CN109484372B - 在换电系统中控制动力电池流转的方法、控制器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种在换电系统中控制动力电池流转的方法和实现所述方法的控制器。其中，该换电系统包括容纳动力电池的电池仓，能够在电池仓的流转仓位置与该换电系统中的中转位置之间移动的转移部件，以及邻近所述中转位置设置且用于传送待传输动力电池的传送部件，该方法包括：由所述转移部件将待传输的动力电池从所述电池仓的流转仓位置转移到所述中转位置；所述传送部件从该中转位置处接收该动力电池，并沿预定传输方向将该动力电池传输到所需位置。本申请方法可节省对电池进行操作如更换电池服务的周期时间。

Description

在换电系统中控制动力电池流转的方法、控制器

技术领域

本申请属于电池服务领域，具体说涉及一种在换电系统中控制动力电池流转的方法和实现所述方法的控制器。

背景技术

随着科技进步和社会发展，例如纯电动车辆等多种类型的新能源车辆日益获得广泛使用。就这些新型车辆来讲，其中涉及到电池更换等方面的技术越来越成为本领域中的关注和研究课题。例如，如果要实现车辆电池加电的体验超越传统车辆加油的体验，那么电池加电时间将是一个重要指标。更换电池是实现快速加电的一种方式，在电池技术没有取得突破性进展、安全可使用的快充技术出现之前，换电仍将是实现车辆电池加电时间能够对标、甚至超越传统车辆加油时间的最有可能方式。尽管目前已经出现了多种换电装置、设备或系统，但是它们仍然存在着诸如系统整体占用空间大、安装布置不灵活、设备复杂程度高、不易制造和维护并且投资成本高、换电操作耗时较长、操作平台安装适用范围受限等问题。所以，很有必要针对包括上述这些情况在内的现有问题或弊端进行充分研究，以便加以改进。

发明内容

本申请要解决的一个问题是提供一种在换电系统中控制动力电池流转的方法，该换电系统包括容纳动力电池的电池仓，能够在电池仓的流转仓位置与该换电系统中的中转位置之间移动的转移部件，以及邻近所述中转位置设置且用于传送待传输动力电池的传送部件，该方法包括：

由所述转移部件将待传输的动力电池从所述电池仓的流转仓位置转移到所述中转位置；

所述传送部件从该中转位置处接收该动力电池，并沿预定传输方向将该动力电池传输到所需位置。

本申请涉及的另一个方面是提供一种在换电系统中控制动力电池流转的方法，其中，该换电系统包括容纳动力电池的电池仓，能够在电池仓的流转仓位置与该换电系统中的中转位置之间移动的转移部件，以及邻近所述中转位置设置且用于传送待传输动力电池的传送部件，该方法包括：

由所述传送部件从该换电系统中的动力电池传出位置处将该待传出的动力电池沿着预订传输方向移送到所述中转位置，

所述转移部件从所述中转位置处接收该动力电池，并将其移动到所述电池仓的流转仓位置。

本申请涉及的再一个方面是提供一种在换电系统中控制动力电池流转的方法，其中，该换电系统包括：

容纳动力电池的第一电池仓和第二电池仓，

能够在所述第一电池仓的流转仓位置与该换电系统中的第一中转位置之间移动的第一转移部件，能够在所述第二电池仓的流转仓位置与该换电系统中的第二中转位置之间移动的第二转移部件，

邻近所述第一中转位置设置且用于传送待传输动力电池的第一传送部件；邻近所述第二中转位置设置且用于传送待传输动力电池的第二传送部件；

所述第一传送部件和所述第二传送部件可接近的操作台，

所述方法包括电池入仓步骤和电池出仓步骤，所述电池入仓步骤包括：

由所述第一传送部件从所述操作台将动力电池沿着预订传输方向移送到所述第一中转位置，

所述第一转移部件从所述第一中转位置处接收动力电池，并将其移动到所述第一电池仓的流转仓位置；

所述电池出仓步骤包括：

由所述第二转移部件将待传输的动力电池从所述第二电池仓的流转仓位置转移到所述第二中转位置；

所述第二传送位部件从该第二中转位置处接收该动力电池，并沿预定传输方向将该动力电池传输到所述操作台。

本申请涉及的再一个方面是提供一种控制器，其包括存储单元与处理器，所述存储单元中存储程序，在所述程序被所述处理器执行时，上述方法被实现。

在换电系统中，通过实施上述方法可以有效和方便地进行换电服务。旋转式电池仓的设计既能存储更多的电池，而且结构紧凑，通过电池仓旋转就能使电池入仓和出仓。在换电过程中，电池入仓和电池出仓可以同步平行进行，大大节省了更换电池的周期时间。

