CN109484124B - 确定车辆稳定器系统中异常情况的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供检测用于车辆的稳定器系统内异常情况的系统和方法。方法包括：从一个或多个车辆传感器接收悬架系统数据，由悬架系统数据计算侧倾梯度，确定所计算的侧倾梯度是否大于预定侧倾梯度阈值，并且如果所计算的侧倾梯度大于预定侧倾梯度阈值则设定诊断通知。

Description

确定车辆稳定器系统中异常情况的系统和方法
背景技术
本发明总体涉及车辆的领域，并且更具体地涉及确定稳定器系统的一个或多个部件中异常情况的系统和方法。
稳定器杆系统存在于目前销售的几乎每辆汽车内。它们用于在横向运动期间调谐驾乘、操纵和转向以及维持车辆侧倾稳定性。然而，稳定器杆系统的诸如稳定器杆衬套和端部链接件之类的部件通常故障，且车辆操作者通常注意不到，从而导致不安全的驾驶状况。
发明内容
根据本发明的各实施例提供若干优点。例如，根据本发明的各实施例使用位于中心的车辆传感器和/或角部位移传感器，以确定稳定器系统部件是否已退化或故障。
在一个方面中，公开一种检测用于车辆的稳定器系统内异常情况的方法。该方法包括如下步骤：从一个或多个车辆传感器接收悬架系统数据，由悬架系统数据计算侧倾梯度，确定所计算的侧倾梯度是否大于预定侧倾梯度阈值，并且如果所计算的侧倾梯度大于预定侧倾梯度阈值则设定诊断通知。
在一些方面中，悬架系统数据包括从一个或多个悬架系统位移传感器接收的横向加速度和车辆侧倾角度数据，该一个或多个悬架系统位移传感器安装在车辆的一个或多个角部附近。
在一些方面中，悬架系统数据包括从车辆的惯性测量单元接收的横向加速度和车辆侧倾角度数据。
在一些方面中，将侧倾梯度计算为车辆侧倾角度随着车辆的横向加速度变化的变化。
在一些方面中，计算侧倾梯度包括在车辆运动的同时以预定间隔计算侧倾梯度，从而获得一系列侧倾梯度计算事件。
在一些方面中，预定间隔是车辆的预定行驶时间和预定行驶距离中的一者。
在一些方面中，该方法进一步包括监控一系列侧倾梯度计算事件以及监控高于预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量，且如果高于预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量超过预定侧倾梯度计数阈值，则设定诊断故障代码。
在一些方面中，该方法进一步包括确定所计算的侧倾梯度和预定侧倾梯度阈值之间的差值是否高于预定量，且如果是的话，则设定诊断故障代码。
在另一方面中，机动车辆包括底盘、悬架系统、第一悬架位移传感器、第二悬架位移传感器以及电子控制器，该底盘包括车轴、第一车轮和第二车轮，该第一车轮和第二车轮联接于车轴的相对端部，该悬架系统联接于底盘，且该悬架系统包括稳定器杆，该稳定器杆具有第一端部和第二端部，该第一端部经由第一稳定器杆链接件在第一车轮附近联接于底盘，且该第二端部经由第二稳定器杆链接件和至少一个稳定器杆衬套在第二车轮附近联接于底盘，该第一悬架位移传感器在第一车轮附近联接于底盘，该第二悬架位移传感器在第二车轮附近联接于底盘，且该电子控制器联接于底盘并且电子地连接于第一和第二悬架位移传感器。控制器构造成从第一和第二悬架位移传感器接收悬架系统数据，由悬架系统数据计算侧倾梯度，确定所计算的侧倾梯度是否大于预定侧倾梯度阈值，并且如果所计算的侧倾梯度大于预定侧倾梯度阈值则发送可能悬架部件故障的指示。
在一些方面中，悬架系统数据包括横向加速度和车辆侧倾角度数据。
在一些方面中，将侧倾梯度计算为车辆侧倾角度随着车辆的横向加速度变化的变化。
在一些方面中，计算侧倾梯度包括在车辆运动的同时以预定间隔计算侧倾梯度，从而获得一系列侧倾梯度计算事件。
在一些方面中，预定间隔是车辆的预定行驶时间和预定行驶距离中的一者。
