CN109507915B - 摆动控制系统和摆动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种摆动控制系统和摆动控制方法，通过设置摆动机构、人机交互装置、驱动器件以及控制器，控制器接收到人机交互装置发送的启动指令时，基于获得的驱动器件在完成一次摆动所需的脉冲数得到第一摆动方向的第一脉冲数和第二摆动方向的第二脉冲数，并根据第一脉冲数、第二脉冲数以及人机交互装置接收到的控制参数中的摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到驱动器件的第一脉冲周期和第二脉冲周期，在接收到人机交互装置发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令时，调节第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节第一摆动速度和/或第二摆动速度，以使第一摆动方向和第二摆动方向的摆动速度不对称。

Description

摆动控制系统和摆动控制方法

技术领域

本发明涉及摆动控制技术领域，具体而言，涉及一种摆动控制系统和摆动控制方法。

背景技术

近年来，摆动控制系统越来越多地应用到各种焊接领域。一般说来，摆动分为平摆、钟摆、二维摆动以及多维摆动，但在焊接领域常用平摆和钟摆。现有的摆动控制系统通常由控制器、驱动器件和摆动机构组成，以用于实现摆动控制。

发明人经研究发现，现有的摆动控制系统存在不能实现摆动速度不对称的摆动方式，进而不能满足用户的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种摆动控制系统和摆动控制方法，以实现摆动速度不对称的摆动方式，从而满足用户的需求。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

一种摆动控制系统，包括：

摆动机构；

人机交互装置，该人机交互装置用于接收用户输入的摆动控制参数，其中，所述摆动控制参数包括摆幅、第一摆动方向对应的第一摆动速度以及第二摆动方向对应的第二摆动速度；

驱动器件，该驱动器件与所述摆动机构连接以带动所述摆动机构摆动；

控制器，该控制器与所述人机交互装置和驱动器件分别电连接，以获取所述驱动器件完成一次摆动所需的脉冲数，并根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，以及根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到所述驱动器件在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，并在接收到所述人机交互装置发送的启动指令时，根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、第一脉冲周期以及第二脉冲周期控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动；

所述控制器还用于在接收到所述人机交互装置发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令时，调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度。

可选的，在上述摆动控制系统中，所述控制参数还包括点动调节步长；

所述控制器还用于接收所述人机交互装置发送的摆动调节指令，其中，所述摆动调节指令为第一摆动方向或第二摆动方向对应的摆动调节指令；

所述控制器还用于根据所述摆动调节指令以及所述点动调节步长得到脉冲调整数，并根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数，以根据调整后的第一脉冲数或第二脉冲数控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动。

可选的，在上述摆动控制系统中，所述控制器还用于在接收到摆动调节指令时，获取所述驱动器件驱动所述摆动机构的当前摆动方向及当前摆动方向上的剩余脉冲数，并判断该当前摆动方向与所述摆动调节指令对应的摆动方向是否一致；

当获取到的当前摆动方向与摆动调节指令对应的摆动方向一致时，所述脉冲调整数叠加至所述剩余脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的剩余脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动；

当获取到的当前摆动方向与摆动调节指令对应的摆动方向不一致时，所述控制器还用于判断所述剩余脉冲数是否小于所述脉冲调整数；

所述控制器还用于在该剩余脉冲数大于或等于所述脉冲调整数时，将该剩余脉冲数与所述脉冲调整数相减得到一计算脉冲数，以在当前摆动周期内根据所述计算脉冲数进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动。

可选的，在上述摆动控制系统中，在所述剩余脉冲数小于所述脉冲调整数时，所述控制器还用于获取与当前摆动方向的相反的摆动方向对应的脉冲数，以将所述脉冲调整数叠加至该脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动。

可选的，在上述摆动控制系统中，所述人机交互装置包括第一控制按钮和第二控制按钮，所述第一控制按钮和第二控制按钮分别与所述控制器电连接以分别用于向所述控制器发送第一摆动方向对应的摆动调节指令和第二摆动方向对应的摆动调节指令。

可选的，在上述摆动控制系统中，所述人机交互装置还包括用于向所述控制器发送启动指令的启动控制按钮和发送停止指令的停止控制按钮，所述启动控制按钮和所述停止控制按钮分别与所述控制器电连接。

