CN109481238A - 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置 - Google Patents

基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109481238A
CN109481238A CN201811619428.9A CN201811619428A CN109481238A CN 109481238 A CN109481238 A CN 109481238A CN 201811619428 A CN201811619428 A CN 201811619428A CN 109481238 A CN109481238 A CN 109481238A
Authority
CN
China
Prior art keywords
artificial
muscle
flexible
vertebra
flexible connection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811619428.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109481238B (zh
Inventor
崔龙
黄菊伟
王宏伟
白宁
田申
张丰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN201811619428.9A priority Critical patent/CN109481238B/zh
Publication of CN109481238A publication Critical patent/CN109481238A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109481238B publication Critical patent/CN109481238B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0218—Drawing-out devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0292—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the spinal column
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/08—Trunk

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，柔性垫与设置于柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，柔性垫的两侧设有绑带，驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各脊椎辅助模块进行屈曲运动及侧向弯曲运动，控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。本发明根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块；各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。

Description

基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置
技术领域
本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。
背景技术
传统的McKibben人工肌肉的运动方式通常为轴向方向的伸缩，运动方式单一、运用范围小。相比于传统的人工肌肉，弯曲型人工肌肉的运动范围更大，设置不同的刚度时弯曲角度和效果也随之改变，运动方式多样，且由于脊椎的运动包括弯曲运动，因此弯曲的人工肌肉更适合应用于脊椎辅助装置。
由于大部分人工肌肉的驱动方式为气体，提供的力、精度低，需要更多的控制器使人工肌肉运动达到精度要求。相对于气动，液体驱动的人工肌肉由于液体的不可压缩性，使得液动人工肌肉的精度在不需要众多的控制器的情况下精度更高。
脊椎损伤除了老化原因和意外的创伤性运动引起外，调查表明，久坐未动，缺乏有效的锻炼，长期积累也会造成的脊椎损伤，然而由于近年来年轻白领的增加，脊椎损伤呈逐年上升并年轻化的趋势。目前由于脊椎损伤患者的康复训练需要多个医师辅助，治疗效率低、成本高、治疗效果依赖于医师的水平和经验。结合相关的医学证明和现有的康复训练方法，重复的简单运动如：弯曲、侧屈运动等有利于脊椎的康复。
目前，脊椎康复常见的手段有：穿戴式外骨骼、牵引床等，然而它们都由刚性材料组成，造价昂贵、不易携带等缺点，导致其设备只在医院、社区才会有相关的配备，因此病人的康复训练不仅时间过长，训练成本也随之增高。
发明内容
针对上述的问题，本发明的目的在于提供一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，能够实现屈曲运动、侧向弯曲及支撑。
为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案。
一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，所述柔性垫与设置于所述柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，所述柔性垫的两侧设有绑带，所述驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各所述脊椎辅助模块进行屈曲运动、侧向弯曲运动及支撑功能，所述控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。
