CN109495842A - 终端定位方法、导航定位方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

终端定位方法、导航定位方法、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN109495842A CN201811574551.3A CN201811574551A CN109495842A CN 109495842 A CN109495842 A CN 109495842A CN 201811574551 A CN201811574551 A CN 201811574551A CN 109495842 A CN109495842 A CN 109495842A
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杨建伟
明德祥
刘志俭
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Abstract

本申请涉及一种终端定位方法、导航定位方法、终端设备及存储介质，包括：接收室外卫星导航信号，基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号；通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。通过上述方法，用户在从室外进入室内时，终端可以自动完成导航定位的切换；并且在终端接收到的室外卫星导航信号强度较弱时，通过导航增强基站的仿真导航信号也可以定位终端的当前位置。

Description

终端定位方法、导航定位方法、终端设备及存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种终端定位方法、导航定位方法、终端设备及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，人们对于位置信息的需求越来越大，进而出现了导航定位系统。
全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)，指的是所有的卫星导航系统，包括GPS(Global Positioning System)、北斗卫星导航系统等等。用户终端通过接收导航卫星系统发射的导航信号，可以进行定位，从而为人们提供较为精准的位置信息，但是在进入室内或者某些特殊环境下时，用户终端能接收到的导航信号较弱，或者甚至接收不到导航信号，因此在这样的环境中无法通过导航卫星系统发射的导航信号获得准确的定位信息。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种终端定位方法、导航定位方法、终端设备及存储介质。
一种终端定位方法，所述方法包括：
接收室外卫星导航信号，基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；
在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号；
通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
上述终端定位方法，在接收到室外卫星导航信号时，基于室外卫星导航信号定位终端当前位置，在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号，通过仿真导航定位信号定位终端位置。通过上述方法，在检测到仿真导航定位信号且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，终端切换为由仿真导航定位信号定位终端位置，即在从室外进入室内时，终端可以自动完成切换，且在室内环境下终端接收到的室外卫星导航信号强度较弱时，可以通过导航增强基站的仿真导航定位信号定位终端的当前位置，提高用户无感体验度。
一种导航定位方法，所述方法包括：
获取定位信号源，基于定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号；
播发仿真导航定位信号，仿真导航定位信号用以指示接收仿真导航定位信号的导航定位终端在检测到满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号；并通过仿真导航定位信号，定位导航定位终端的当前定位位置。
一种移动终端，包括：
室外卫星导航信号接收模块，用于接收室外卫星导航信号；
定位模块，用于基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；在切换模块切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号时，通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
切换模块，用于在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明
图1为一个实施例中终端定位方法的流程示意图；
图2为另一个实施例中终端定位方法的流程示意图；
图3为一个实施例中导航定位方法的流程示意图；
图4为一个具体实施例中终端定位方法的流程示意图；
图5为一个实施例中移动终端的结构示意图；
图6为一个实施例中计移动终端的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种终端定位方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤S110至步骤S130。
步骤S110，接收室外卫星导航信号，基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置。
其中，在一个实施例中，室外卫星导航信号为卫星播发的原始GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号。GNSS信号为GNSS卫星向用户播发的一种用于导航定位的调制波，因此，终端在接收到室外卫星导航信号时，可以基于室外卫星导航信号，定位当前位置。
其中的终端为具有导航定位功能的终端，在一个实施例中，终端可以是手机、平板电脑、个人计算机、车载终端等等。