通过以下参考附图的详细说明，本申请的其他方面和特征变得明显。但是应当知道，该附图仅仅为解释的目的设计，而不是作为本申请的范围的限定，这是因为其应当参考附加的权利要求。还应当知道，附图仅仅意图概念地说明此处描述的结构和流程，除非另外指出，不必要依比例绘制附图。

附图说明

结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本申请，附图中同样的参考附图标记始终指代视图中同样的元件。其中：

图1为根据本申请的换电系统的一种实施例的结构示意图；

图2为显示电池更换步骤的示意图；

图3为换电过程的工作流程图。

具体实施方式

为帮助本领域的技术人员能够确切地理解本申请要求保护的主题，下面结合附图详细描述本申请的具体实施方式。

本申请涉及的电池运输方法适用于电池更换，特别是电动汽车等新能源汽车的电池更换。本申请的电池运输方法包括了从存储电池的电池仓获得已充电电池，将已充电电池送到需要电池的场所，如待换电池的电动汽车那儿，或者/以及将亏电电池自换下电池的场所，如已换好电池的电动汽车那儿，送到电池仓，并将亏电电池加载到电池仓上。在这里，电池也被称为电池包，电池组、电池板、为车辆提供动力的动力电池等；亏电电池为需要充电的电池，已充电电池为已经过充电的电池。需要电池的场所和换下电池的场所指对电池进行安装、拆卸、测试等操作的地方。

在下文中，电池仓包括存储亏电电池的第一电池仓，即附图中电池仓12和存储已充电电池的第二电池仓，即附图中电池仓12'。电池仓为旋转式，带动电池在储藏位置和流转仓位置之间旋转，其中流转仓位置包括电池的入仓位置和/或出仓位置。第一转移部件为存储亏电电池仓12中的转移部件，第二转移部件为存储已充电电池的电池仓12'中的转移部件。第一传送部件为位于操作台和亏电电池的电池仓之间的传送部件。第二传送部件为位于已充电电池的电池仓之间的传送部件。中转位置为电池流转过程中移动路径发生改变和/或承载电池的携带部件发生改变的位置。

以对电动汽车换电为例，图1为换电系统的结构示意图。参见图1，该系统用于电动汽车更换电池，包括电池仓单元10和停车位单元20。电池仓单元10内设电池仓12，电池仓12存储电池。在图1实施例中，共有两个电池仓12,12’，分别布置在停车位单元的沿y方向的相对两侧上，其中一个存储已充电电池，另一个存储亏电电池。停车位单元20用于停靠车辆，其至少包括操作台21，电池经由操作台21安装到车上或从车上拆卸。每一个电池仓12,12’均由支架11,11’支撑，并且可以围绕穿过支架11,11’的旋转轴线l旋转。电池仓12,12’包括图中不可见的位于中央的内部区域和包围该内部区域的多个侧部121,121’。侧部121,121’内设置有仓位，仓位容纳电池4。在图示实施例中，侧部有三个，每一个侧部大致占120º角度并且均匀地布置在电池仓上，在外观上形成类似三角形的电池仓。当然也可以想到，侧部不限于三个，可以是一个、两个或多个，如四个、五个或六个等等。当侧部为两个时，两个侧部间隔180º相背设置。当侧部为四个时，四个侧部彼此间隔90º布置，形成一个外观上类似方形或菱形的电池仓。以此类推，电池仓上可以设置更多个侧部。可以如图示那样，侧部均匀地布置在电池仓上，也可以根据设计要求侧部不均匀地布置在电池仓上。在图示实施例中，每一个侧部都有一个仓位，每一个仓位中可以容纳一块电池4（如图示）或者多块电池。当电池为多块时，多块电池层叠地被收纳于仓位中。当然可以想得到的是，每一个侧部也可以取决于设计要求由多个仓位组成，这样多块电池可以以平铺的方式设置在侧部内。