所述脊椎辅助模块包括柔性连接上板、柔性连接底板及设置于所述柔性连接上板和柔性连接底板之间的人工肌肉模组，所述柔性连接上板和柔性连接底板上沿周向相对应地设有柔性主骨槽，所述柔性主骨依次穿过所述柔性连接底板和所述柔性连接上板上的柔性主骨槽。
所述人工肌肉模组包括沿周向设置的屈曲运动人工肌肉、向右侧屈人工肌肉及向左侧屈人工肌肉，所述屈曲运动人工肌肉、向右侧屈人工肌肉及向左侧屈人工肌肉均与所述驱动系统连接。
所述驱动系统为液压系统，包括油箱、供油管路、三通换向电磁阀、油泵、三位四通阀及三个两位两通阀，其中供油管路的一端通过油泵与油箱连接，另一端通过并联设置的三个两位两通阀分别与屈曲运动人工肌肉、向右侧屈人工肌肉及向左侧屈人工肌肉连接。
所述供油管路上设有三位四通阀，所述三位四通阀与回油管路和循环管路连接，所述回油管路和所述供油管路通过三通换向电磁阀与所述油箱连通。
所述供油管路上设有溢流阀。
所述柔性连接上板和柔性连接底板均为三角形结构，所述屈曲运动人工肌肉、向右侧屈人工肌肉及向左侧屈人工肌肉分别连接在三角形结构的三个角上。
所述柔性连接上板和柔性连接底板上沿周向均设有三个柔性主骨槽，所述柔性主骨穿过其中一柔性主骨槽。
所述柔性连接组件包括柔性连接管和钢珠销轴，其中柔性连接管的下端与位于下方的所述脊椎辅助模块的柔性连接上板固定连接，上端通过钢珠销轴与位于上方的所述脊椎辅助模块的柔性连接底板连接。
所述柔性连接管的侧壁上沿轴向设有多个钢珠销轴孔，所述钢珠销轴通过与不同高度的钢珠销轴孔连接，从而实现相邻两个所述脊椎辅助模块之间的间距。
本发明的优点及有益效果是：
1.本发明应用前景广泛：除了针对C5/C6的脊椎损伤患者的康复训练外，对于久坐不动的办公室职员、学生、久坐轮椅不能自由运动病人提供一个随时随地进行康复训练的康复装置。
2.本发明采用模块化结构，根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块。
3.本发明人机交互性更安全、适应性高：采用软体驱动器—人工肌肉，且脊椎辅助装置中各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。
4.本发明成本低：采用弯曲的人工肌肉制造成本低、整个成本相对于外骨骼、牵引床等大型康复装置相比成本大大降低。
5.本发明的脊椎辅助装置可以实现屈曲运动、侧屈运动、支撑等功能，功能多样。
附图说明
图1为本发明的立体示意图；
图2为本发明的两个模块间的连接示意图；
图3为图2的B-B剖视图；
图4为本发明中控制单个模块的液压系统示意图；
图5为本发明的侧屈运动示意图之一；
图6为本发明的侧屈运动示意图之二；
图7为本发明的屈曲运动示意图。
其中：1为脊椎辅助模块，2为柔性垫，3为控制系统，4为绑带，5为柔性主骨，1-1为屈曲运动人工肌肉，1-2为向右侧屈人工肌肉，1-3为向左侧屈人工肌肉，6为钢珠销轴，7为柔性连接底板，8为钢珠销轴孔，9为柔性连接上板，10为柔性主骨槽，11为油箱，12为三通换向电磁阀，13为油泵，14为溢流阀，15为三位四通阀，16为两位两通阀，17为柔性连接管，18为回油管路，19为循环管路，20为供油管路。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细的描述。
如图1所示，本发明提供的一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，包括脊椎辅助模块1、柔性垫2、控制系统3、绑带4、柔性主骨5及驱动系统，其中柔性主骨5上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块1，相邻两个脊椎辅助模块1之间通过柔性连接组件连接，柔性垫2与设置于柔性主骨5下端的脊椎辅助模块1连接，柔性垫2的两侧设有绑带4，驱动系统与各脊椎辅助模块1连接，用于驱动各脊椎辅助模块1进行屈曲运动、侧向弯曲运动及支撑功能，控制系统3设置于绑带4上、且与驱动系统连接。
如图2-3所示，脊椎辅助模块1包括柔性连接上板9、柔性连接底板7及设置于柔性连接上板9和柔性连接底板7之间的人工肌肉模组，柔性连接上板9和柔性连接底板7上沿周向相对应地设有柔性主骨槽10，柔性主骨5依次穿过柔性连接底板7和柔性连接上板9上的柔性主骨槽10。
本发明的实施例中，柔性连接上板9和柔性连接底板7上沿周向均设有三个柔性主骨槽10，方便安装，柔性主骨5穿过其中一柔性主骨槽10。柔性主骨槽10的作用是为了和柔性主骨5配合。
人工肌肉模组包括沿周向设置的屈曲运动人工肌肉1-1、向右侧屈人工肌肉1-2及向左侧屈人工肌肉1-3，屈曲运动人工肌肉1-1、向右侧屈人工肌肉1-2及向左侧屈人工肌肉1-3均与驱动系统连接。
柔性连接上板9和柔性连接底板7均为三角形结构，屈曲运动人工肌肉1-1、向右侧屈人工肌肉1-2及向左侧屈人工肌肉1-3分别连接在三角形结构的三个角上。
柔性连接组件包括柔性连接管17和钢珠销轴6，其中柔性连接管17的下端与位于下方的脊椎辅助模块1的柔性连接上板9固定连接，上端通过钢珠销轴6与位于上方的脊椎辅助模块1的柔性连接底板7连接，安装方便。
柔性连接管17的侧壁上沿轴向设有多个钢珠销轴孔8，钢珠销轴6通过与不同高度的钢珠销轴孔8连接，从而实现相邻两个脊椎辅助模块1之间的间距，两个脊椎辅助模块1之间的间距可以根据不同人的身高自己选择。当距离调好后用两个钢珠销轴6固定，而钢珠销轴6作用为方便快速更换、固定等作用。
