CN109488734A - 一种行星齿轮传动机构 - Google Patents

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CN109488734A CN201710824281.6A CN201710824281A CN109488734A CN 109488734 A CN109488734 A CN 109488734A CN 201710824281 A CN201710824281 A CN 201710824281A CN 109488734 A CN109488734 A CN 109488734A
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杨东平
陈斌
郑刚
王自强
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SAN-TOHNO MOLDING (SHENZHEN) Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种行星齿轮传动机构，用于与动力传动装置啮合，以改变动力传动装置的转速并输出，其包括第一行星架、第二行星架和行星齿轮组件；所述行星齿轮组件包括转轴和齿轮；所述转轴包括轴部和设置于轴部相对两端的第一固定部和第二固定部；所述齿轮与所述轴部转动配合；所述第一固定部与所述第一行星架连接，所述第二固定部与所述第二行星架连接，以在第一方向上和第二方向上定位所述转轴；所述第一行星架和所述第二行星架定位扣合，共同夹持所述转轴，并在第三方向上定位所述转轴；所述第一方向和第二方向相互垂直，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向。

Description

一种行星齿轮传动机构
【技术领域】
本发明涉及一种齿轮传动设备领域，尤其涉及一种行星齿轮传动机构。
【背景技术】
行星齿轮传动机构作为行星齿轮总成的动力输出构件，其主要是通过行星齿轮分担载荷传递动力，行星齿轮除了要需要实现自转还要实现公转，在这种高强度的运动过程中，行星齿轮的结构设计和行星齿轮之间的载荷分配对行星齿轮传动机构的震动噪声和使用寿命都会有很大的影响。
现有技术中，行星齿轮传动机构的行星架为一体式结构设计，无法全方位固定行星轮转轴，使得行星齿轮在传动过程中工作不稳定、噪声大，从而影响行星齿轮传动机构的整体寿命。
【发明内容】
为克服现有技术存在的不足。本发明提供一种行星齿轮传动机构。
本发明解决技术问题的技术方案是提供一种行星齿轮传动机构，用于与动力传动装置啮合，以改变动力传动装置的转速并输出，包括第一行星架、第二行星架和行星齿轮组件；所述行星齿轮组件包括转轴和齿轮；所述转轴包括轴部和设置于轴部相对两端的第一固定部和第二固定部；所述齿轮与所述轴部转动配合；所述第一固定部与所述第一行星架连接，所述第二固定部与所述第二行星架连接，以在第一方向上和第二方向上定位所述转轴；所述第一行星架和所述第二行星架定位扣合，共同夹持所述转轴，并在第三方向上定位所述转轴；所述第一方向和第二方向相互垂直，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向。
优选地，所述第一行星架包括第一基板，所述第一基板上设置有第一安装孔；所述第一固定部形状与所述第一安装孔形状相适配，并与所述第一安装孔多面接触，在第一方向和第二方向上定位所述转轴一端；所述第二行星架包括第二基板，所述第二基板上设置有第二安装孔；所述第二固定部形状与所述第二安装孔形状相适配，并与所述第二安装孔多面接触，在第一方向和第二方向上定位所述转轴相对另一端；第一安装孔和/或所述第二安装孔为多边形结构。
优选地，所述第一安装孔数量为三个，呈三角布设于所述第一基板，且所述第一安装孔贯穿所述第一基板；所述第二安装孔贯穿所述第二基板，且所述第二安装孔对应所述第一安装孔位置设置；所述第一基板远离所述第二基板的表面上设置有输出轴；所述第二基板中心位置处贯穿设置有一通孔，动力传动装置通过所述通孔与所述齿轮啮合，带动齿轮旋转，以带动所述输出轴转动。
优选地，所述第一行星架还包括定位板，所述定位板设置于所述第一基板的边缘；所述第二行星架还包括定位块，所述定位块对应所述定位板设置于所述第二基板的边缘；所述第一行星架和所述第二行星架相扣合时，所述定位板和所述定位块接触并定位。