电池仓12,12’绕旋转轴线l转动，使得每一个侧部121,121’相对于地面的位置发生改变，从而侧部内仓位和电池4的位置也发生改变。在图示位置，将仓位位于最低高度的位置作为出仓/入仓位置。在该位置上，电池可以移出电池仓或者电池可以移入电池仓。对于图示的储存已充电电池的电池仓12’和储存亏电电池的电池仓12，出仓位置和入仓位置对应于相应的电池仓分开设置。或者对于同一个电池仓，也可以仅设置一个出仓/入仓位置或者分开设置出仓/入仓位置。当分开设置时，例如将出仓位置设置在最低高度上，在该位置上电池移出仓位，同时将入仓位置设置在其他高度上；或者将入仓位置设置在最低高度上而将出仓位置设置在其他高度上。将出仓和入仓位置都设置在最低高度上便于电池的移动。另外，由图可看到，在最低高度的出仓位置和入仓位置上，电池定向为与地面平行，这样有助于电池从电池仓卸载或加载到电池仓上。当然，也可以根据设计需要，将电池定向为位于出仓位置和入仓位置上时不平行于地面。

在图示实施例中，旋转轴线l定向成与地面平行。可以想到，将旋转轴线设置成垂直于地面，电池仓围绕旋转轴线转动，并且设置出仓位置和入仓位置，或者出仓/入仓位置，在出仓位置上，电池移出电池仓；在入仓位置上，电池移入电池仓。

回到图1，电池仓12,12’和操作台之间设置传送部件3,3’以对电池进行运输，传送部件3,3’的具体介绍会在下文说明。出仓情况下，在电池仓12'旋转到已充电的待更换的电池位于出仓位置上，移出电池仓12’的电池由转移部件13’承接，再经由转移部件13’传递到传送部件3’上；或者在入仓情况下，由传送部件3将电池传递到转移部件13上，再由转移部件13转移到入仓位置上，此时旋转仓12已旋转到位待命，最终电池进入电池仓12。电池在转移部件13(或13’)和传送部件3(或3’)之间的传递在第一和第二中转位置上进行。在图示中，对应于入仓位置和出仓位置各设置第一中转位置和第二中转位置，该第一和第二中转位置设置在相应电池仓12,12’的入仓/出仓位置下方的位置上并且邻近电池仓。在这里，第一、第二中转位置与传送部件3,3’在位置上关联，传送部件3,3’可以到达该第一、第二中转位置或者可以经过该第一、第二中转位置，从而转移部件13,13’和传送部件3,3’之间进行电池传递和交接。转移部件13,13’在入仓/出仓位置和第一、第二中转位置之间移动。转移部件13,13’携带电池能够实现电池空间位置的转移和电池方向位置的转移。图示实施例中，转移部件13,13’做升降运动，并且电池在该升降运动过程中保持方向。在入仓位置上，电池定向为与地面平行；在对应的第一中转位置上，电池定向为与地面平行，在出仓位置上，电池定向为与地面平行；在对应的第二中转位置上，电池定向为与地面平行；在上述移动过程中，转移部件保持电池方向。可以想到，根据设计要求，转移部件13,13’不限于入仓在/出仓位置和第一、第二中转位置之间做升降运动，例如其他方向的直线运动、旋转运动等；或者，电池在经由转移部件13,13’的转移过程中，通过转移部件13,13’的方向变化使电池方向发生改变，从而当转移部件13,13’到达第一、第二中转位置上时，电池方向定向为方便传送部件3,3’传递电池的方向，例如转移部件13,13’在传递给传送部件3,3’前先平面地旋转90º，以适合传送部件3,3’的电池运输方向；或者当转移部件13,13’到达出仓位置和入仓位置时，电池定向为方便电池仓送出和接收电池的方向，如当出仓位置或入仓位置不是设置在图示的最低位置，而是设置在图示的其他更高的位置上时，转移部件13,13’使得到达该位置上时电池定向为对应的方向。