步骤S120，在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号。
其中，室内导航增强基站为设置在室内的一种可以生成仿真导航定位信号的基站，例如在一个实施例中，室内导航增强基站可以设置在室内停车场，或者地下室等位置，在室外卫星导航较弱的地方提供可以供终端定位导航的信号。其中的室外室内定位切换条件，当终端检测到满足这个条件时，由基于室外的信号定位切换到基于室内的信号定位终端的当前定位位置。
本实施例中，在检测到室外卫星导航信号的信号强度较弱时，终端的定位将受到影响，因此，终端在检测到仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，由接收室外卫星导航信号切换为接收舍内导航增强基站的仿真导航定位信号。
其中，在一个实施例中，在室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值，且仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
本实施例中，通过检测信号的信号强度表示终端接收到的信号的强弱。本实施例中，当检测到室外卫星导航信号的信号强度较弱，而仿真导航定位信号的信号强度较强时，判定满足室外室内定位切换条件，此时可以切换为接收仿真导航定位信号。
在另一个实施例中，在室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值，仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离小于第一距离阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
其中，第一信号强度阈值、第二信号强度阈值、第一距离阈值可以根据实际情况进行设置，在一个实施例中，第一信号强度阈值和第二信号强度阈值的大小可以设置为相同数值。本实施例中，在检测到室外卫星导航信号的信号强度较弱，而仿真导航定位信号的信号强度较强，且终端距离室内导航增强基站的位置较近时，判定满足室外室内定位切换条件。
在另一个实施例中，在室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，且仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
本实施例中，通过信号的信噪比表示终端接收到的信号的强弱。本实施例中，检测到室外卫星导航信号的信噪比较低，仿真导航定位信号的信噪比较高时，判定满足室外室内定位切换条件。
在另一个实施例中，在室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离小于第二距离阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
其中，第一信噪比阈值、第二信噪比阈值、第二距离阈值可以根据实际情况进行设置，在一个实施例中，第一信噪比阈值和第二信噪比阈值的大小可以设置为相同数值；第二距离阈值和第一距离阈值可以设置为同样的数值。本实施例中，在检测到室外卫星导航信号的信噪比较低，仿真导航定位信号的信噪比较高，且终端当前的位置距离室内导航增强基站较近时，判定满足室外室内定位切换条件。
其中，仿真导航定位信号为室内导航增强基站播发的信号，该信号与室外卫星导航信号同步，可以用于定位导航。在一个实施例中，仿真导航定位信号，为室内导航增强基站转发的卫星播发的原始GNSS信号。进一步地，在另一个实施例中，仿真导航定位信号，为室内导航增强基站从卫星接收到原始GNSS信号后，对接收到的原始GNSS信号进行信号调整后获得的室内增强GNSS信号。其中，室内导航增强基站对信号的调整可以是任何可能的对GNSS进行调整的方式，如功率调整、时延调整等等，也可以是同时进行功率调整和时延调整，也可以包含其他的信号调整方式。
在另一个实施例中，仿真导航定位信号，为室内导航增强基站基于接收的GNSS信号生成的再生仿真导航信号。其中，室内导航增强基站可以是从卫星接收到GNSS信号源，也可以是通过互联网接收到GNSS信号源。其中，基于接收的GNSS信号生成的再生仿真导航信号，可以包括：解析接收的GNSS信号源获得时间信息和星历信息，基于时间信息进行时间同步后，根据星历信息计算导航信号仿真数据，再根据导航信号仿真数据生成再生仿真导航信号。
或者，在另一个实施例中，仿真导航定位信号，为室外导航卫星的增强信号。室内导航增强基站生成和发送室外导航卫星的增强信号的方式，可以采用任何可能的方式进行，在本申请的实施例中不做具体限定。可以理解地，在其它实施例中，室内导航增强基站也可以是通过其它方式生成仿真导航定位信号。
步骤S130，通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
在终端满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号后，则通过仿真导航定位信号来定位得到终端的当前定位位置。通过上述终端定位方法，由于切换的过程中用户无需对终端做出任何改变，由终端检测到满足条件时完成切换，因此实现用户从室外(室外导航卫星信号强的区域)进入室内(室外导航卫星信号弱的区域)时的无感切换，进入室内的前后用户终端均可以导航，如此可以提高用户体验。
上述终端定位方法，在接收到室外卫星导航信号时，基于室外卫星导航信号定位终端当前位置，在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号，通过仿真导航定位信号定位终端位置。通过上述方法，在检测到仿真导航定位信号且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为由仿真导航定位信号定位终端位置，即在从室外进入室内时，终端可以自动完成切换；并且在室内环境下终端接收到的室外卫星导航信号强度较弱时，可以通过导航增强基站的仿真导航定位信号定位终端的当前位置。
在一个实施例中，仿真导航定位信号携带室内导航增强基站的基站标识，基站标识与室内导航增强基站的位置信息相关联。
本实施例中的仿真导航定位信号中，可同时携带该基站的位置信息，因此导航定位终端在接收到仿真导航定位信号时，基于仿真导航定位信号即可知道室内导航增强基站的位置信息，进而根据室内导航增强基站的位置信息完成导航定位终端自身的定位。
在一个实施例中，如图2所示，在通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置时，还包括步骤S210。
步骤S210，在检测到室外卫星导航信号，且满足室内室外定位切换条件时，切换为接收室外卫星导航信号，并通过接收的室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置。
其中的室外室内定位切换条件，当终端检测到满足这个条件时，由基于室内的信号定位切换到基于室外的信号定位终端的当前定位位置。
本实施例中，导航定位终端再通过接收的仿真导航定位信号定位终端的当前定位位置时，若检测到室外卫星导航信号和仿真导航定位信号满足室内室外定位切换条件，则再切换回基于接收的室外卫星导航信号定位终端的当前定位位置。
进一步地，在一个实施例中，在室外卫星导航信号的信号强度大于或者等于第三信号强度阈值，且仿真导航定位信号的信号强度小于第四信号强度阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
其中，以信号的信号强度表示接收的信号的强弱。本实施例中，在室外卫星导航信号的信号强度较强，而仿真导航定位信号的信号强度较弱，则判定为满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，在室外卫星导航信号的信号强度大于或者等于第三信号强度阈值，仿真导航定位信号的信号强度小于第四信号强度阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离大于第三距离阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
其中，第三信号强度阈值、第四信号强度阈值、第三距离阈值可以根据实际情况进行设置，在一个实施例中，第三信号强度阈值和第四信号强度阈值的大小可以设置为同样的数值。在一个实施例中，第三信号强度阈值和第一信号强度阈值的大小可以设置为同样的数值，同理，第四信号强度阈值和第二信号强度阈值可以设置为同样的数值；第三距离阈值、第二距离阈值与第一距离阈值也可以设置为同样的数值。可以理解地，在其它实施例中，这些阈值也可以设置为不一样的数值。
在本实施例中，在检测到室外卫星导航信号的信号强度较强，而仿真导航定位信号的信号强度较弱，并且终端的当前定位位置距离室内导航增强基站的距离也较远时，判定满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，在室外卫星导航信号的信噪比大于或者等于第三信噪比阈值，且仿真导航定位信号的信噪比小于第四信噪比阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
其中，本实施例以信号的信噪比表示接收的信号的强弱。在本实施例中，在检测到室外卫星导航信号的信噪比较高，而仿真导航定位信号的信噪比较低时，判定满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，在室外卫星导航信号的信噪比大于或者等于第三信噪比阈值，仿真导航定位信号的信噪比小于第四信噪比阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离大于第四距离阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
在本实施例中，第三信噪比阈值、第四信噪比阈值和第四距离阈值可以根据实际情况进行设置。在一个实施例中，第三信噪比阈值和第四信噪比阈值的数值可以设置为相同的数值。同样的，第四信噪比阈值可以和第二信噪比阈值相同，第三信噪比阈值可以和第一信噪比阈值相同；第四距离阈值可以和第二距离阈值相同。可以理解地，这些阈值也可以设置为不相同的数值。
本实施例中，在室外卫星导航信号的信噪比较高，而仿真导航定位信号的信噪比较低，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离较远，则判定满足室内室外定位切换条件。
一种导航定位方法，如图3所示，包括步骤S310和步骤S320。
步骤S310，获取定位信号源，基于定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号。
其中，定位信号源为GNSS信号源，室内导航增强基站可以是从卫星接收到GNSS信号源，也可以是通过互联网接收到GNSS信号源。
进一步地，仿真导航定位信号为原始GNSS信号；室内导航增强基站基于定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号，可以包括：室内导航增强基站转发卫星播发的原始GNSS信号。
在另一个实施例中，仿真导航定位信号为对原始GNSS信号调整后的GNSS信号；室内导航增强基站基于定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号，可以包括：室内导航增强基站从卫星接收到原始GNSS信号后，对接收到的原始GNSS信号进行信号调整后获得室内增强GNSS信号。
在另一个实施例中，仿真导航定位信号为再生仿真导航信号；室内导航增强基站基于定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号，可以包括：室内导航增强基站解析接收的GNSS信号源获得时间信息和星历信息，基于时间信息进行时间同步后，根据星历信息计算导航信号仿真数据，再根据导航信号仿真数据生成与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号。
在另一个实施例中，仿真导航定位信号为室外导航卫星的增强信号。室内导航增强基站生成和发送室外导航卫星的增强信号的方式，可以采用任何可能的方式进行，在本申请的实施例中不做具体限定。可以理解地，在其它实施例中，室内导航增强基站也可以是通过其它方式生成仿真导航定位信号。
步骤S320，播发仿真导航定位信号，仿真导航定位信号用以指示接收仿真导航定位信号的导航定位终端在检测到满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号；并通过仿真导航定位信号，定位导航定位终端的当前定位位置。