优选地，所述第一行星架还包括第一限位件，所述第一限位件设置于所述第一基板靠近所述齿轮一侧；所述第二行星架包括第二限位件，所述第二限位件设置于所述第二基板靠近所述第一行星架一侧；所述第一限位件和所述第二限位件相适配，并形成限位配合。
优选地，所述定位板上设置有第一定位件，所述第一定位件包括第一定位面、第一限位面和第二限位面；第一定位面与水平面平行；第一限位面和第二限位面相互垂直并均与第一定位面相垂直；所述定位块设置有定位槽，所述定位槽对应所述第一定位件设置，并且在定位槽内设置有第二定位件，所述第二定位件包括第二定位面；在定位块和定位板形成定位配合时，所述第一定位面和所述第二定位面相接触，所述第一限位面和所述第二限位面与定位槽的内壁相接触。
优选地，所述第一定位件还包括第一导向面，所述第一导向面与第一限位面相垂直，并水平面呈夹角设置；所述第二定位件还包括第二导向面，所述第二导向面与水平面呈夹角设置。
优选地，所述第一基板对应第一定位件的位置上设置有拆卸孔，拆卸孔贯穿所述第一基板。
优选地，所述第一定位件至少为两个，且设置于定位板不同高度位置上。
优选地，所述定位板为三个，呈三角分布于第一基板边缘，定位块对应定位板设置，以与定位板形成定位配合。
【附图说明】
图1A是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的立体结构示意图。
图1B是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的爆炸结构示意图。
图2A是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的第一行星架第一视角结构示意图。
图2B是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的第一行星架第二视角结构示意图。
图2C是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的第一行星架第三视角结构示意图。
图2D是图2A在A处的放大构示意图。
图2E是第一行星架的一种变形结构示意图。
图3A是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的第二行星架第一视角结构示意图。
图3B是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的第二行星架第二视角结构示意图。
图3C是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的第二行星架第三视角结构示意图。
图3D是图3A在B处的放大构示意图。
图3E是第一行星架和第二行星架相配合的局部剖面构示意图。
图4A是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的转轴结构示意图。
图4B是本发明提供的一种行星齿轮传动机构的齿轮结构示意图。
图4C是图4B的局部放大结构示意图。
图4D是齿轮组件安装于第二行星架的机构示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1A-1B，本发明提供一种行星齿轮传动机构10，其包括第一行星架20，行星齿轮组件30以及第二行星架40。行星齿轮组件30为3个，呈三角均匀设置于第一行星架20和第二行星架40，并部分外露。第一行星架20和第二行星架40定位扣合，以同步旋转，并在外力作用下可实现可拆卸连接，便于行星齿轮组件30的更换。
其中第一行星架20以及第二行星架40选为塑胶材料制成，即第一行星架20以及第二行星架40均为塑胶行星架，以使得第一行星架20和第二行星架40具有足够的韧度，同时也便于实现星齿轮传动机构10的轻量化。
具体地，每一行星齿轮组件30包括转轴301以及齿轮303，其中齿轮303为塑胶材料制成，即齿轮303为塑胶齿轮，以便减轻齿轮303的重量，使得齿轮303在旋转时减小向心力以减小齿轮与转轴301之间的摩擦力度，延长齿轮303的使用寿命，更进一步，转轴301为塑胶转轴。
转轴301可拆卸设置于第一行星架20和第二行星架 40之间，齿轮303套设于转轴301，并部分外露，在外力作用下可以以转轴301为轴心自转。第一行星架20远离第二行星架40的面上设置有输出轴50，用于动力输出。第二行星架40中间开设有通孔401，通孔401的中心与输出轴50的轴心在同一直线上，动力传动装置(图未示) 通过通孔401与多个行星齿轮组件30的齿轮303啮合，带动齿轮303以转轴301为轴心自转。同时，齿轮303外露部分与外部齿圈(图未示)啮合，使得齿轮303在转动的时候可以以输出轴50为轴心公转，从而带动第一行星架20以出轴50为轴心公转，进而使得动力传动装置的输出转速经过齿轮多重啮合后逐步改变，并经输出轴50输出，进而从输出轴50获取所需转速。
请参阅图2A-2D，具体地，第一行星架20包括第一基板201、定位板203以及第一限位件205。第一基板201 包括相对设置的上表面2011和下表面2013，输出轴50设置于上表面2011的中心位置处，以使齿轮组件30带动第一基板201公转时，输出轴50可以平稳输出转速。在第一基板201上设置第一安装孔2015，用于安装定位齿轮组件30，第一安装孔2015贯穿第一基板201设置，以减少与第一基板201的接触面积，从而减少齿轮组件30在旋转时所带来的震动，也减小震动造成的噪声和磨损。第一安装孔2015为多个，优选为3个，且以输出轴50为中心呈三角分布(如图2C所示)，使得安装于第一安装孔2015上的齿轮组件30的载荷分配更为合理。第一安装孔2015为多边形形状结构，优选为腰型形状结构，即第一安装孔2015为腰型孔，并利用该腰型两端圆弧段进行定位，两腰直边段进行限位止转，以使得在齿轮组件30 旋转时腰型孔两端处于受力侧。腰型孔具有定位精度高，受力分散减少震动传递，降低噪音和磨损，腰型孔两端处于受力侧可提高提高对齿轮组件30的定位精度和强度，同时，腰型孔贯穿设计以进一步减少齿轮组件30和第一基板201的接触面积，从而减少齿轮组件30在旋转时所带来的震动，减小震动造成的噪声和磨损，同时第一安装孔2015可以与转轴301的一端多点接触，以使转轴301的一端实现第一方向和第二方向上的精确定位，第一方向和第二方向相互垂直。
第一限位件205为一柱体结构，设置于第一基板201 的下表面2013，用于与第二行星架40配合形成在X轴方向和Y轴方向上的限位，防止第一行星架20和第二行星架40在跟随齿轮组件30公转时在X轴方向或者Y轴方向上出现位移，影响齿轮组件30与动力传动装置的啮合牢固性，造成齿轮组件30磨损，影响行星传动机构10的使用寿命。优选地，第一限位件205为三个，呈三角分布于下表面2013，以与第二行星架40形成三角限位配合，使得第一行星架20和第二行星架40在X轴方向和Y轴方向上的限位效果更优，结构牢固性更强。
定位板203设置于第一基板201边缘，用于与第二行星架40实现定位牢固配合。定位板203呈弧形片状结构，具有一定的弹性，可以在外力作用下可以发生弹性形变，以第二行星架40分离，实现第一行星架20和第二行星架 40的可拆卸连接。优选地，定位板203为三个，呈三角分布于第一基板201边缘，使得第二行星架40连接牢固性更强，效果更优。
同时在定位板203与第二行星架40相配合的面上设置有第一定位件2031，以使第一行星架20在Z轴上与第二行星架40实现定位，牢固连接。第一定位件2031包括第一定位面2032、第一限位面2034、第二限位面2036以及第一导向面2038。第一限位面2034与第二限位面2036、第一定位面2032相互垂直设置，用于与第二行星架40面接触实现第一行星架20和第二行星架40在X轴方向的限位。第二限位面2036与第一定位面2032、第一限位面 2034均相互垂直，用于与第二行星架40面接触实现第一行星架20和第二行星架40在Y轴方向的限位。第一定位面2032与第一基板201所在的水平面相互平行，用于与第二行星架40面接触实现第一行星架20和第二行星架 40在Z轴方向的限位，通过X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向等三个方向的限位，从而实现第一行星架20和第二行星架40的最终定位牢固配合。可以理解X轴方向、Y 轴方向以及Z轴方向也可以理解为第一方向、第二方向以及第三方向。第一导向面2038位于第一定位面2032相对一侧并与第一限位面2034相垂直，其与水平面呈夹角α设置，夹角α为小于90°，具有导向作用，便于第一定位件2031与第二行星架40实现定位配合。优选地，每一定位板203上设置有至少两个第一定位件2031，在其中一个第一定位件2031失效时，另一个第一定位件2031 还具有定位效果。同时多个第一定位件2031的均匀布设，使得第一行星架20和第二行星架40在配合的时候各个方向上的受力更为均衡，从而保证齿轮组件30公转时齿轮啮合更好，牢固性更强。