在一些方面中，控制器进一步构造成监控一系列侧倾梯度计算事件以及监控高于预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量，且如果高于预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量超过预定侧倾梯度计数阈值，则设定诊断故障代码。
在一些方面中，该控制器进一步构造成确定所计算的侧倾梯度和预定侧倾梯度阈值之间的差值是否高于预定量，且如果是的话，则设定诊断故障代码。
在又一方面中，用于检测车辆的稳定器系统内异常情况的车辆内系统包括一个或多个悬架位移传感器和电子控制器。电子控制器构造成从一个或多个悬架位移传感器接收悬架系统数据，由悬架系统数据计算侧倾梯度，确定所计算的侧倾梯度是否大于预定侧倾梯度阈值，并且如果所计算的侧倾梯度大于预定侧倾梯度阈值则发送可能悬架部件故障的指示。
在一些方面中，发送可能悬架部件故障的指示包括：设定诊断故障代码和将通知发送至车辆操作者的一个或多个。
在一些方面中，悬架系统数据包括从一个或多个悬架系统位移传感器接收的横向加速度和车辆侧倾角度数据。
在一些方面中，将侧倾梯度计算为车辆侧倾角度随车辆的横向加速度变化的变化，且控制器进一步构造成在车辆运动的同时以预定间隔计算侧倾梯度，从而获得一系列侧倾梯度计算事件。
在一些方面中，控制器进一步构造成监控一系列侧倾梯度计算事件以及监控高于预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量，且如果高于预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量超过预定侧倾梯度计数阈值，则设定诊断故障代码。
附图说明
本发明将结合以下附图进行描述，其中，类似的附图标记指代类似的元件。
图1是根据一实施例的具有悬架系统的车辆的部分立体图。
图2是根据一实施例的具有一系统的车辆的部分正视图，该系统构造成确定稳定器系统中是否存在异常情况。
图3是说明根据一实施例的车辆侧倾角度相比横向加速度的图表。
图4是说明根据一实施例的以规定间隔测得的车辆侧倾梯度的图表。
图5是说明根据一实施例的确定稳定器系统中是否存在异常情况的方法的示意流程图。
图6是计算系统的高层次框图，该计算系统能用于实施一个或多个实施例。
结合附图，从以下描述和所附权利要求中，本发明的前述和其它特征会变得更显而易见。理解到这些附图仅仅示出根据本发明的若干实施例而并不被认为限制其范围，通过使用附图，用附加的特点和细节来描述本发明。附图或本文其它地方公开的任何尺寸仅仅用于说明的目的。
具体实施方式
本文描述了本发明的实施例。然而，应理解的是，所公开的实施例仅仅是示例并且其它实施例能采取各种和替代的形式。这些附图并非必须按比例绘制；一些特征可放大或缩小以示出特定部件的细节。因此，这里公开的特定结构和功能细节并不解释为限制，而是仅仅作为用于教示本领域技术人员以各种方式实施本发明的代表性基础。本领域普通技术人员会理解的是，参照任何一个附图说明和描述的各个特征能与一个或多个其它附图中说明的特征组合，以产生并未明确说明和描述的实施例。所说明特征的组合提供针对典型应用的代表性实施例。然而，根据本发明教示的特征的各种组合和修改对于特定应用或实施方式会是合乎期望的。
某些术语可在以下描述中仅仅用于参照的目的，并且因此并不旨在有所限制。例如，诸如“上方”和“下方”的术语指代所参照附图中的方向。诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“后部”和“侧部”的术语描述部件或元件的各部分在一致但任意的参照框架内的定向和/或位置，这通过参照描述所讨论的部件或元件的文本和相关联附图而变得清楚。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等术语可用于描述单独的部件。此种术语可包括上面特别提到的词语、从其派生的词语以及类似含义的词语。
本文公开的过程和系统使用中心车辆传感器和角部悬架位移传感器来检测稳定器系统部件的性能中的异常情况。在一些实施例中，连续地测量正常可接受的车辆侧倾量(侧倾梯度)，并将其与阈值可接受度(包括磨损评估)相比较。所确定的健康状况然后可用于通知车辆操作者是否需要维护。