转移部件13,13’在移动过程中承接电池，因此转移部件13,13’上可以附加设置用于电池的定位装置和/或固定装置。定位装置可以是但不限于销（如图中右半部分所示销131）、与电池相互作用的配合结构等。固定装置可以是螺栓结构、卡扣结构、机械锁、电磁锁等。该定位装置和/或固定装置也可以是独立于转移部件的上述具体结构或其他部件。

在出仓位置上，电池经由夹紧机构从电池仓12’移动到转移部件13’上完成电池仓卸载。在入仓位置上，电池也经由夹紧机构从转移部件13移动到电池仓12上完成电池仓加载。夹紧机构如图1所示，在仓位的相对侧边上各设置一对夹子122(或122’)。对于有三个仓位的电池仓，共设置了六对夹子，并且两两布置在每一个仓位两侧。夹子122,122’经控制可以将电池夹紧在仓位中或释放电池。在图示实施例中，转移部件13,13’为可升降的平台，该平台上通过避让设计使得在入仓出仓/位置上时，夹紧机构不与平台发生干涉，并且平台设置成一旦夹紧机构释放电池，电池由平台支承。应该可以想到，夹紧机构不限于上述结构来实现相同的功能，并且还可以通过其他结构的加解锁装置来对电池进行出仓和入仓的动作，包括卡扣结构、螺栓连接、电磁锁等使电池可操作地接合到电池仓上或与电池仓解除接合。虽然在图示实施例中，该夹紧机构设置在电池仓上，但是可以想到夹紧机构可以是独立于电池仓的部件。

电池仓也可以附加地带有充电功能，当电池固定在仓位中时，有充电装置与电池接合并进行充电。充电装置可以是电池仓上集成的部件或独立于电池仓的部件。

在第一、第二中转位置上，电池在转移部件13,13’和传送部件3,3’之间发生交接，从图1上看，该交接通过由这两者中的一者支承电池转变为由另一者支承电池来实现。在图1中，转移部件13,13’为平台。传送部件3,3’为位于平台的沿x方向的相对两侧上的滚轮31,31’。平台是可升降的，当平台上升到平台高度(z方向)超出滚轮31,31’高度时，电池由平台支承；当平台下降到平台高度低于滚轮31,31’高度时，电池由滚轮31,31’支承。已充电电池的电池仓12’和亏电电池的电池仓12的结构布置都具有这样相同的设置。滚轮31,31’布置于电池仓12,12’和操作台21之间。在电池出仓过程中，当电池由滚轮31’支承后，滚轮31’将电池运输到停车位单元20。在电池入仓过程中，电池通过滚轮31从停车位单元20运输到电池仓12下方的第一中转位置。

继续参见图1，以图中用于电池出仓的系统左半部分为例，滚轮31’(右半部分的滚轮为31)由两条滚轮连接起来，已充电电池的电池仓12’下方是第一滚轮311’，停车位单元20内的滚轮为第二滚轮312’。滚轮分开设置是为了经模块化的电池仓单元10和停车位单元20方便运输，以及方便搭建整个换电系统。当然，这两条滚轮也可以提供为一整条滚轮。滚轮包括有动力输入的滚轮、无动力输入的滚轮、或者前述两者形式结合的滚轮。如，市售的电动滚轮、由电机驱动的滚轮、或者机械滚轮等。在图示实施例中，部分滚轮由电机驱动，其促使电池移动，其他滚轮为无动力滚轮，电池移动能带动无动力滚轮转动。多个滚轮可以形成滚轮排布置在相应的位置处，整体组装时进行拼装即可。还可以是由两、三个或少数滚轮组成的滚轮组，再由多个滚轮组组成滚轮排。滚轮还可以由链轮驱动。除了图示实施例中的滚轮，还可以有其他实现形式。例如，可以将滚轮直接替换为链轮、或者链传动、带传动。或者设置轨道，在轨道上设置沿轨道移动的支承电池的小车或平台，该小车或平台可以以多种想得到的方式驱动，如电机驱动和丝杠传动等。另外，在传送部件的端部上还设置了限位装置，如限位块（图中不可见，可参见系统右半部分的限位块32），协助电池在运输开始时和/或运输结束时的定位。在图示实施例中，第一中转位置和第二中转位置即限位块所限定的位置。亏电电池的电池仓12侧的滚轮31与已充电电池的电池仓12’对称布置，包括第一滚轮311和第二滚轮312，由此两条第一滚轮311,311’和两条第二滚轮312,312’可以拼成贯穿整个换点系统的滚轮式传送部件。