如图4所示，驱动系统为液压系统，包括油箱11、供油管路20、三通换向电磁阀12、油泵13、三位四通阀15及三个两位两通阀16，其中供油管路20的一端通过油泵13与油箱11连接，另一端通过并联设置的三个两位两通阀16分别与屈曲运动人工肌肉1-1、向右侧屈人工肌肉1-2及向左侧屈人工肌肉1-3连接。
供油管路20上设有溢流阀14和三位四通阀15，三位四通阀15与回油管路18和循环管路19连接，回油管路18和供油管路20通过三通换向电磁阀12(三通换向电磁阀12在图中未表示)与油箱11连通。三通换向电磁阀12的结构是在手动的三通换向阀类似，但采用电控形式，而非手动控制。
本发明的实施例中，为使脊椎辅助装置更好的与人体的背部相适应柔性垫2采用慢回弹海绵。了使脊椎辅助装置配带到人体上而采用绑带4，绑带4具有调节功能，能适应不同体形的人。为了减轻辅助装置重力对人的影响，本装置的液压系统与装置分离，同时本装置的柔性主骨5和脊椎辅助模块1间的柔性连接底板7及柔性连接上板9采用弹性材料如：flx9095、flx9097等材料。
如图5所示，通过对每个脊椎辅助模块1中向左侧屈人工肌肉1-3施加1Mpa的压力，而屈曲运动人工肌肉1-1与向右侧曲人工肌肉1-2不充入压力时，向左侧屈人工肌肉1-3同时向左弯曲，而另外两组人工肌肉由于在向左侧屈人工肌肉1-3牵引下发生向左的偏移，因此整个装置也向左弯曲。
同理，如图6所示，通过对向右侧曲人工肌肉1-2施加1Mpa的压力，而另外两个不施加压力时，整个辅助装置向右运动。而向左、右弯曲的运动范围在人体的平均范围内：40°-60°屈曲，15°-20°侧向弯曲。通过控制系统3实现装置的开始、暂停与停止，当使用暂停功能时人工肌肉停止弯曲，人工肌肉保持充液状态，达到支撑的作用，同时可以让使用者自己调节弯曲范围。
如图7所示，为脊椎辅助装置屈曲运动示意图，与侧屈运动相似，通过对屈曲运动人工肌肉1-1施加1Mpa的压力，而另外两组不施加压力时。脊椎辅助装置发生类似于屈曲运动的弯曲，发生屈曲运动的过程也能实现支撑的功能。
如图4所示，当三通换向电磁阀12未换向时系统接入油箱11，回油管路18关闭。当油泵13工作时，液体从油箱11抽出，在三位四通阀15处于中位II时，系统不工作，液体流动成循环流动状态；当三位四通阀15处于I位状态时，系统开始工作，根据不同的运动方式打开相应的两位两通阀16，如需要进行屈曲运动时，向右侧曲人工肌肉1-2及向左侧屈人工肌肉1-3对应的两位两通阀16处于关闭状态，而屈曲运动人工肌肉1-1对应的两位两通阀16处于打开状态，屈曲运动人工肌肉1-1进行充液并发生弯曲变形，以实现屈曲运动。在充液时，为防止液压回路压超过额定的1Mpa,当压力过大时溢流阀14，进行溢流，保护脊椎辅助装置及人身安全。当完成屈曲运动需要返回直立状态时，将三位四通阀15切换到III位上同时三通换向电磁阀12也切换到回油管路18上，此时油泵13直接接入回油管路18上，通过油泵13的吸力将屈曲运动人工肌肉1-1中的油液抽回到油箱11中，循环的切换使得脊椎辅助装置实现重复的屈曲运动。同理向左、右运动也可以实现脊椎辅助装置的重复侧屈运动。
本发明针对于C5/C6的脊椎损伤患者或久坐轮椅不能自由运动的人以及办公室久坐不动的人提供一种有效的室内训练装置，可以实现上述人员在家中、办公地点等自由训练，加快脊椎康复效果。由于人工肌肉具有高度的灵活性、适应性、低成本及更安全的人机交互等优点，使得基于人工肌肉为基础的辅助装置已经被研究用于生物医学康复。考虑到人体运动范围：40°-60°屈曲，3°-18°扭转，15°-20°侧向弯曲和20°-35°的伸展运动，以及人工肌肉能实现的功能，本发明的脊椎康复装置不考虑扭转运动及伸展运动，主要实现的功能为屈曲运动、侧向弯曲及恒压支撑。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，包括脊椎辅助模块(1)、柔性垫(2)、控制系统(3)、绑带(4)、柔性主骨(5)及驱动系统，其中柔性主骨(5)上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块(1)，相邻两个脊椎辅助模块(1)之间通过柔性连接组件连接，所述柔性垫(2)与设置于所述柔性主骨(5)下端的脊椎辅助模块(1)连接，所述柔性垫(2)的两侧设有绑带(4)，所述驱动系统与各脊椎辅助模块(1)连接，用于驱动各所述脊椎辅助模块(1)进行屈曲运动、侧向弯曲运动及支撑功能，所述控制系统(3)设置于绑带(4)上、且与驱动系统连接。
2.根据权利要求1所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述脊椎辅助模块(1)包括柔性连接上板(9)、柔性连接底板(7)及设置于所述柔性连接上板(9)和柔性连接底板(7)之间的人工肌肉模组，所述柔性连接上板(9)和柔性连接底板(7)上沿周向相对应地设有柔性主骨槽(10)，所述柔性主骨(5)依次穿过所述柔性连接底板(7)和所述柔性连接上板(9)上的柔性主骨槽(10)。
3.根据权利要求2所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述人工肌肉模组包括沿周向设置的屈曲运动人工肌肉(1-1)、向右侧屈人工肌肉(1-2)及向左侧屈人工肌肉(1-3)，所述屈曲运动人工肌肉(1-1)、向右侧屈人工肌肉(1-2)及向左侧屈人工肌肉(1-3)均与所述驱动系统连接。
4.根据权利要求3所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述驱动系统为液压系统，包括油箱(11)、供油管路(20)、三通换向电磁阀(12)、油泵(13)、三位四通阀(15)及三个两位两通阀(16)，其中供油管路(20)的一端通过油泵(13)与油箱(11)连接，另一端通过并联设置的三个两位两通阀(16)分别与屈曲运动人工肌肉(1-1)、向右侧屈人工肌肉(1-2)及向左侧屈人工肌肉(1-3)连接。