车辆的横向运动产生横向加速度和车辆车身侧倾。侧倾与横向加速度成比例地相关联。随着稳定器系统部件磨损，车身侧倾缓慢地增强。当稳定器系统部件故障时，车身侧倾急剧地增强。
一个或多个实施例可使用诊断算法来确定车辆的悬架系统的一个或多个部件(包括一个或多个稳定器系统部件)是否适当地操作。例如，当操作自主车辆时，可能需要检查/诊断车辆的悬架部件。这样，一个或多个实施例能使用诊断算法来确定自主车辆的悬架部件是否适当地操作。一个或多个实施例的诊断算法能例如应用于从位于车辆的角部附近的位移传感器或者从惯性测量单元(IMU)中接收的信号。
车辆(例如在图1中部分地示出的车辆10)包括底盘12、车轴13以及至少一个车轮16。一个或多个悬架部件可形成悬架系统100，该悬架系统在车轮16附近联接于底盘12和/或车轴13。在一些实施例中，悬架系统100包括一个或多个减振器14，这些减振器构造成衰减道路引起振动的影响，例如那些由于不平坦道路表面引起的振动等等的影响。在一些实施例中，悬架系统100还包括一个或多个稳定器系统部件，其包括稳定器或摆动杆110。在本发明全文中，术语“稳定器”和“摆动”可互换地使用。摆动杆110有助于在快速转弯期间或者在不平坦道路之上减小车辆10的车身侧倾。摆动杆110通过由扭转弹簧链接的短杆件臂将相对的(左/右)车轮16连接在一起。摆动杆110增大悬架系统100的侧倾刚度，也就是说增大悬架系统在转弯时对于侧倾的抵抗性，而与悬架系统在垂直方向上的弹簧率无关。
在一些实施例中，摆动杆110是抵抗车身侧倾运动的扭转弹簧。该摆动杆通常由形成为“U”形的圆柱形钢筋构成，该圆柱形钢筋在两个点处并且在悬架系统100的左侧和右侧处连接于车辆车身。如果左和右车辆车轮16一起运动，则摆动杆110绕其安装点旋转。如果车轮16相对于彼此运动，则摆动杆110经受扭转并且受迫扭转。摆动杆110的每个端部均通过挠性接头连接于摆动杆链接件112。摆动杆链接件112进而连接于车辆车轮16或车轴13附近的点，以将力从重载车轴传递至另一侧。
在一些实施例中，悬架系统100还包括摆动杆衬套114。在一些实施例中，摆动杆衬套114是橡胶衬套，这些橡胶衬套支承摆动杆110并且吸收道路不平坦性，且辅助悬架系统100防止车辆的车身在其导航转弯时侧倾。摆动杆衬套114中的故障或磨损会导致关于车辆稳定性的问题，以及增大车辆噪声。
如图2中所示，车辆10包括稳定器监控系统200。在一些实施例中，系统200包括一个或多个传感器120。传感器120是安装在车辆10的角部附近的位移传感器。传感器120测量车辆10的悬架系统100的位移。所测得的位移用于计算车辆车身侧倾。如本文更详细地讨论的，传感器120电子地连接于车辆控制器。在一些实施例中，通过从其它车辆传感器/加速度计中接收的数据来确定车辆角部位移和/或车身侧倾。
附加地或替代地，在一些实施例中，车辆10的稳定器监控系统200包括惯性测量单元(IMU)15。IMU15联接于底盘12。IMU15是电子装置，该电子装置使用加速度计和陀螺仪的组合来测量并报告车辆的动态变化运动。例如这里更详细讨论的是，IMU15将与车辆在三个主轴上的线性加速度相关的数据流、以及三组旋转参数(俯仰、侧倾以及航向)提供给车辆控制器。在一些实施例中，联接于车辆10的安全数据模块还包括能够测量车辆10的横向加速度的传感器。如这里更详细讨论的是，安全数据模块还电子地连接于车辆控制器，以发送传感器数据来进一步分析和计算。
通过测量侧倾角度随着横向加速度变化的变化来计算车辆10的侧倾梯度。也就是说，
Figure BDA0001787980390000071
其中，
Figure BDA0001787980390000072
是侧倾角度变化；以及
Figure BDA0001787980390000073
是车辆10的横向加速度变化。
在图3中图示地示出侧倾梯度。最佳侧倾梯度(也就是说，不具有车辆车身侧倾)以线302示出。可接受的侧倾梯度区域304围绕最佳侧倾梯度302。在可接受区域304内，一定的车辆车身侧倾是可接受的，但运动在针对车辆稳定性和悬架系统健康(包括稳定器系统部件的健康)的预定可接受阈值内。
预定阈值306将可接受的侧倾梯度区域304与不可接受的侧倾梯度区域308分开。不可接受的侧倾梯度区域308指示侧倾梯度且由此车辆车身运动高于针对车辆稳定性和悬架系统健康的预定不可接受阈值，该悬架系统健康包括悬架系统100的一个或多个部件(包括稳定器系统部件的一个或多个)的健康。框310说明用于计算侧倾梯度线302的侧倾角度/横向加速度。在典型的驾驶状况下，并且针对大多数车辆，侧倾梯度大致是线性的并且通常对于大多数车辆构造而言限制为0.15。除了其它考虑以外，预定阈值306和区域304、308取决于车辆类型和/或构造。
阈值307落在不可接受的侧倾梯度区域308内。预定阈值307指示这样的限值，所计算的侧倾梯度高于该限值指示一个或多个稳定器杆部件的可能故障。在一些实施例中，高于阈值307的所计算的侧倾梯度指示稳定器系统部件的一个或多个的可能故障。在一些实施例中，高于预定阈值307的单个侧倾梯度计算事件指示这样的潜在问题，即稳定器系统部件的一个或多个应评估并予以维修或更换。除了其它考虑以外，预定阈值307取决于车辆类型和/或构造。
如果诸如稳定器杆链接件112或稳定器杆衬套114的稳定器系统部件退化或故障，则车辆操作者可能无法意识到关于悬架系统的问题。一个或多个稳定器系统部件的退化和/或故障会导致不期望的车辆不稳定性。也就是说，一个或多个稳定器系统部件的退化或故障导致车辆的所计算的侧倾梯度落在不可接受的侧倾梯度区域308内，这会触发诊断代码和/或向车辆操作者的通知。
为了确定诸如稳定器杆链接件112或稳定器杆衬套114之类的一个或多个悬架系统部件是否已故障或已性能退化至建议或要求维护的程度，则在一些实施例中，侧倾梯度按规定间隔(例如，在车辆已行驶预定距离之后或者在预定时间之后)计算并且与预定阈值306、307比较。
图4图示地说明按预定距离间隔所计算的侧倾梯度，例如在由车辆里程表测得的每英里行程之后所计算的侧倾梯度。例如由组401、403所说明的，这些组中的侧倾梯度落在预定阈值306之下。单个事件404说明高于阈值306的侧倾梯度。针对诸如事件404的单个事件，确切地说，如果单个事件后跟随着低于阈值306的一组侧倾梯度计算(例如，组403)，则高于阈值的侧倾梯度可能并不指示一个或多个悬架部件的维护或更换状况。在一些实施例中，诸如事件404的单个事件可能作为孤立的事件而被安全地忽略，其并不触发向车辆操作者通知可能的悬架状况，例如关于一个或多个稳定器系统部件的问题。
一组事件406指示高于阈值306的一系列所测得的侧倾梯度事件。高于预定阈值306的多个侧倾梯度事件指示可能的悬架系统状况，且根据一些实施例，触发向车辆操作者通知维护或更换一个或多个稳定器系统部件，这例如但不作限制的是取决于所测得侧倾梯度和侧倾梯度阈值306之间的差值和/或高于阈值306的侧倾梯度事件的数量。
图5说明确定诸如稳定器杆110、稳定器杆衬套114和稳定器杆链接件112之类的一个或多个稳定器系统部件是否适当地起作用以提供可接受的车辆稳定性的方法500。方法500结合诸如车辆10的具有一个或多个传感器的车辆使用。根据示例性实施例，方法500能结合这里讨论的控制器或车辆电子控制单元(ECU)使用，或者由于车辆10相关联或分开的其它系统使用。方法500的操作顺序并不限于在图5中所说明的按序执行，而是根据本发明在适用的情形下能以一个或多个改变的顺序来执行，或者各部件可同时地执行。
如图5中所示，方法500在502处开始并且进行至504。在504处，控制器确定车辆10是否运动。例如，在一些实施例中，与控制器或ECU相关联的车辆速度传感器确定车辆速度是否高于预定阈值(例如，5kph)。如果车辆并不运动，则方法500返回至在502处开始。如果车辆10正运动，则方法500进行至506。