邻近操作台21设置第三中转位置。第三中转位置与传送部件3,3’位置关联。传送部件3,3’可到达第三中转位置或经过第三中转位置。电池通过传送部件3,3’在第一、第二中转位置和第三中转位置之间移动，从而往返于电池仓单元10和停车位单元20之间。在这里，第一、第二中转位置相对于电池仓而言，第三中转位置相对于操作台而言。在图示实施例中，对于电池入仓过程，电池先经过第三中转位置，再到达第一中转位置；对于电池出仓过程，电池先经过第二中转位置，再到达第三中转位置。

在第三中转位置上，电池在传送部件3,3’和操作台21之间发生交接，从图1上看，该交接通过由这两者中的一者支承电池转变为由另一者支承电池来实现。在图1中，传送部件3,3’为上述提到的第二滚轮312,312’。操作台21是可升降的，当操作台21上升到操作台21高度超出第二滚轮312,312’高度时，电池由操作台21支承；当操作台21下降到操作台21高度低于第二滚轮312,312’高度时，电池由第二滚轮312,312’支承。操作台21上布置有第三滚轮211，该第三滚轮211沿y方向布置在与第二滚轮312,312’相同的运输方向上。因此当电池在停车位单元20内时，第三滚轮211也能起到运输电池的作用。

操作台21在第三中转位置和操作位置之间移动。在操作位置上，电池在操作台上进行任何操作，包括换电、测试、维修等。操作台21携带电池能够实现电池空间位置的转移和电池方向位置的转移。图示实施例中，操作台21做升降运动，并且电池在该升降运动过程中保持方向，在操作位置上，电池定向为与地面平行；在第三中转位置上，电池定向为与地面平行；在上述移动过程中，操作台21保持电池方向。可以想到，根据设计要求，操作台21不限于在操作位置和第三中转位置之间做升降运动，例如其他方向的直线运动、旋转运动等；或者，电池在经由操作台的转移过程中，通过操作台21的方向变化使电池方向发生改变，从而当操作台21在操作位置上时，电池方向定向为满足电池操作要求的方向，如操作台旋转90º，以改变来自传送部件的电池的方向；在操作台21到达第三中转位置上时，电池方向定向为方便传送部件3,3’传递电池的方向。在图示实施例中，在操作位置上，电池操作为对电动汽车的电池进行更换，拆下亏电电池，将该亏电电池送入亏电电池的电池仓12；并且从已充电电池的电池仓12’获得已充电电池（即满电电池），并将已充电电池安装到电动汽车上，实现一次电池更换。当然，应该想到，除了换电，在操作台上还能进行其他与电池相关的操作活动。

操作台21在移动过程中承接电池，因此操作台21上可以附加设置用于电池的定位装置。定位装置可以是但不限于销（如图所示销212）等。在为电动汽车换电的情况下，操作台21上还可以设置将电池安装到车上或从车上卸下的装置，如拧紧枪。上述装置也可以独立于操作台21。另外，第三滚轮211随操作台21一起升降。第三滚轮211可以充当传送部件3,3’的部分使来自于电池仓12’的电池最终进入操作台21或使来自于操作台21的电池从操作台21往电池仓12方向移动。第三滚轮211还可以充当协助于定位装置的调整机构，因为电池相对于操作台21在平面上移动，可以帮助电池快速定位。

停车位单元20还包括用于车辆的定位机构，该定位机构包括用于前轮的导向装置（如图示斜坡221）和前轮定位装置222以及用于后轮的后轮定位装置223，分别设置在操作台21的x方向上的相对两侧上。车辆沿x方向借助斜坡221驶入停车位单元20，当前轮由前轮定位装置222支承，后轮由后轮定位装置223支承后，前后轮定位装置222,223进行x、y、z三个方向上的调整，以使车辆保持预期的待换电状态。操作台21位于车辆底盘下方。

图2示出了电池出仓和入仓中经过的位置。出仓时，已充电电池在电池仓P1'中，经由电池仓旋转到达出仓位置P2'，随后经由转移部件到达第二中转位置P3'，再经由传送部件到达第三中转位置P4'，再经由操作台到达操作位置P5'，最后被安装到车辆P6'上。入仓时，亏电电池由车辆P1上拆卸下，来到操作位置P2，经由操作台到达第三中转位置P3，经由传送部件到达第一中转位置P4，经由移动部件到达入仓位置P5，最后进入电池仓P6。

接下来以图3为例说明电池更换过程。电池更换过程包括从车辆上卸载亏电电池，并将亏电电池送入电池仓的过程和从电池仓获得已充电电池，并将已充电电池安装到车辆上的过程。先将S1)车辆驶入停车位单元，车辆沿x方向倒向驶入停车位单元。后轮由后轮定位装置支承，前轮由前轮定位装置支承。前轮定位装置和后轮定位装置对车辆进行定位，可通过x、y、z方向进行调整，使得车辆保持在理想的水平方向上。随后将S2)车辆沿z方向升高一段距离。

安装已充电电池过程包括：

S3')已充电电池的电池仓旋转，使其中一个仓位的已充电电池到达最低高度处的出仓位置；已充电电池的电池仓下的转移部件上升，直至升到电池仓的出仓位置；

S4')已充电电池从电池仓卸载，并由转移部件承接；

S5')转移部件携带已充电电池下降，在第二中转位置上，转移部件继续下降，当转移部件高度低于传送部件时，已充电电池由传送部件承接；

S6')传送部件将已充电电池从电池仓送往停车位单元，直至已充电电池到达第三中转位置上时；

S7')操作台上升，当操作台上升到高度超出传送部件时，已充电电池由传送部件承接转换到由操作台承接，操作台携带已充电电池继续上升到操作位置上；

S8')将已充电电池安装到车辆上；

S9')操作台下降归位，等待下一次使用。

拆卸亏电电池过程包括：

S3)操作台上升，直至升到操作位置；

S4)将亏电电池从车辆上拆卸下来，亏电电池由操作台承接；

S5)操作台携带亏电电池下降，在第三中转位置上，操作台继续下降，当操作台降到其高度低于传送部件时，亏电电池由操作台承接转换到由传送部件承接；

S6)传送部件将亏电电池从停车位单元送往亏电电池的电池仓，直至亏电电池到达亏电电池的电池仓下方的第一中转位置上；

S7)转移部件上升，在第一中转位置上，转移部件继续上升，使得其高度超出传送部件，亏电电池由传送部件承接转换到由转移部件承接，转移部件上升到亏电电池的电池仓的入仓位置，此时亏电电池的电池仓已旋转到使得其中一个空仓位位于最低高度上的入仓位置；

S8)将亏电电池加载到亏电电池的电池仓上；

S9)转移部件下降归位，等待下一次使用。

待亏电电池从车辆上拆卸下并且将已充电电池安装到车辆上后，车辆完成一次电池更换，让S10)车辆驶下定位机构，离开停车位单元。

对于图示的换电系统分别拥有用于已充电电池的电池仓和用于亏电电池的电池仓，上述安装已充电电池的过程和拆卸亏电电池的过程可以同时进行。而且，上述安装已充电电池的过程和拆卸亏电电池的过程还可以同步进行，如已充电电池的电池仓的转移部件、操作台、和亏电电池的电池仓的转移部件同步上升和/或同步下降，或者上述步骤S3'和S3、S4'和S4、S5'和S5、S6'和S6、S7'和S7、S8'和S8、以及S9'和S9同步进行。这样操作可以大大节省换电时间。