可选的，在上述摆动控制系统中，所述驱动器件包括驱动电机和电推杆，所述驱动电机与所述控制器分别电连接，所述电推杆连接于所述驱动电机与所述摆动机构之间，以在所述驱动电机的作用下带动所述摆动机构摆动。

可选的，在上述摆动控制系统中，所述摆动控制系统还包括用于夹持焊枪的焊枪卡箍，所述焊枪卡箍安装于所述摆动机构。

一种摆动控制方法，应用于摆动控制系统中的摆动控制器，所述摆动控制系统还包括摆动机构、接收用户输入的摆动控制参数的人机交互装置以及带动所述摆动机构摆动的驱动器件，所述方法包括：

获取用户输入至所述人机交互装置的摆动控制参数，以及获取所述驱动器件完成一次摆动所需的脉冲数，其中，所述摆动控制参数包括摆幅、第一摆动方向对应的第一摆动速度以及第二摆动方向对应的第二摆动速度；

在接收到人机交互装置发送的启动控制指令时，根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，以及根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到所述驱动器件在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，以根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、第一脉冲周期以及第二脉冲周期控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动；

接收所述人机交互装置发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令，并根据第一速度调节指令和/或第二速度调节指令调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度。

可选的，在上述摆动控制方法中，所述控制参数还包括点动调节步长，在执行根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述人机交互装置发送的摆动调节指令，其中，所述摆动调节指令为第一摆动方向或第二摆动方向对应的摆动调节指令；

根据所述摆动调节指令以及所述点动调节步长得到脉冲调整数，并根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数，以根据调整后的第一脉冲数或第二脉冲数控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动。

本发明提供的一种摆动控制系统和摆动控制方法，通过设置摆动机构、接收用户输入的摆动控制参数的人机交互装置、与摆动机构连接以带动摆动机构摆动的驱动器件以及控制器，控制器接收到人机交互装置发送的启动指令时，基于获得的驱动器件完成一次摆动所需的脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，并根据第一脉冲数、第二脉冲数以及控制参数中的摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到驱动器件在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，在接收到人机交互装置发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令时，调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度，以满足不同用户的需求。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的部分实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种摆动控制系统的连接框图。

图2为本发明实施例提供的一种摆动控制系统的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的一种摆动控制系统的另一连接框图。

图4为本发明实施例提供的一种摆动控制系统的另一结构示意图。

图5为本发明实施例提供的一种摆动控制方法的流程示意图。

图标：100-摆动控制系统；110-摆动机构；120-人机交互装置；121-第一控制按钮；122-第二控制按钮；123-启动控制按钮；124-停止控制按钮；130-驱动器件；132-驱动电机；134-电推杆；140-控制器；150-焊枪卡箍；160-支撑板；170-垂直调节机构；180-紧固件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的装置可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请结合图1和图2，本发明实施例提供的一种摆动控制系统100，所述摆动控制系统100包括摆动机构110、人机交互装置120、驱动器件130以及控制器140。

所述人机交互装置120用于接收用户输入的摆动控制参数，其中，所述摆动控制参数包括摆幅、第一摆动方向对应的第一摆动速度以及第二摆动方向对应的第二摆动速度。所述驱动器件130与所述摆动机构110连接以带动所述摆动机构110摆动。所述控制器140与所述人机交互装置120和驱动器件130分别电连接，以获取所述驱动器件130完成一次摆动所需的脉冲数，并根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，以及根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到所述驱动器件130在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，并在接收到所述人机交互装置120发送的启动指令时，根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、第一脉冲周期以及第二脉冲周期控制所述驱动器件130带动所述摆动机构110摆动。

所述控制器140还用于在接收到所述人机交互装置120发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令时，调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期，以根据调节后的第一脉冲周期和/或第二脉冲周期控制所述驱动器件130带动所述摆动结构摆动，从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度。

需要说明的是，所述驱动器件130在完成一次摆动时所需的脉冲数量为一定值，且每个脉冲对应的摆动幅度相同，在初始条件下，即所述控制器140在接收到所述人机交互装置120发送的启动指令时，所述控制器140控制所述驱动器件130带动所述摆动机构110摆动时，第一摆动方向和第二摆动方向的摆动幅度相同，所需的脉冲数也相同，且第一摆动方向与第二摆动方向相反，此外，在初始条件下，所述第一摆动速度和第二摆动速度可以为相同。例如，以驱动器件130为驱动摆动机构110的摆动方式为平摆进行说明，该驱动器件130完成一个周期的摆动所需要的脉冲6000，摆动幅度为6cm，摆动速度为1厘米每秒，且为左右摆动为例，则每移动1厘米需要1000脉冲，则当第一摆动方向为由左端点摆动至右端点的方向，且第一摆动方向上所需的脉冲数为3000，第二摆动方向由右端点摆动至左端点的方向，且第二摆动方向上所需的脉冲数也为3000，第一脉冲周期与第二脉冲周期相等且为1微秒。

还需要说明的是，所述驱动器件130在接收到所述控制器140发送的标准的等宽方波脉冲时带动摆动机构110摆动，其中，标准的等宽方波在一个脉冲周期内具有一个高电平和一个低电平，且高、低电平的持续时间相同，因此，在一个摆动方向上，由于所需的脉冲数为一定值，通过调节脉冲周期即可实现调节摆动速度。例如，通过增大脉冲周期，即可调低摆动速度，通过减小脉冲周期，即可增大摆动速度，

通过上述设置，以使所述控制器140通过改变第一脉冲周期和/或第二脉冲周期即可实现调节第一摆动方向上的摆动速度和/或第二摆动方向上的摆动速度，进而使得第一摆动方向上的摆动速度和第二摆动方向上的摆动速度不对称，以满足用户的需求。

为实现调节所述摆动机构110进行摆动时的摆幅，将所述摆幅向第一摆动方向摆动移动或向第二摆动方向移动，在本实施例中，所述控制参数还包括点动调节步长，所述控制器140还用于接收所述人机交互装置120发送的摆动调节指令，其中，所述摆动调节指令为第一摆动方向或第二摆动方向对应的摆动调节指令。所述控制器140还用于根据所述摆动调节指令以及所述点动调节步长得到脉冲调整数，并根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数，以根据调整后的第一脉冲数或第二脉冲数控制所述驱动器件130带动所述摆动机构110摆动。

需要说明的是，所述控制器140根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数的方式可以是在第一摆动方向或第二摆动方向的起始摆动的位置处增加或减少脉冲调整数，以增加或减少该方向上的摆幅，并在一次摆动周期完成后，继续按照所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动，从而使所述摆动机构110在摆幅移动调节完成后，继续按照移动调节后的摆幅进行摆动。

为实现在任意时刻均可调节所述摆动机构110摆幅位置，在本实施例中，所述控制器140在接收到所述摆动调节指令时，还用于获取所述驱动器件130驱动所述摆动机构110的当前摆动方向及当前摆动方向上的剩余脉冲数，并判断该当前摆动方向与所述摆动调节指令对应的摆动方向是否一致。

当获取到的当前摆动方向与摆动调节指令对应的摆动方向一致时，将所述脉冲调整数叠加至所述剩余脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的剩余脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动。

当获取到的当前摆动方向与摆动调节指令对应的摆动方向不一致时，所述控制器140还用于判断所述剩余脉冲数是否小于所述脉冲调整数。

在该剩余脉冲数大于或等于所述脉冲调整数时，所述控制器140还用于将该剩余脉冲数与所述脉冲调整数相减得到一计算脉冲数，以在当前摆动周期内根据所述计算脉冲数进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动。

可以理解，在该剩余脉冲数小于所述脉冲调整数时，所述控制器140可以控制所述驱动器件130带动所述摆动结构向与该当前摆动方向相反的方向上的摆动，并将该剩余脉冲数与脉冲数的差值增加至与该当前摆动方向相反的方向上的脉冲数，并根据增加后的脉冲数控制所述驱动器件130带动所述摆动结构在当前摆动周期内进行摆动，以及在下一周期内根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动；所述控制器140还可以按照所述剩余脉冲数控制所述驱动器件130带动所述摆动结构完成当前方向上的摆动后，将所述调整脉冲数叠加至与该当前方向相反的方向的脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动。

通过上述设置，以实现在接收到调节指令时，获得当前摆动方向上的剩余脉冲数，并获得该调节指令对应的脉冲调整数及对应的摆动方向，以根据该摆动方向和当前摆动方向上的剩余脉冲数进行实时增加或减少脉冲调整数，进而实现实时调整当前摆动方向上的剩余脉冲数，以有效提高了摆幅位置调节的响应速度。

可选的，在本实施例中，在所述剩余脉冲数小于所述脉冲调整数时，所述控制器140还用于获取与当前摆动方向的相反的摆动方向对应的脉冲数，以将所述脉冲调整数叠加至该脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动。

具体的，以当前摆动方向为第一摆动方向为例进行说明，当摆动调节指令对应的方向也为第一摆动方向时，所述控制器140通过将脉冲调整数叠加至所述剩余脉冲数，并控制所述驱动器件130按照叠加后的剩余脉冲数带动所述摆动机构110向第一摆动方向摆动时，实现增加该摆动机构110在该第一摆动方向上的摆幅，并在完成该第一摆动方向上的摆动后，进行第二摆动方向上的摆动时根据所述第二脉冲数控制所述驱动器件130带动所述摆动机构110进行摆动，并在下一周期内所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动，从而实现使摆动幅度向第一摆动方向移动。进一步地，当摆动调节指令对应的方向为第二摆动方向，并在该剩余脉冲数大于或等于所述脉冲调整数时，通过将该剩余脉冲数与所述脉冲调整数相减得到一计算脉冲数，以使所述控制器140控制所述驱动器件130按照计算脉冲数带动所述摆动机构110沿第二摆动方向摆动时，实现减少第二摆动方向上的摆动幅度，并在完成该第二摆动方向的摆动后进行第一摆动方向上的摆动时，根据所述第一脉冲数进行摆动，以及在下一摆动周期内按照所述第一脉冲数和第二脉冲数进行摆动，从而实现使摆动幅度向第一摆动方向移动。进一步地，在所述剩余脉冲数小于所述脉冲调整数时，所述控制器140还用于获取第二摆动方向对应的第二脉冲数，以将所述脉冲调整数叠加至该第二脉冲数，以在当前周期内根据叠加后的第二脉冲数和所述第一脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动，并在下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件130驱动所述摆动机构110进行摆动。

其中，该人机交互装置120可以是液晶触摸屏，也可以由显示器和多个控制按钮构成，还可以是由显示器和键盘构成，在此不作具体限定，根据实际需求进行设置。

请结合图3，为便于用户调节所述驱动器件130驱动所述摆动机构110摆动的摆幅的移动方向，在本实施例中，所述人机交互装置120包括第一控制按钮121和第二控制按钮122，所述第一控制按钮121和第二控制按钮122分别与所述控制器140电连接以分别用于向所述控制器140发送第一摆动方向对应的摆动调节指令和第二摆动方向对应的摆动调节指令。

为便于用户开启或关闭所述驱动器件130，在本实施例中，所述人机交互装置120还包括用于向所述控制器140发送启动指令的启动控制按钮123和发送停止指令的停止控制按钮124，所述启动控制按钮123和所述停止控制按钮124分别与所述控制器140电连接。

请结合图4，所述驱动器件130包括驱动电机132和电推杆134，所述驱动电机132与所述控制器140分别电连接，所述电推杆134连接于所述驱动电机132与所述摆动机构110之间，以在所述驱动电机132的作用下带动所述摆动机构110摆动。

其中，为便于用户使用所述摆动控制系统100，在本实施例中，所述摆动控制系统100还包括支撑板160，所述驱动电机132安装于所述支撑板160。

由于所述摆动机构110通常应用在焊接领域，在本实施例中，所述摆动控制系统100还包括加持焊枪的焊枪卡箍150，所述焊枪卡箍150设置于所述摆动机构110。

通常情况下，在进行焊接时，需要对焊枪的位置进行调节，在本实施例中，所述摆动控制系统100还包括垂直调节机构170和紧固件180，所述垂直调节机构170的安装于所述摆动机构110，所述垂直调节机构170上设置有多个通孔，所述焊枪卡箍150通过所述紧固件180和所述通孔安装与所述垂直调节机构170。

请结合图5，在上述基础上，本发明还提供一种摆动控制方法，应用于上述摆动控制系统100中的控制器140，摆动控制系统100包括摆动机构110、接收用户输入的摆动控制参数的人机交互装置120以及带动所述摆动机构110摆动的驱动器件130，所述控制器140在执行所述摆动控制方法时，实现以下步骤：

步骤S110：获取用户输入至所述人机交互装置120的摆动控制参数，以及获取所述驱动器件130完成一次摆动所需的脉冲数。其中，所述摆动控制参数包括摆幅、第一摆动方向对应的第一摆动速度以及第二摆动方向对应的第二摆动速度。

步骤S120：在接收到人机交互装置120发送的启动控制指令时，根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，以及根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到所述驱动器件130在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，以根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、第一脉冲周期以及第二脉冲周期控制所述驱动器件130带动所述摆动机构110摆动。

步骤S140：接收所述人机交互装置120发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令，并根据第一速度调节指令和/或第二速度调节指令调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度。

为实现调节所述摆动机构110进行摆动时的摆幅，以将所述摆幅向第一摆动方向摆动移动或向第二摆动方向移动，在本实施例中，所述控制参数还包括点动调节步长，在执行步骤S130之后，所述方法还包括：

接收所述人机交互装置120发送的摆动调节指令，其中，所述摆动调节指令为第一摆动方向或第二摆动方向对应的摆动调节指令。

根据所述摆动调节指令以及所述点动调节步长得到脉冲调整数，并根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数，以根据调整后的第一脉冲数或第二脉冲数控制所述驱动器件130带动所述摆动机构110摆动。

综上，本发明提供的一种摆动控制系统100和摆动控制方法，摆动控制系统100通过设置摆动机构110、人机交互装置120、驱动器件130以及控制器140，以在控制器140接收到人机交互装置120发送的启动指令时，基于获得的驱动器件130在完成一次摆动所需的脉冲数得到第一摆动方向的第一脉冲数和第二摆动方向的第二脉冲数，并根据第一脉冲数、第二脉冲数以及人机交互装置120接收到的控制参数中的摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到驱动器件130的第一脉冲周期和第二脉冲周期，在接收到人机交互装置120发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令时，调节第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节第一摆动速度和/或第二摆动速度，以使第一摆动方向和第二摆动方向的摆动速度不对称，进而满足用户的需求。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种摆动控制系统，其特征在于，包括：

摆动机构；

人机交互装置，该人机交互装置用于接收用户输入的摆动控制参数，其中，所述摆动控制参数包括摆幅、第一摆动方向对应的第一摆动速度以及第二摆动方向对应的第二摆动速度；

驱动器件，该驱动器件与所述摆动机构连接以带动所述摆动机构摆动；

控制器，该控制器与所述人机交互装置和驱动器件分别电连接，以获取所述驱动器件完成一次摆动所需的脉冲数，并根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，以及根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到所述驱动器件在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，并在接收到所述人机交互装置发送的启动指令时，根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、第一脉冲周期以及第二脉冲周期控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动；

所述控制器还用于在接收到所述人机交互装置发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令时，调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度；

所述控制参数还包括点动调节步长；

所述控制器还用于接收所述人机交互装置发送的摆动调节指令，其中，所述摆动调节指令为第一摆动方向或第二摆动方向对应的摆动调节指令；

所述控制器还用于根据所述摆动调节指令以及所述点动调节步长得到脉冲调整数，并根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数，以根据调整后的第一脉冲数或第二脉冲数控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动；

所述控制器还用于在接收到摆动调节指令时，获取所述驱动器件驱动所述摆动机构的当前摆动方向及当前摆动方向上的剩余脉冲数，并判断该当前摆动方向与所述摆动调节指令对应的摆动方向是否一致。

2.根据权利要求1所述的摆动控制系统，其特征在于，所述控制器还用于当获取到的当前摆动方向与摆动调节指令对应的摆动方向一致时，将所述脉冲调整数叠加至所述剩余脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的剩余脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动；

当获取到的当前摆动方向与摆动调节指令对应的摆动方向不一致时，所述控制器还用于判断所述剩余脉冲数是否小于所述脉冲调整数；

所述控制器还用于在该剩余脉冲数大于或等于所述脉冲调整数时，将该剩余脉冲数与所述脉冲调整数相减得到一计算脉冲数，以在当前摆动周期内根据所述计算脉冲数进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动。

3.根据权利要求2所述的摆动控制系统，其特征在于，在所述剩余脉冲数小于所述脉冲调整数时，所述控制器还用于获取与当前摆动方向的相反的摆动方向对应的脉冲数，以将所述脉冲调整数叠加至该脉冲数，以在当前摆动周期内根据叠加后的脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动，并在该当前摆动周期的下一摆动周期根据所述第一脉冲数和第二脉冲数控制所述驱动器件驱动所述摆动机构进行摆动。

4.根据权利要求1所述的摆动控制系统，其特征在于，所述人机交互装置包括第一控制按钮和第二控制按钮，所述第一控制按钮和第二控制按钮分别与所述控制器电连接以分别用于向所述控制器发送第一摆动方向对应的摆动调节指令和第二摆动方向对应的摆动调节指令。

5.根据权利要求1所述的摆动控制系统，其特征在于，所述人机交互装置还包括用于向所述控制器发送启动指令的启动控制按钮和发送停止指令的停止控制按钮，所述启动控制按钮和所述停止控制按钮分别与所述控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的摆动控制系统，其特征在于，所述驱动器件包括驱动电机和电推杆，所述驱动电机与所述控制器分别电连接，所述电推杆连接于所述驱动电机与所述摆动机构之间，以在所述驱动电机的作用下带动所述摆动机构摆动。

7.根据权利要求1所述的摆动控制系统，其特征在于，所述摆动控制系统还包括用于夹持焊枪的焊枪卡箍，所述焊枪卡箍安装于所述摆动机构。

8.一种摆动控制方法，应用于摆动控制系统中的摆动控制器，其特征在于，所述摆动控制系统还包括摆动机构、接收用户输入的摆动控制参数的人机交互装置以及带动所述摆动机构摆动的驱动器件，所述方法包括：

获取用户输入至所述人机交互装置的摆动控制参数，以及获取所述驱动器件完成一次摆动所需的脉冲数，其中，所述摆动控制参数包括摆幅、第一摆动方向对应的第一摆动速度以及第二摆动方向对应的第二摆动速度；

在接收到人机交互装置发送的启动控制指令时，根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数，以及根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、摆幅、第一摆动速度以及第二摆动速度得到所述驱动器件在第一摆动方向上的第一脉冲周期和第二摆动方向上的第二脉冲周期，以根据所述第一脉冲数、第二脉冲数、第一脉冲周期以及第二脉冲周期控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动；

接收所述人机交互装置发送的第一摆动方向上的第一速度调节指令和/或第二摆动方向上的第二速度调节指令，并根据第一速度调节指令和/或第二速度调节指令调节所述第一脉冲周期和/或第二脉冲周期从而调节所述第一摆动速度和/或第二摆动速度；

所述控制参数还包括点动调节步长，在执行根据所述脉冲数得到第一摆动方向对应的第一脉冲数和第二摆动方向对应的第二脉冲数的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述人机交互装置发送的摆动调节指令，其中，所述摆动调节指令为第一摆动方向或第二摆动方向对应的摆动调节指令；

根据所述摆动调节指令以及所述点动调节步长得到脉冲调整数，并根据所述摆动调节指令对应的摆动方向和所述脉冲调整数调整所述第一脉冲数或第二脉冲数，以根据调整后的第一脉冲数或第二脉冲数控制所述驱动器件带动所述摆动机构摆动；

所述方法还包括：

在接收到摆动调节指令时，获取所述驱动器件驱动所述摆动机构的当前摆动方向及当前摆动方向上的剩余脉冲数，并判断该当前摆动方向与所述摆动调节指令对应的摆动方向是否一致。