在506处，针对具有惯性测量单元(IMU)15的车辆，控制器从IMU15接收车辆横向加速度数据和车辆侧倾角度数据的连续记录。对于具有位移传感器的车辆，该控制器从位移传感器120的一个或多个接收连续的悬架位移数据流。
如这里所讨论的，在508处，从位移数据和/或车辆横向加速度和车辆侧倾角度数据，控制器针对每个预定间隔计算侧倾梯度。使用所计算的侧倾梯度，控制器在510处计算侧倾梯度高于还是低于如图3和4中所示的预定侧倾梯度阈值。
如果侧倾梯度低于预定阈值306并且落在图3中示出的可接受的侧倾梯度区域304内，则方法500如这里所讨论地那样返回至506并且行进。然而，如果侧倾梯度高于预定阈值306并且落在图3中示出的不可接受的侧倾梯度区域308内，则方法500行进至512。在512处，控制器将侧倾梯度计数器增加一。控制器监控侧倾梯度计数器，以确定一系列所计算的侧倾梯度高于还是低于预定侧倾梯度阈值。
在增加侧倾梯度计数器之后，方法500行进至514。在514处，控制器确定侧倾梯度计数是否高于预定数值。例如，在一些实施例中，预定数值在预定间隔上、例如最后10英里操作或者在单个关键循环中是10计数。在其它实施例中，在规定时间或距离间隔上，预定计数数值可多于或少于10，例如但不作限制的是5、8、12、15或者更多计数。例如这里参照图4所讨论的是，高于预定阈值306的一系列侧倾梯度计算指示关于一个或多个稳定器杆部件的可能问题。
如果侧倾梯度计数高于预定数值，则方法500行进至516并且发送可能悬架部件故障的指示，例如但不作指示的是设定诊断故障代码(DTC)。诊断故障代码指示关于一个或多个稳定器系统部件的可能问题。在一些实施例中，通知车辆操作者有可能问题，并且可指令车辆操作者将车辆引导至维护设施，用以评估稳定器系统部件的一个或多个。
如果侧倾梯度计数并不高于预定数值，则方法500行进至518。在518处，控制器确定所计算的侧倾梯度是否高于较高的阈值(例如图3中示出的阈值307)。在其它实施例中，控制器确定所计算的侧倾梯度是否以预定量高于预定阈值306。如果侧倾梯度以预定量高于较高阈值307或高于阈值306，则侧倾梯度指示一个或多个稳定器系统部件的可能故障，并且在520处，控制器发送可能悬架部件问题的指示，例如设定DTC。在一些实施例中，通知车辆操作者有可能问题，并且可指令车辆操作者将车辆引导至维护设施，用以评估和维修稳定器系统部件的一个或多个。
从516和520两者，方法500如这里所讨论地那样返回至504并且方法500行进。
图6示出计算系统600的高层次框图，该计算系统能用于实施一个或多个实施例。计算系统600能例如至少对应于诸如车辆10的车辆的电子处理装置/控制器。电子处理装置可以是车辆内电子器件的埋设系统的一部分。采用一个或多个实施例，计算系统600能对应于车辆的电子控制模块或电子控制单元(ECU)。计算系统600能用于实施能够执行这里所描述方法的系统的硬件部件。虽然示出一个示例性计算系统600，但计算系统600可包括通信路径626，该通信路径将计算系统600连接于附加的系统(未示出)。计算系统600和附加的系统经由通信路径626通信，以例如在它们之间通信数据。
计算系统600包括一个或多个处理器，例如处理器602。处理器602连接于通信基础架构604(例如通信总线、交叉条或网络)。计算系统600可包括显示器接口606，该显示器接口将图形、文本内容和其它数据从通信基础架构604(或从未示出的帧缓冲器)转发，以显示在显示器单元608上。显示器单元608可例如至少对应于车辆的仪表板的一部分。计算系统600还包括主要存储器610(优选地是随机存取存储器(RAM))，并且还可包括次级存储器612。还可存在容纳于次级存储器612内的一个或多个硬盘驱动器614。移动存储驱动器616从移动存储单元618读取和/或写入至移动存储单元。例如会意识到的是，移动存储单元618包括计算机可读介质，该计算机可读介质具有存储在其中的计算机软件和/或数据。