对于换电系统中只设置一个电池仓的情况，该电池仓上既存储已充电电池，也接收亏电电池，则换电方法根据先实施上述拆卸亏电电池过程步骤S3-S9，再实施上述安装已充电电池过程步骤S3'-S9'。

换电系统中也可以布置更多个电池仓，换电步骤可以同时同步实施上述拆卸亏电电池过程步骤S3-S9和上述安装已充电电池过程步骤S3'-S9'；或者先实施上述拆卸亏电电池过程步骤S3-S9，再实施上述安装已充电电池过程步骤S3'-S9'。

根据本申请的示例，还提供控制器。在此所述的控制器在用于控制上述各示例中的电池仓、部件、平台、器件时，与它们之间是通信连接的。在此，通信连接包括了各种能以通信方式在控制器与这些示例中的电池仓、部件、平台、器件之间传送信号的连接方式。

该控制器包括控制器包括存储单元与处理器，存储单元中存储程序，在所述程序被所述处理器执行时，控制器将会通过通信连接与电池仓、部件、平台、器件或其它换电系统中的各相关部件通信，发出指令和/或接收反馈，从而使它们执行上述各示例中的方法。

根据本申请，该控制器可以实现为多个控制器，比如一个实现从车上获得亏电电池，将亏电电池运到电池仓，并将亏电电池加载到电池仓的过程的控制器，一个实现从电池仓获得已充电电池，将已充电电池运到待安装的所需位置的过程的控制器。当然，也可实现为一个控制器，用以执行整个换电系统的如上所述的方法。

在电池入仓过程中，控制器指令操作台上升，并且指令操作台拆卸亏电电池，在操作台从车上获得亏电电池后，控制器指令操作台携带亏电电池下降，直到操作台下降到高度低于传送部件，亏电电池由传送部件承接。控制器继而命令传送部件运行将亏电电池送到亏电电池的电池仓下。随后，控制器命令转移部件上升，亏电电池由传送部件承接改变为由转移部件承接，并且转移部件上升到入仓位置。控制器指令夹紧机构将亏电电池从转移部件移入电池仓。

在电池出仓过程中，控制器指令已充电电池电池仓将已充电电池旋转到出仓位置，并命令夹紧机构释放已充电电池。已充电电池由转移部件承接。随后控制器指令转移部件携带已充电电池下降，直到转移部件高度低于传送部件，此时已充电电池由传送部件承接。随后控制器指令传送部件运行，将已充电电池运输到中转位置。在中转位置上，控制器命令操作台上升，已充电电池由传送部件承接改变成由操作台承接。随后操作台继续上升直到操作位置，控制器命令操作台对操作台上的已充电电池进行操作，将其安装到车上。

虽然已详细地示出并描述了本申请的具体实施例以说明本申请的原理，但应理解的是，本申请可以其它方式实施而不脱离这样的原理。

Claims (13)

1.一种在换电系统中控制动力电池流转的方法，其中，该换电系统包括容纳动力电池的电池仓，能够在电池仓的流转仓位置与该换电系统中的中转位置之间移动的转移部件，以及邻近所述中转位置设置且用于传送待传输动力电池的传送部件，该方法包括：

由所述转移部件将待传输的动力电池从所述电池仓的流转仓位置转移到所述中转位置；

所述传送部件从该中转位置处接收该动力电池，并沿预定传输方向将该动力电池传输到所需位置；

其中所述中转位置构造成改变所述动力电池的移动路径，所述转移部件在所述流转仓位置和所述中转位置之间做升降运动，所述动力电池在所述中转位置和所述所需位置之间做平移运动；

其中所述电池仓携带所述动力电池在所述流转仓位置和储藏位置之间旋转。

2.一种在换电系统中控制动力电池流转的方法，其中，该换电系统包括容纳动力电池的电池仓，能够在电池仓的流转仓位置与该换电系统中的中转位置之间移动的转移部件，以及邻近所述中转位置设置且用于传送待传输动力电池的传送部件，该方法包括：

