入式文件系统的应用实现在应用端的编程修改，减少交付用户的软件中的预留调试代码，减小了软件的体积，简化软件框架，为IAP方式的Bootloader提供了更多的存储空间，通常使用仿真器调试需要拆除外围设备、结构，增加了工作量，ISP与IAP共有的缺点在于无法直接提取已经烧写在微控制器中的软件作为备份，通过嵌入式文件系统可以有效的解决以上问题。
进一步的，还包括上位机、下位机以及双轴伺服控制平台，所述微控制器设置在下位机中，所述调试模块、备份模块均设置在所述上位机中。
进一步的，所述上位机通过串行通信方式与下位机进行通信，下位机置于双轴伺服控制平台中。
进一步的，所述串行通信方式包括：串口、CAN总线、以太网。
一种双轴伺服控制平台调试方法，包括以下步骤：
启动所述微控制器，通过嵌入式文件系统从所述微控制器中提取出已经烧写在微控制器中的运行软件，并发送至备份模块作为备份软件；然后再通过嵌入式文件系统将所述调试模块中存储的调试程序烧写到微控制器中供微控制器的调试软件使用；启动微控制器调试软件开始调试双轴伺服控制平台，调试结束后在所述微控制器中生成调试参数并将该调试参数存储到所述存储模块中；最后将所述备份模块中的备份软件重新烧写入微控制器中，并运行该备份软件。
进一步的，所述软件和备份软件均能够读取所述存储模块中所存储的调试参数。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明无需在交付用户的软件中预留调试代码，减小了软件的体积，简化软件框架，为IAP方式的Bootloader提供了更多的存储空间；使用专用的下位机测试工装软件提供更加完整的调试接口，统一了调试软件的通信协议，无需为各个用户的需求单独修改上位机测试工装软件，简化了上位机测试软件的开发。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明原理结构示意图；
图2为本发明另一种实施例示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1所示，一种双轴伺服控制平台调试系统，包括微控制器、嵌入式文件系统、调试模块、存储模块以及备份模块，所述嵌入式文件系统、存储模块均安装在所述微控制器中，且所述微控制器中烧写有调试软件和运行软件，
在调试时：
所述嵌入式文件系统用于管理所述微控制器中的软件，包括从所述微控制器中提取运行软件作为备份软件，并将该备份软件发送至备份模块；
所述调试模块用于存储调试程序，并在备份模块接收到备份软件后将该调试程序发送至微控制器供微控制器的调试软件使用；
所述微控制器用于运行所述调试模块发送的微控制器调试软件，生成调试参数，并将该调试参数发送至存储模块；
所述存储模块用于存储所述微控制器发送的调试参数。
其中所述嵌入式文件系统是指嵌入式系统中实现文件存取、管理等功能的模块，提供一系列文件输入输出等文件管理功能，为嵌入式系统和设备提供文件系统支持。在嵌入式系统中，应用程序通常需要对信息进行存取操作，当任务运行的时候，任务可以在其任务堆栈中存放少量信息，但是存储量要受到内存空间的严格限制，而且在内存空间中的信息随着任务的退出而消失，不适于存放要长期保存的信息。另一方面，一些公共信息为多个任务所共享，需要这些信息独立于具体的任务而存在。
还包括上位机、下位机以及双轴伺服控制平台，所述微控制器设置在下位机中，所述调试模块、备份模块均设置在所述上位机中，所述上位机与下位机通信连接，下位机置于双轴伺服控制平台中。
所述串行通信方式包括：串口、CAN总线、以太网。
一种双轴伺服控制平台调试方法，基于所述的一种双轴伺服控制平台调试系统，包括以下步骤：
启动所述微控制器，通过嵌入式文件系统从所述微控制器中提取出已经烧写在微控制器中的运行软件，并发送至备份模块作为备份软件；然后再通过嵌入式文件系统将所述调试模块中存储的调试程序烧写到微控制器中供微控制器的调试软件使用；启动微控制器调试软件开始调试双轴伺服控制平台，调试结束后在所述微控制器中生成调试参数并将该调试参数存储到所述存储模块中；最后将所述备份模块中的备份软件重新烧写入微控制器中，并运行该备份软件。
所述软件和备份软件均能够读取所述存储模块中所存储的调试参数。
实施例2
如图2所示，上位机调试程序主要实现双轴控制平台功能(调转、锁定、跟踪)测试指令下发、性能(上升时间、调节时间、超调量)测试指令下发以及下位机软件烧写功能，并且具备下位机上报信息的数据处理及分析功能；
上位机硬件平台可以按照下位机的硬件平台支持的串行通信方式(串口、CAN总线、以太网)进行变更；
下位机调试软件中的调试程序由上位机调试程序烧写至下位机硬件平台中，烧写前可通过下位机的嵌入式文件系统将已经烧写在微控制器的软件提取至上位机进行备份；
下位机调试软件根据上位机的测试指令实现双轴控制平台的功能，并且上报数据分析所需要的信息。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种双轴伺服控制平台调试系统，其特征在于，包括微控制器、嵌入式文件系统、调试模块、存储模块以及备份模块，所述嵌入式文件系统、存储模块均安装在所述微控制器中，且所述微控制器中烧写有调试软件和运行软件，
在调试时：
所述嵌入式文件系统用于管理所述微控制器中的软件，包括从所述微控制器中提取运行软件作为备份软件，并将该备份软件发送至备份模块；
所述调试模块用于存储调试程序，并在备份模块接收到备份软件后将该调试程序发送至微控制器供微控制器的调试软件使用；
所述微控制器用于运行所述调试模块发送的微控制器调试软件，生成调试参数，并将该调试参数发送至存储模块；
所述存储模块用于存储所述微控制器发送的调试参数。
2.根据权利要求1所述的一种双轴伺服控制平台调试系统，其特征在于，还包括上位机、下位机以及双轴伺服控制平台，所述微控制器设置在下位机中，所述调试模块、备份模块均设置在所述上位机中。
3.根据权利要求2所述的一种双轴伺服控制平台调试系统，其特征在于，所述上位机通过串行通信方式与下位机进行通信，下位机置于双轴伺服控制平台中。
4.根据权利要求3所述的一种双轴伺服控制平台调试系统，其特征在于，所述串行通信方式包括：串口、CAN总线、以太网。
5.一种双轴伺服控制平台调试方法，基于权利要求1至4任意所述的一种双轴伺服控制平台调试系统，其特征在于，包括以下步骤：
启动所述微控制器，通过嵌入式文件系统从所述微控制器中提取出已经烧写在微控制器中的运行软件，并发送至备份模块作为备份软件；然后再通过嵌入式文件系统将所述调试模块中存储的调试程序烧写到微控制器中供微控制器的调试软件使用；启动微控制器调试软件开始调试双轴伺服控制平台，调试结束后在所述微控制器中生成调试参数并将该调试参数存储到所述存储模块中；最后将所述备份模块中的备份软件重新烧写入微控制器中，并运行该备份软件。
6.根据权利要求5所述的一种双轴伺服控制平台调试方法，其特征在于，所述软件和备份软件均能够读取所述存储模块中所存储的调试参数。
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