在替代实施例中，次级存储器612可包括其它类似的装置，用以允许计算机程序或其它指令能加载到计算系统中。这些装置可例如包括移动存储单元620和接口622。
在本文的描述中，术语“计算机程序介质”、“计算机可用介质”以及“计算机可读介质”用于指代诸如主要存储器610和次级存储器612、移动存储驱动器616以及安装在硬盘驱动器614中的硬盘之类的介质。计算机程序(也称为计算机控制逻辑)存储在主要存储器610和/或次级存储器612中。计算机程序也能经由通信接口624接收。这些计算机程序在运行时使得计算系统能执行这里讨论的特征。具体地说，计算机程序在运行时使得处理器602能执行计算系统的特征。因此，这些计算机程序表示计算系统的控制器。因此，从前文详细描述中能观察到的是，一个或多个实施例提供技术益处和优点。
应强调的是，可对这里描述的实施例作出许多改变和修改，其元件应理解为其它可接受的示例。所有这些修改和改变在这里旨在包括于本发明的范围内并且受以下权利要求保护。此外，这里描述的任何步骤能同时地或者以不同于这里所指令步骤的顺序执行。此外，应显而易见的是，这里所公开的特定实施例的特征和属性能以不同的方式组合，以形成附加的实施例，所有这些实施例均落在本发明的范围内。
这里使用的尤其是诸如“能(can)”、“可(could)”、“会(might)”、“可能(may)”、“例如(e.g.)”等条件性语言、除非另有明确陈述或者另外在上下文中如使用的那样理解，通常旨在传达某些实施例包括而其它实施例并不包括某些特征、元件和/或状态。因此，这些条件性语言通常并不旨在暗示特征、元件和/或状态无论如何都是一个或多个实施例所需的，或者一个或多个实施例必须包括在有或没有作者输入或提示的情况下用于决定的逻辑，而不管这些特征、元件和/或特征是否包括在任何特定实施例中或者须在任何特定实施例中执行。
此外，这里可能已使用以下术语。单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数对象，除非上下文另外清楚地规定。因此，例如对物件的参照包括对一个或多个物件的参照。术语“个体”指代一个、两个或更多个，并且通常适用于对数量的一些或所有的选择。术语“多个”指代两个或更多个物件。术语“约”或“大致”意指数量、尺寸、大小、配方、参数、形状和其它特征无需是精确的，而是根据需要可以是近似的和/或较大或较小，从而反映了可接收公差、转换因子、四舍五入、测量误差等等以及本领域技术人员公知的其它因素。术语“基本上”意指所述特征、参数或数值无需精确地实现，而是偏差或变化、例如包括公差、测量误差、测量精确度限制以及本领域技术人员公知的其它因素可能以并不妨碍特征期望提供效果的量值发生。
数值数据在此可表示或表现为范围格式。应理解的是，此种范围格式仅仅出于方便和简洁的目的而使用，而且由此应当灵活地解释为不仅包括作为范围界限明确列出的数值，而且还解释为包括包含在该范围内所有个别数值或子范围，就像每个数值和子范围被明确列出一样。举例来说，“约1至5”的数值范围应解释为不仅包括约1至约5的明确列出数值，而且还应解释为同样包括所指示范围内的个别数值和子范围。因此，包括在该数值范围内的是诸如2、3和4的个别数值以及诸如“约1至约3”、“约2至约4”以及“约3至约5”、“1至3”、“2至4”、“3至5”等的子范围。这一相同原理适用于仅仅列出一个数值的范围(例如，“大于约1”)，并且应适用而无需考虑所描述的范围的宽度或特征。出于便利起见，可在共同列表中呈现多个物件。然而，这些列表应解释为列表中的每个构件均个别地识别为单独且唯一的构件。因此，这个列表中的个别构件均不应仅仅基于它们在共同的组中的存在而被解释为事实上等同于同一列表的其它构件，除非有相反指示。此外，虽然术语“以及”和“或”结合物件列表而使用，但它们应广义地解释，其中，所列出物件的任何一个或多个可单独地使用或者与其它所列出物件组合地使用。术语“替代地”指代对两个或更多个替代物的一个的选择，并且并不旨在限制为一次仅仅选择那些所列出的替代物或者一次仅仅选择所列出替代物的一个，除非上下文另有清楚地指示。