在第一基板201对应第一定位件2031的位置上设置有贯穿第一基板201的拆卸孔207，用户将硬物通过拆卸孔207准确地对第一定位件2031施力，使得第一定位件 2031与第二行星架40更易于分离，从而实现第一行星架20和第二行星架40的分离，进而便于易损件齿轮组件30 的更换。
通过拆卸孔207可以对第一行星架20和第二行星架 40之间的定位受力点准确施力，使得第一行星架20和第二行星架40易于分离，无需使用蛮力拆卸，防止第一行星架20、第二行星架40以及齿轮组件30受损。
请参阅图2E，作为第一定位件2031设置的一个变形，当第一定位件2031至少为两个或以上时，第一定位件 2031可以设置于定位板203的Z轴方向不同高度位置上，从而使得第一行星架20和第二行星架40在Z轴方向上具有多个定位支撑点，使得第一行星架20和第二行星架40 牢固连接，从而保证齿轮组件30与动力传动装置啮合稳定性，确保输出转速平稳。
请参阅图3A-3D，第二行星架40包括第二基板402、定位块403以及第二限位件405。通孔401贯穿于第二基板402的中心位置，第二基板402上设置有与第一安装孔 2015相对应的第二安装孔4021，用于与第一安装孔2015 配合安装定位齿轮组件30。第二安装孔4021贯穿第二基板402设置，以减少与第二基板402的接触面积，从而减少齿轮组件30在旋转时所带来的震动，也减小震动造成的噪声和磨损。第二安装孔4021为多边形形状结构，优选为腰型结构，以与转轴301多面接触，以使转轴301的另一端实现第一方向和第二方向上的精确定位，配合第一安装孔2015实现转轴301相对两端的定位。
可以理解，为了实现对转轴301在第一方向和第二方向上的定位，也可以是第一安装孔2015或第二安装孔 4021为多边形结构，优选为腰型结构。
第二限位件405设置于第二基板402与第一行星架 20相配合的面上，其形状与第一限位件205相适配，以与第一限位件205配合完成第一行星架20和第二行星架 40在X轴方向和Y轴方向上的限位，防止第一行星架20 和第二行星架40发生相对旋转。若第一限位件205为柱状结构，则第二限位件405则为相适配的槽状，若第一限位件205为槽状结构，则第二限位件405则为相适配的柱状。
定位块403设置于第二基板402的边缘，其与定位板 203相适配对应设置，在外力作用下可以形成结构卡合，以使第一行星架20和第二行星架最终形成定位配合，牢固连接，从而在齿轮组件30自转或者公转时不会偏移，保证与其他齿轮的啮合效果，从而减少啮合噪声，啮合平稳，延长齿轮组件30使用寿命。
具体地，定位块403与定位板203相配合的面上设置有定位槽4031，定位槽4031沿第二行星架40厚度的方向上设置，其宽度略大于第一定位件2031的宽度，在第一行星架20与第二行星架40相扣合时，第一件第一定位件 2031容置于定位槽4031内，定位槽4031的内壁会对第一定位件2031的第一限位面2034以及第二限位面2036接触，从而防止第一定位件2031在X轴方向和Y轴方向上移位。
在定位槽4031内设置有第二定位件4033，第二定位件4033包括第二导向面4032以及第二定位面4034。第二定位面4034定与位槽4031内壁相垂直，用于在第一行星架20和第二行星架40相扣合时，与第一定位件2031接触防止第一行星架20在Z轴方向上位移，实现第一行星架 20和第二行星架40的最终定位。第二导向面4032与水平面呈夹角设置，其具有导向作用，在第一行星架20和第二行星架40相扣合时，第一定位件2031通过第二导向面 4032的导向作用，滑入定位槽4031并与第二定位面4034 接触实现定位。
请参阅图3E，在第一行星架20和第二行星架40定位配合后，定位板203上的第一定位件2031滑入定位槽 4031内，定位槽4031在X轴方向和Y轴方向给予第一定位件2031以限位作用，防止第一行星架20和第二行星架40 在齿轮组件30公转时移位，从而造成齿轮组件30晃动磨损。
第二定位件4033与第一定位件2031接触，在Z轴方向上防止第一行星架20和第二行星架40发生相对位移，从而保证第一行星架20和第二行星架40对齿轮组件30 的固定效果。