5.根据权利要求4所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述供油管路(20)上设有三位四通阀(15)，所述三位四通阀(15)与回油管路(18)和循环管路(19)连接，所述回油管路(18)和所述供油管路(20)通过三通换向电磁阀(12)与所述油箱(11)连通。
6.根据权利要求5所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述供油管路(20)上设有溢流阀(14)。
7.根据权利要求3所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述柔性连接上板(9)和柔性连接底板(7)均为三角形结构，所述屈曲运动人工肌肉(1-1)、向右侧屈人工肌肉(1-2)及向左侧屈人工肌肉(1-3)分别连接在三角形结构的三个角上。
8.根据权利要求2所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述柔性连接上板(9)和柔性连接底板(7)上沿周向均设有三个柔性主骨槽(10)，所述柔性主骨(5)穿过其中一柔性主骨槽(10)。
9.根据权利要求2所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述柔性连接组件包括柔性连接管(17)和钢珠销轴(6)，其中柔性连接管(17)的下端与位于下方的所述脊椎辅助模块(1)的柔性连接上板(9)固定连接，上端通过钢珠销轴(6)与位于上方的所述脊椎辅助模块(1)的柔性连接底板(7)连接。
10.根据权利要求9所述的基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置，其特征在于，所述柔性连接管(17)的侧壁上沿轴向设有多个钢珠销轴孔(8)，所述钢珠销轴(6)通过与不同高度的钢珠销轴孔(8)连接，从而实现相邻两个所述脊椎辅助模块(1)之间的间距。
CN201811619428.9A 2018-12-28 2018-12-28 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置 Active CN109481238B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811619428.9A CN109481238B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811619428.9A CN109481238B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109481238A true CN109481238A (zh) 2019-03-19
CN109481238B CN109481238B (zh) 2021-02-19

Family

ID=65712845

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811619428.9A Active CN109481238B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109481238B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110742776A (zh) * 2019-10-14 2020-02-04 北京大学 一种柔性执行机构用链节、链式结构及三维柔性执行机构
CN112933527A (zh) * 2021-02-03 2021-06-11 东莞职业技术学院 一种脊椎骨运动辅助装置及方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1249791A (en) * 1969-01-23 1971-10-13 Medico Ortopedica Dott Giovann Orthopaedic apparatus for traction of the spinal column
US4986260A (en) * 1986-06-06 1991-01-22 Superspine, Inc. Apparatus and method for providing continuous passive motion to the spine
US5916188A (en) * 1995-01-18 1999-06-29 Ousdal; Svein Device for a stretch corset and a neck stretcher
CN2482395Y (zh) * 2001-05-14 2002-03-20 郑培明 自控式腰椎牵引器
CN2698294Y (zh) * 2003-03-03 2005-05-11 郑彻雄 脊椎矫正器
CN101686865A (zh) * 2007-03-28 2010-03-31 英沃特克外科器械公司 三维液压可控的用于替换椎体的选择性扩张式椎间融合器
CN203693860U (zh) * 2014-01-24 2014-07-09 钱竞光 立式腰牵治疗仪
CN104401419A (zh) * 2014-11-25 2015-03-11 北京工业大学 一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统
CN105114397A (zh) * 2015-09-06 2015-12-02 哈尔滨工业大学 一种流体人工肌肉驱动与控制系统
CN107361895A (zh) * 2017-08-10 2017-11-21 深圳市中医院 腰部牵引装置