本实施例中，室内导航增强基站生成并播发仿真导航定位信号，导航定位终端在室内导航增强基站的信号覆盖范围内时，即可以接收到仿真导航定位信号，进一步地，在导航定位终端接收的信号满足室外室内定位切换条件时，可以切换为接收仿真导航定位信号，并基于仿真导航定位信号定位导航定位终端的当前定位位置。
上述导航定位方法中，室内导航增强基站在获取到定位信号源时，基于该定位信号源生成并播发仿真导航定位信号。其中仿真导航定位信号可以用于给接收到仿真导航定位信号的导航定位终端，在满足室外室内定位切换条件时，切换为由仿真导航定位信号进行定位。
一个具体实施例中，如图4所示，为本实施例中终端定位方法的流程示意图，包括以下步骤：
用户的导航定位终端在室外时，可以接收到室外卫星导航信号，此时，基于室外卫星导航信号定位终端的当前定位位置。当导航定位终端在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号时，对接收到的室外卫星导航信号、仿真导航定位信号的信号强弱进行实时检测，在满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号；并通过接收的仿真导航定位信号定位终端的当前定位位置。
其中，可以是在检测到室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值时，仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值时，或者，检测到室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。在另一个实施例中，还可以增加通过终端与室内导航增强基站的距离来判断是否满足室外室内定位切换条件。
进一步地，在由仿真导航定位信号定位终端的当前定位位置时，当检测到室外卫星导航信号、仿真导航定位信号满足室内室外定位切换条件时，切换回由室外卫星导航信号定位终端的当前定位位置。
其中，在检测到室外卫星导航信号的信号强度大于第三信号强度阈值时，仿真导航定位信号的信号强度小于或者等于第四信号强度阈值时，或者，检测到室外卫星导航信号的信噪比大于第三信噪比阈值，仿真导航定位信号的信噪比小于或者等于第四信噪比阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。在另一个实施例中，还可以增加通过终端与室内导航增强基站的距离来判断是否满足室内室外定位切换条件。
其中，室外卫星导航信号为由室外卫星发射的信号；仿真导航定位信号为由设置在室内环境下的室内导航增强基站生成并播发的与室外卫星导航信号同步的仿真信号，室外卫星导航信号和仿真导航定位信号均可以用于为用户提供定位信息。在室外等开阔的地域时，室外卫星导航信号强度较高，而在室内等情况下，由于建筑等物体的阻挡，室外卫星导航信号强度较弱或者没有信号，因而在室内等容易接收不到室外卫星导航信号的地方设置室内导航增强基站，生成仿真导航定位信号，可以为用户提供定位和导航，从而用户在从室外进入到室内时，终端的定位和导航可以由通过卫星导航信号完成无缝切换到由仿真导航定位信号来完成。
进一步地，用户的导航定位终端还可以从室内导航增强基站获取当前定位位置的导航数据，完成自身的导航。例如，导航数据包括从终端的当前定位位置到目的地的导航路径，可以是导航定位终端将当前终端的定位位置、目的地发送至室内导航增强基站后，由导航增强基站确定导航路径，将导航路径发送至用户的导航定位终端，导航定位终端可以直接依照导航路径完成到目的地的导航。
室内导航增强基站生成仿真导航定位信号包括步骤：室内导航增强基站获取定位信号源，基于所述定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号。
其中，定位信号源为GNSS信号源，室内导航增强基站可以是从卫星接收到GNSS信号源，也可以是通过互联网接收到GNSS信号源。
通过上述终端定位方法，假设用户开车行驶在室外的道路上，此时通过接收的室外卫星导航信号定位终端当前的定位信息。而当用户的车辆行驶入室内停车场时，室外卫星导航信号逐渐减弱，在检测到仿真导航定位信号，且满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号，并基于仿真导航定位信号定位终端的当前定位位置。当用户的车辆逐渐驶出室内停车场时，仿真导航定位信号逐渐减弱，此时，随着来到室外，导航定位终端又可以接收到室外卫星导航信号，在检测到满足室内室外定位切换条件时，则切换回由室外卫星导航信号定位终端的当前定位位置。整个过程无需用户对终端做任何改变的操作，即可在室内和室外均完成导航和定位，实现从室外到室内、从室内到室外的导航定位的无感切换。
进一步地，在一个实施例中，导航定位终端在通过接收的仿真导航定位信号，定位所在终端的当前定位位置时，还可以接收室内导航增强基站发送的车位引导信息。车位引导信息包括室内导航增强基站对应的管理区域内的车位状态为空闲的车位的位置信息。用户可以通过导航定位终端基于车位引导信息选择一个空闲车位进行车辆的停放。进一步地，用户选择一个空闲车位后，该空闲车位即为当前用户的目的地，导航定位终端可以向室内导航增强基站发送目的地的信息，由室内导航增强基站基于终端的当前定位位置信息和目的地信息，确定导航路径，将导航路线发送给导航定位终端，导航定位终端可以基于接收到的导航路径进入选择的空闲车位进行车辆停放。
更进一步地，在一个实施例中，用户需要取车时，可以通过导航定位终端向室内导航增强基站发送寻车请求，获取室内导航增强基站发送的车位导航信息。车位导航信息可以用于指示与导航定位终端关联的车辆停放的车位的车位信息。其中，寻车请求携带导航定位终端的当前定位位置信息。
其中，室内导航增强基站接收到寻车请求时，基于寻车请求获取与寻车请求对应的目标车位的目标车位信息，并基于导航定位终端的当前定位位置、以及目标车位信息，生成车位导航信息，将车位导航信息向发送寻车请求的导航定位终端发送。本实施例中，目标车位表示与发送寻车请求的导航定位终端的终端标识关联的车辆停放的车位。
一个实施例中，寻车请求携带目标车位的标识。室内导航增强基站在接收到寻车请求时，根据寻车请求中携带的目标车位的标识获取该目标车位的目标车位信息。