本文公开的过程、方法或算法能输送至处理装置、控制器或计算机/由该处理装置、控制器或计算机实施，该处理装置、控制器或计算机可包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法能以许多形式存储为能由控制器或计算机执行的数据和指令，这些形式包括但不限于永久地存储在诸如ROM装置的不可写入存储介质上的信息和可变地存储在诸如软盘、磁带、CD、RAM装置以及其它磁性和光学介质的可写入存储介质上的信息。过程、方法或算法也能在软件可执行对象中实施。替代地，过程、方法或算法能整体地或部分地使用合适的硬件部件来体现，这些硬件部件例如是专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其它硬件部件或装置或者硬件、软件和固件部件的组合。此种示例装置可以车载为车辆计算系统的一部分或者位于车外并进行与一个或多个车辆上的装置的远程通信。
虽然上文描述了示例性实施例，但并不旨在这些实施例描述了权利要求所包含的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性而非限制性的词语，并且应理解的是，能做出各种改变，而不会偏离本发明的精神和范围。如前文所描述的，各个实施例的特征能组合以形成本发明的可能并未明确描述或说明的又一些示例性方面。虽然可能已相对于一个或多个期望特征将各个实施例描述为提供优于其它实施例或现有技术实施方式的优点或者是较佳的，但本领域普通技术人员会认识到的是，能省略一个或多个特征或特点以实现期望的总体系统属性，这取决于特定的应用和实施方式。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐久性、生命周期成本、可市售性、外观、封装、尺寸、可维护性、重量、可制造性、便于组装性等等。这样，相对于一个或多个特征描述为比其它实施例或现有技术实施方式较不期望的实施例并不落在本发明的范围以外并且对于特定应用会是合乎期望的。

Claims (5)

1.一种检测用于车辆的稳定器系统内异常情况的方法，所述方法包括：
从一个或多个车辆传感器接收悬架系统数据；
由所述悬架系统数据计算侧倾梯度；
确定所述所计算的侧倾梯度是否大于预定侧倾梯度阈值；以及
如果所述所计算的侧倾梯度大于所述预定侧倾梯度阈值，则设定诊断通知，
其中，所述悬架系统数据包括从一个或多个悬架系统位移传感器接收的横向加速度和车辆侧倾角度数据，所述一个或多个悬架系统位移传感器安装在所述车辆的一个或多个角部附近，
其中，将所述侧倾梯度计算为所述车辆侧倾角度随着所述车辆的所述横向加速度变化的变化，
其中，计算所述侧倾梯度包括在所述车辆运动的同时以预定间隔计算所述侧倾梯度，从而获得一系列侧倾梯度计算事件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述悬架系统数据包括从所述车辆的惯性测量单元接收的横向加速度和车辆侧倾角度数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定间隔是所述车辆的预定行驶时间和预定行驶距离中的一者。
4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括监控所述一系列侧倾梯度计算事件以及监控高于所述预定侧倾梯度阈值的所计算的侧倾梯度事件的数量，且如果高于所述预定侧倾梯度阈值的所述所计算的侧倾梯度事件的数量超过预定侧倾梯度计数阈值，则设定诊断故障代码。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括确定所述所计算的侧倾梯度和所述预定侧倾梯度阈值之间的差值是否高于预定量，且如果是的话，则设定诊断故障代码。
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