CN108326831A (zh) * 2018-03-29 2018-07-27 河北工业大学 腰部助力外骨骼机构及其助力方法
CN108742966A (zh) * 2018-06-29 2018-11-06 南通安企熙医疗科技有限公司 一种脊椎麻醉术后辅助康复装置
CN109070337A (zh) * 2015-12-24 2018-12-21 赛峰电子与防务公司 用于外骨骼结构的背部部分

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1249791A (en) * 1969-01-23 1971-10-13 Medico Ortopedica Dott Giovann Orthopaedic apparatus for traction of the spinal column
US4986260A (en) * 1986-06-06 1991-01-22 Superspine, Inc. Apparatus and method for providing continuous passive motion to the spine
US5916188A (en) * 1995-01-18 1999-06-29 Ousdal; Svein Device for a stretch corset and a neck stretcher
CN2482395Y (zh) * 2001-05-14 2002-03-20 郑培明 自控式腰椎牵引器
CN2698294Y (zh) * 2003-03-03 2005-05-11 郑彻雄 脊椎矫正器
CN101686865A (zh) * 2007-03-28 2010-03-31 英沃特克外科器械公司 三维液压可控的用于替换椎体的选择性扩张式椎间融合器
CN203693860U (zh) * 2014-01-24 2014-07-09 钱竞光 立式腰牵治疗仪
CN104401419A (zh) * 2014-11-25 2015-03-11 北京工业大学 一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统
CN105114397A (zh) * 2015-09-06 2015-12-02 哈尔滨工业大学 一种流体人工肌肉驱动与控制系统
CN109070337A (zh) * 2015-12-24 2018-12-21 赛峰电子与防务公司 用于外骨骼结构的背部部分
CN107361895A (zh) * 2017-08-10 2017-11-21 深圳市中医院 腰部牵引装置
CN108326831A (zh) * 2018-03-29 2018-07-27 河北工业大学 腰部助力外骨骼机构及其助力方法
CN108742966A (zh) * 2018-06-29 2018-11-06 南通安企熙医疗科技有限公司 一种脊椎麻醉术后辅助康复装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110742776A (zh) * 2019-10-14 2020-02-04 北京大学 一种柔性执行机构用链节、链式结构及三维柔性执行机构
CN110742776B (zh) * 2019-10-14 2021-08-27 北京大学 一种柔性执行机构用链节、链式结构及三维柔性执行机构
CN112933527A (zh) * 2021-02-03 2021-06-11 东莞职业技术学院 一种脊椎骨运动辅助装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109481238B (zh) 2021-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107753167B (zh) 一种腰椎牵引床
CN109481238A (zh) 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置
CN105769412B (zh) 一种筋骨复位床
CN105853186B (zh) 一种用于治疗骨科颈椎病的按摩机器人
CN109806049A (zh) 一种三维牵引兼检查装置及其使用方法
CN110478850A (zh) 一种床旁化膝关节活动度训练装置
CN206315260U (zh) 一种上肢功能锻炼架
CN105496719B (zh) 一种腰部康复训练机
CN106236558A (zh) 一种背部按摩机器人
CN101791256B (zh) 自动腰椎定点旋转复位机
CN205234724U (zh) 一种脊柱减压设备
CN209808924U (zh) 一种类风湿关节炎用活动器
CN204501467U (zh) 一种新型眼科手术透气支架
CN108721054B (zh) 一种骨科用腿部恢复锻炼设备
CN108836750A (zh) 主被动两用式手指康复训练装置
CN109528446A (zh) 一种用于肘关节康复训练的机械设备
CN201631348U (zh) 人体排石医疗器
DE19963583A1 (de) Aqua-Trainer für Menschen
CN209430350U (zh) 外骨骼用无级变刚弹性储能元件
CN213490131U (zh) 新型结肠镜检查床
CN105963122B (zh) 一种医疗颈椎按摩机器人
CN110664590A (zh) 健身床
CN214387554U (zh) 一种脊柱撑开器
CN204671520U (zh) 一种坠积性肺炎防治仪
CN110101561A (zh) 一种模拟指拨/指揉手法按摩装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant