CN109499454B - 一种用于搅拌的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于搅拌的机械手，包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；本发明为自由移动式的搅拌装置，增加了装置的能动性，可多方位，多角度旋转，适合液体、粉末等各种搅拌状态；本发明操作简单，方便实用，且通过前臂和后臂可折叠，占用空间小，方便收纳。

Description

一种用于搅拌的机械手
技术领域
本发明涉及机械装置领域，特别涉及到一种用于搅拌的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。目前，对于液体、粉末加工领域中搅拌的过程中，企业常常需人工搅拌，存在安全隐患，且有的搅拌对象对人体有害，非常需要由机械手代替人工，且加强机械手的灵活度，因此，对现有的技术仍然需要不断的完善。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种用于搅拌的机械手，以解决现有技术中存在的问题。
本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种用于搅拌的机械手，包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；
所述底座上设有柱形箱体，箱体的上端设有连接端盖，连接端盖中间向上设有固定座，所述固定座的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴，所述第一滚动轴连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮和套杆，所述第一滚动轴的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴的两端，所述摩擦轮套设于轴承的外侧；
所述固定座的上端与后臂、后臂的另一端与前臂均通过铰链方式连接，且前臂的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴，所述第二滚动轴连接第二转动装置，所述前臂的另一端端部与手腕装置通过第三滚动轴连接，所述手腕装置包括两个第一连接块、第二连接块，所述第一连接块对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块连接两个第一连接块的中部，第二连接块罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块的另一端连接搅拌装置，所述搅拌装置包括球型搅拌架、旋转杆、筛网和挡块，所述挡块设于第二连接块的另一端，旋转杆的一端连接第三旋转装置中的第三电机，旋转杆的另一端通过胶塞和垫片连接球型搅拌架，旋转杆依次穿设挡块的中部和球型搅拌架的中心轴，所述筛网设于于球型搅拌架上，且筛网覆盖球型搅拌架的中心轴一侧的半球表面积。
进一步的，所述摩擦轮半嵌入式设于第一圆孔内，摩擦轮的另一半连接后臂内。
进一步的，所述后臂为V型对称结构，后臂的两端端部设有中间镂空的凹槽结构，前臂的一端端部的结构与后臂的端部结构相同，另一端为斜向上凸起的连接块，且连接块与后臂的凹槽结构通过铰链连接。
进一步的，所述第一转动装置、第二转动装置和第三转动装置的结构相同，第四转动装置设于箱体内，包括第四减速机、第四电机和第四转动轴，且第四转动轴的上端端部与连接端盖连接，连接端盖由第四转动轴带动旋转，所述第四转动轴的下端与第四电机的输出端连接。
进一步的，所述底座的下端通过支架连接万向轮。
进一步的，所述搅拌装置采用耐腐蚀耐高温的安全材质。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明为自由移动式的搅拌装置，增加了装置的能动性，可多方位，多角度旋转，适合液体、粉末等各种搅拌状态；本发明操作简单，方便实用，且通过前臂和后臂可折叠，占用空间小，方便收纳。
附图说明
图1为本发明所述的一种用于搅拌的机械手的整体装置图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参见图1，本发明所述的一种用于搅拌的机械手，包括底座1、前臂2、后臂3、手腕装置4、搅拌装置5和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；
所述底座1上设有柱形箱体11，箱体11的上端设有连接端盖12，连接端盖12中间向上设有固定座13，所述固定座13的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴14，所述第一滚动轴14连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮15和套杆，所述第一滚动轴14的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴14的两端，所述摩擦轮15套设于轴承的外侧；
所述固定座13的上端与后臂3、后臂3的另一端与前臂2均通过铰链方式连接，且前臂2的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴21，所述第二滚动轴21连接第二转动装置，所述前臂2的另一端端部与手腕装置4通过第三滚动轴22连接，所述手腕装置4包括两个第一连接块41、第二连接块42，所述第一连接块41对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块42连接两个第一连接块41的中部，且第二连接块42罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块42的另一端连接搅拌装置5，所述搅拌装置5包括球型搅拌架51、旋转杆52、筛网53和挡块54，所述挡块54设于第二连接块42的另一端，旋转杆52的一端连接第三旋转装置中的第三电机，旋转杆52的另一端通过胶塞和垫片连接球型搅拌架51，旋转杆52依次穿设挡块54的中部和球型搅拌架51的中心轴，所述筛网53设于于球型搅拌架51上，且筛网53覆盖球型搅拌架51的中心轴一侧的半球表面积。
所述摩擦轮15半嵌入式设于第一圆孔内，摩擦轮15的另一半连接后臂3内。
所述后臂3为V型对称结构，后臂3的两端端部设有中间镂空的凹槽结构，前臂2的一端端部的结构与后臂3的端部结构相同，另一端为斜向上凸起的连接块，且连接块与后臂3的凹槽结构通过铰链连接。
所述第一转动装置、第二转动装置和第三转动装置的结构相同，第四转动装置设于箱体11内，包括第四减速机、第四电机和第四转动轴，且第四转动轴的上端端部与连接端盖12连接，连接端盖12由第四转动轴带动旋转，所述第四转动轴的下端与第四电机的输出端连接。
所述底座1的下端通过支架连接万向轮16。
所述搅拌装置采用耐腐蚀耐高温的安全材质，例如食品加工则需要用到食品级的不锈钢。
本发明采用自由移动式的结构，所述底座1通过万向轮16自由移动，所述连接端盖通过第四转动装置在水平面上360度自由旋转，所述前臂2与后臂3均在纵向面上下转动，所述搅拌装置5通过第三电机旋转，所述旋转杆52的长度和球型搅拌架51的尺寸可根据实际深度调节，若搅拌液体，在旋转过程中由于筛网53的作用，会将残渣去除，若搅拌粉质平，则可将筛网取下。
本发明为自由移动式的搅拌装置，增加了装置的能动性，可多方位，多角度旋转，适合液体、粉末等各种搅拌状态；本发明操作简单，方便实用，且通过前臂和后臂可折叠，占用空间小，方便收纳。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种用于搅拌的机械手，其特征在于：包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；
所述底座上设有柱形箱体，箱体的上端设有连接端盖，连接端盖中间向上设有固定座，所述固定座的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴，所述第一滚动轴连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮和套杆，所述第一滚动轴的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴的两端，所述摩擦轮套设于轴承的外侧；
所述固定座的上端与后臂、后臂的另一端与前臂均通过铰链方式连接，且前臂的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴，所述第二滚动轴连接第二转动装置，所述前臂的另一端端部与手腕装置通过第三滚动轴连接，所述手腕装置包括两个第一连接块、第二连接块，所述第一连接块对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块连接两个第一连接块的中部，第二连接块罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块的另一端连接搅拌装置，所述搅拌装置包括球型搅拌架、旋转杆、筛网和挡块，所述挡块设于第二连接块的另一端，旋转杆的一端连接第三旋转装置中的第三电机，旋转杆的另一端通过胶塞和垫片连接球型搅拌架，旋转杆依次穿设挡块的中部和球型搅拌架的中心轴，所述筛网设于球型搅拌架上，且筛网覆盖球型搅拌架的中心轴一侧的半球表面积；
所述摩擦轮半嵌入式设于第一圆孔内，摩擦轮的另一半连接后臂内；
所述后臂为V型对称结构，后臂的两端端部设有中间镂空的凹槽结构，前臂的一端端部的结构与后臂的端部结构相同，另一端为斜向上凸起的连接块，且连接块与后臂的凹槽结构通过铰链连接；
所述第一转动装置、第二转动装置和第三转动装置的结构相同，第四转动装置设于箱体内，包括第四减速机、第四电机和第四转动轴，且第四转动轴的上端端部与连接端盖连接，连接端盖由第四转动轴带动旋转，所述第四转动轴的下端与第四电机的输出端连接；
所述底座的下端通过支架连接万向轮；
所述搅拌装置采用耐腐蚀耐高温的安全材质。
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