由所述传送部件从该换电系统中的动力电池传出位置处将待传出的动力电池沿着预定传输方向移送到所述中转位置，

所述转移部件从所述中转位置处接收该动力电池，并将其移动到所述电池仓的流转仓位置；

其中所述中转位置构造成改变所述动力电池的移动路径，所述转移部件在所述中转位置和所述流转仓位置之间做升降运动，所述动力电池在所述动力电池传出位置和所述中转位置之间做平移运动；

其中所述电池仓携带所述动力电池在所述流转仓位置和储藏位置之间旋转。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述转移部件保持所述动力电池方向不变地在所述流转仓位置和所述中转位置之间进行移动。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述中转位置上，所述动力电池保持方向不变地在所述转移部件和所述传送部件之间传递。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预定传输方向设置成使所述动力电池进行平移输送。

6.一种在换电系统中控制动力电池流转的方法，其中，该换电系统包括：

容纳动力电池的第一电池仓和第二电池仓，

能够在所述第一电池仓的流转仓位置与该换电系统中的第一中转位置之间移动的第一转移部件，能够在所述第二电池仓的流转仓位置与该换电系统中的第二中转位置之间移动的第二转移部件，

邻近所述第一中转位置设置且用于传送待传输动力电池的第一传送部件；邻近所述第二中转位置设置且用于传送待传输动力电池的第二传送部件；

所述第一传送部件和所述第二传送部件可接近的操作台，

所述方法包括电池入仓步骤和电池出仓步骤，所述电池入仓步骤包括：

由所述第一传送部件从所述操作台将动力电池沿着预定传输方向移送到所述第一中转位置，

所述第一转移部件从所述第一中转位置处接收动力电池，并将其移动到所述第一电池仓的流转仓位置；

其中所述第一中转位置构造成改变所述动力电池的移动路径，所述第一转移部件在所述第一中转位置和所述第一电池仓的流转仓位置之间做升降运动，所述动力电池在所述操作台和所述第一中转位置之间做平移运动；

所述电池出仓步骤包括：

由所述第二转移部件将待传输的动力电池从所述第二电池仓的流转仓位置转移到所述第二中转位置；

所述第二传送部件从该第二中转位置处接收该动力电池，并沿预定传输方向将该动力电池传输到所述操作台；

其中所述第二中转位置构造成改变所述动力电池的移动路径，所述第二转移部件在所述第二电池仓的流转仓位置和所述第二中转位置之间做升降运动，所述动力电池在所述第二中转位置和所述操作台之间做平移运动；

其中所述电池仓携带所述动力电池在所述流转仓位置和储藏位置之间旋转。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述电池入仓步骤和所述电池出仓步骤同时进行。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述操作台在所述换电系统中的第三中转位置和对所述动力电池进行作业的操作位置之间移动所述动力电池。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述电池入仓步骤包括所述操作台在所述第三中转位置处向所述第一传送部件传出动力电池；所述电池出仓步骤包括所述操作台在所述第三中转位置处从所述第二传送部件接收动力电池。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，

所述第一转移部件、所述操作台和所述第二转移部件同步移动所述动力电池；

所述第一传送部件和所述第二传送部件同步移动所述动力电池。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，

所述第一转移部件保持动力电池方向不变地在所述第一电池仓的流转仓位置和所述第一中转位置之间移动；

所述第二转移部件保持动力电池方向不变地在所述第二电池仓的流转仓位置和所述第二中转位置之间移动；

在所述第三中转位置上，所述动力电池保持方向不变地在所述操作台和所述第一传送部件之间传递；所述动力电池保持方向不变地在所述第二传送部件和所述操作台之间传递；

所述操作台保持动力电池方向不变地在所述第三中转位置和所述操作位置之间移动。

12.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一转移部件、所述操作台和所述第二转移部件做升降移动，所述预定传输方向设置成使所述动力电池进行平移输送。

13.一种控制器，其包括存储单元与处理器，所述存储单元中存储程序，在所述程序被所述处理器执行时，所述权利要求1到权利要求12中任一项所述的方法被实现。

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