同时，在第一基板201对应第一定位件4033设置有拆卸孔207，通过拆卸孔207可以对定位受力点准确施力，使得第一行星架20和第二行星架40易于分离，无需使用蛮力拆卸，防止第一行星架20、第二行星架40以及齿轮组件30受损。
进一步，定位板203为三个，均布于第一基板201的边缘，定位块403与定位板203对应设置，以与定位板203 相扣合，形成三角定位结构，使得第一行星架20和第二行星架40牢固定位连接。
请参阅图4A，转轴301包括轴部3013以及设置于轴部3011相对两侧的第一固定部3013以及第二固定部 3015。第一固定部3013形状与第一安装孔2015相匹配，第二固定部3015与第二安装孔4021相匹配。转轴301外径大于第一安装孔2015和第二安装孔4021的外径，使得转轴301通过第一固定部3013以及第二固定部3015分别与第一行星架20和第二行星架40紧固连接，以固定转轴 301防止转轴301转动及从第一安装孔2015或第二安装孔4021滑脱。轴部3011呈圆柱形，齿轮303套接于轴部 3011，与转轴301转动配合，在外力作用下以转轴301为轴心自转。
请参阅图4B，齿轮303包括齿圈3031以及多个凸齿 3033，多个凸齿3033均匀环设于齿圈3031的外围，以与其他齿轮或传动机构啮合。齿圈3031内开设有与轴部 3013相匹配的圆孔3035，以使齿轮303可以绕转轴301转动。
请参阅图4C，凸齿3033包括齿根3032和齿顶3034，其中齿根3032到齿顶3034之间的宽度由大到小逐渐递减，且在齿顶3034部分为圆弧设计，以在齿轮303与其他齿轮啮合时减小摩擦力，是齿轮平稳啮合传动。
本实施例中，相邻凸齿3033的齿根3032之间为全圆弧方式过渡连接，全圆弧半径为R，R的取值为0.4m-0.6m，优选为0.46m。优选地，该齿轮303的模数为1、齿数为 20、压力角α为20°。通过在相同齿轮模数条件下，通过齿根3032之间为全圆弧方式过渡连接以增加齿根 3032的宽度，同时增大齿根3032的圆弧半径R，从而增强凸齿3033的强度，以延长齿轮303的使用寿命。
请参阅图4D，齿轮303与转轴301旋转连接，绕转轴 301旋转，且三个齿轮303呈三角布设，相邻两个齿轮303 的连线呈三角形，并且齿轮303与动力传动装置(图未示) 三点啮合接触，使得齿轮和动力传动装置之间的啮合连接更为牢固，齿轮303的自转和公转均更为平稳，进而使得行星齿轮传动机构10的动力输出更为平稳，使用寿命更为长久。
与现有设计相比，发明所提供的行星齿轮传动机构具有以下优点：
1、通过将转轴的相对两端分别与第一行星架和第二行星架定位连接，以使得转轴在第一方向和第二方向上定位，无法相对第一行星架和/或第二行星架发生相对旋转。通过第一行星架和第二行星架定位扣合，夹持定位转轴，使得转轴在第三方向上无法相对第一行星架和/或第二行星架相对位移。且第一行星架和第二行星架通过定位扣合使得彼此无法发生相对位移，以保证转速输出。
进一步，第一方向和第二方向相互垂直，第三方向垂直与第一方向和第二方向，从而全方位定位转轴使得转轴可以牢固连接于第一行星架和第二行星架，进而使得与转轴转动配合的齿轮在自转和公转时可以平稳运行，减少晃动和噪声，延长行星齿轮传动机构的整体寿命。
2、通过定位板和定位块的在第一方向、第二方向以及第三方向的定位配合，使得第一行星架和第二行星架紧固配合，从而保证第一行星架和第二行星架对齿轮组件的定位效果，以在齿轮在自转和公转时可以平稳运行，减少晃动和噪声，延长行星齿轮传动机构的整体寿命。
3、通过在定位板上设置的第一定位件至少为两个或以上时，第一定位件可以设置于定位板的Z轴方向不同高度位置上，从而使得第一行星架和第二行星架在Z 轴方向上具有多个定位支撑点，使得第一行星架和第二行星架牢固连接，从而保证齿轮组件与动力传动装置啮合稳定性，确保输出转速平稳。
4、通过在第一基板对应第一定位件的位置上设置有贯穿第一基板的拆卸孔，用户将硬物通过拆卸孔准确地对第一定位件施力，使得第一定位件与第二行星架更易于分离，从而实现第一行星架和第二行星架的分离，进而便于易损件齿轮组件的更换。
以上所述仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明。

Claims (10)