进一步地，导航定位终端确定目标车位，可以是在停车阶段，导航定位终端在接收到车位引导信息后，用户从车位引导信息中选择确定的一个车位，确定为目标车位；另一个实施例中，也可以是在车辆停放完成以后，通过导航定位终端与设置在车位的车位信号单元之间通信，确定车辆最终停放的车位为目标车位；进一步地，导航定位终端确定目标车位后，将目标车位与导航定位终端标识关联。更进一步地，导航定位终端发送的寻车请求携带终端标识，室内导航增强基站通过查找的方式获得与导航定位终端的终端标识关联的目标车位的目标车位信息。可以理解地，在其它实施例中，室内导航增强基站也可以通过其它任何可以实现的方式确定目标车位。
一个实施例中，车位导航信息包括由导航定位终端当前定位位置到目标车位之间的导航路径；其中，导航定位终端的当前定位位置信息由导航定位终端发送的寻车请求携带。当室内导航增强基站接收到寻车请求时，可以基于导航定位终端的当前定位位置、以及获取的目标车位信息生成车位导航信息向导航定位终端发送。
应该理解的是，虽然图1至图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，本申请还提供一种移动终端，如图5所示，包括：室外卫星导航信号接收模块510、定位模块520和切换模块530。
室外卫星导航信号接收模块510，用于接收室外卫星导航信号；
定位模块520，用于基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；在切换模块切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号时，通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
切换模块530，用于在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号。
关于移动终端的具体限定可以参见上文中对于终端定位方法的限定，在此不再赘述。上述移动终端中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
在一个实施例中，上述移动终端的内部结构图可以如图6所示。该移动终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该移动终端的处理器用于提供计算和控制能力。该移动终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该移动终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种终端定位方法。该移动终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该移动终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是移动终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的移动终端的限定，具体的移动终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收室外卫星导航信号，基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；
在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的所述仿真导航定位信号；
通过接收的所述仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：室外卫星导航信号为卫星播发的原始GNSS信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：仿真导航定位信号，为室内导航增强基站转发的卫星播发的原始GNSS信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：仿真导航定位信号，为室内导航增强基站从卫星接收到原始GNSS信号后，对接收到的原始GNSS信号进行信号调整后获得的室内增强GNSS信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：仿真导航定位信号，为室内导航增强基站基于接收的GNSS信号生成的再生仿真导航信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：仿真导航定位信号，为室外导航卫星的增强信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在所述室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值，且仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值，仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离小于第一距离阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，且仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离小于第二距离阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：仿真导航定位信号携带所述室内导航增强基站的基站标识，基站标识与所述室内导航增强基站的位置信息相关联。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置时，还包括步骤：
在检测到室外卫星导航信号，且满足室内室外定位切换条件时，切换为接收室外卫星导航信号，并通过接收的室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信号强度大于或者等于第三信号强度阈值，且仿真导航定位信号的信号强度小于第四信号强度阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信号强度大于或者等于第三信号强度阈值，仿真导航定位信号的信号强度小于第四信号强度阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离大于第三距离阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信噪比大于或者等于第三信噪比阈值，且仿真导航定位信号的信噪比小于第四信噪比阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在室外卫星导航信号的信噪比大于或者等于第三信噪比阈值，仿真导航定位信号的信噪比小于第四信噪比阈值，且终端的当前定位位置与室内导航增强基站的距离大于第四距离阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取定位信号源，基于所述定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号；
播发仿真导航定位信号，仿真导航定位信号用以指示接收仿真导航定位信号的导航定位终端在检测到满足室外室内定位切换条件时，切换为接收仿真导航定位信号；并通过仿真导航定位信号，定位导航定位终端的当前定位位置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种终端定位方法，所述方法包括：
接收室外卫星导航信号，基于所述室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；
在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且所述仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收所述室内导航增强基站的所述仿真导航定位信号；
通过接收的所述仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述室外卫星导航信号为卫星播发的原始GNSS信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：
第一项：所述仿真导航定位信号，为所述室内导航增强基站转发的卫星播发的原始GNSS信号；
第二项：所述仿真导航定位信号，为所述室内导航增强基站从卫星接收到原始GNSS信号后，对接收到的原始GNSS信号进行信号调整后获得的室内增强GNSS信号；
第三项：所述仿真导航定位信号，为所述室内导航增强基站基于接收的GNSS信号生成的再生导航信号；
第四项：所述仿真导航定位信号，为室外导航卫星的增强信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的至少一项：
第一项：在所述室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值，且所述仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值时，判定满足室外室内定位切换条件；
第二项：在所述室外卫星导航信号的信号强度小于第一信号强度阈值，所述仿真导航定位信号的信号强度大于或者等于第二信号强度阈值，且终端的当前定位位置与所述室内导航增强基站的距离小于第一距离阈值时，判定满足室外室内定位切换条件；
第三项：在所述室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，且所述仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值时，判定满足室外室内定位切换条件；
第四项：在所述室外卫星导航信号的信噪比小于第一信噪比阈值，所述仿真导航定位信号的信噪比大于或者等于第二信噪比阈值，且终端的当前定位位置与所述室内导航增强基站的距离小于第二距离阈值时，判定满足室外室内定位切换条件。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真导航定位信号携带所述室内导航增强基站的基站标识，所述基站标识与所述室内导航增强基站的位置信息相关联。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，在通过接收的所述仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置时，还包括步骤：
在检测到室外卫星导航信号，且满足室内室外定位切换条件时，切换为接收室外卫星导航信号，并通过接收的室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的至少一项：
第一项：在所述室外卫星导航信号的信号强度大于或者等于第三信号强度阈值，且所述仿真导航定位信号的信号强度小于第四信号强度阈值时，判定满足室内室外定位切换条件；
第二项：在所述室外卫星导航信号的信号强度大于或者等于第三信号强度阈值，所述仿真导航定位信号的信号强度小于第四信号强度阈值，且终端的当前定位位置与所述室内导航增强基站的距离大于第三距离阈值时，判定满足室内室外定位切换条件；
第三项：在所述室外卫星导航信号的信噪比大于或者等于第三信噪比阈值，且所述仿真导航定位信号的信噪比小于第四信噪比阈值时，判定满足室内室外定位切换条件；
第四项：在所述室外卫星导航信号的信噪比大于或者等于第三信噪比阈值，所述仿真导航定位信号的信噪比小于第四信噪比阈值，且终端的当前定位位置与所述室内导航增强基站的距离大于第四距离阈值时，判定满足室内室外定位切换条件。
8.一种导航定位方法，所述方法包括：
获取定位信号源，基于所述定位信号源，确定与卫星导航信号同步的仿真导航定位信号；
播发所述仿真导航定位信号，所述仿真导航定位信号用以指示接收所述仿真导航定位信号的导航定位终端在检测到满足室外室内定位切换条件时，切换为接收所述仿真导航定位信号；并通过所述仿真导航定位信号，定位导航定位终端的当前定位位置。
9.一种终端设备，其特征在于，包括：
室外卫星导航信号接收模块，用于接收室外卫星导航信号；
定位模块，用于基于室外卫星导航信号，定位所在的终端的当前定位位置；
切换模块，用于在检测到室内导航增强基站的仿真导航定位信号，且仿真导航定位信号满足室外室内定位切换条件时，切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号；
所述定位模块，还用于在切换模块切换为接收室内导航增强基站的仿真导航定位信号时，通过接收的仿真导航定位信号，定位所在的终端的当前定位位置。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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