1.一种行星齿轮传动机构，用于与动力传动装置啮合，以改变动力传动装置的转速并输出，其特征在于：包括第一行星架、第二行星架和行星齿轮组件；所述行星齿轮组件包括转轴和齿轮；所述转轴包括轴部和设置于轴部相对两端的第一固定部和第二固定部；
所述齿轮与所述轴部转动配合；所述第一固定部与所述第一行星架连接，所述第二固定部与所述第二行星架连接，以在第一方向上和第二方向上定位所述转轴；
所述第一行星架和所述第二行星架定位扣合，共同夹持所述转轴，并在第三方向上定位所述转轴；
所述第一方向和第二方向相互垂直，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向。
2.如权利要求1所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一行星架包括第一基板，所述第一基板上设置有第一安装孔；所述第一固定部形状与所述第一安装孔形状相适配，并与所述第一安装孔多面接触，在第一方向和第二方向上定位所述转轴一端；
所述第二行星架包括第二基板，所述第二基板上设置有第二安装孔；所述第二固定部形状与所述第二安装孔形状相适配，并与所述第二安装孔多面接触，在第一方向和第二方向上定位所述转轴相对另一端；
第一安装孔和/或所述第二安装孔为多边形结构。
3.如权利要求2所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一安装孔数量为三个，呈三角布设于所述第一基板，且所述第一安装孔贯穿所述第一基板；
所述第二安装孔贯穿所述第二基板，且所述第二安装孔对应所述第一安装孔位置设置；
所述第一基板远离所述第二基板的表面上设置有输出轴；
所述第二基板中心位置处贯穿设置有一通孔，动力传动装置通过所述通孔与所述齿轮啮合，带动齿轮旋转，以带动所述输出轴转动。
4.如权利要求2所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一行星架还包括定位板，所述定位板设置于所述第一基板的边缘；
所述第二行星架还包括定位块，所述定位块对应所述定位板设置于所述第二基板的边缘；
所述第一行星架和所述第二行星架相扣合时，所述定位板和所述定位块接触并定位。
5.如权利要求4所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一行星架还包括第一限位件，所述第一限位件设置于所述第一基板靠近所述齿轮一侧；
所述第二行星架包括第二限位件，所述第二限位件设置于所述第二基板靠近所述第一行星架一侧；
所述第一限位件和所述第二限位件相适配，并形成限位配合。
6.如权利要求4所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述定位板上设置有第一定位件，所述第一定位件包括第一定位面、第一限位面和第二限位面；第一定位面与水平面平行；第一限位面和第二限位面相互垂直并均与第一定位面相垂直；
所述定位块设置有定位槽，所述定位槽对应所述第一定位件设置，并且在定位槽内设置有第二定位件，所述第二定位件包括第二定位面；
在定位块和定位板形成定位配合时，所述第一定位面和所述第二定位面相接触，所述第一限位面和所述第二限位面与定位槽的内壁相接触。
7.如权利要求6所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一定位件还包括第一导向面，所述第一导向面与第一限位面相垂直，并水平面呈夹角设置；
所述第二定位件还包括第二导向面，所述第二导向面与水平面呈夹角设置。
8.如权利要求6所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一基板对应第一定位件的位置上设置有拆卸孔，拆卸孔贯穿所述第一基板。
9.如权利要求6-8任意一项所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述第一定位件至少为两个，且设置于定位板不同高度位置上。
10.如权利要求9任意一项所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述定位板为三个，呈三角分布于第一基板边缘，定位块对应定位板设置，以与定位板形成定位配合。
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