CN109477899B - 用于确定位置的方法、控制模块和存储介质 - Google Patents

用于确定位置的方法、控制模块和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109477899B
CN109477899B CN201780042690.9A CN201780042690A CN109477899B CN 109477899 B CN109477899 B CN 109477899B CN 201780042690 A CN201780042690 A CN 201780042690A CN 109477899 B CN109477899 B CN 109477899B
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite
doppler
satellite signal
value
doppler value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780042690.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109477899A (zh
Inventor
S·阿扎克维奇
H·费斯特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive Technologies GmbH
Original Assignee
Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive Technologies GmbH filed Critical Continental Automotive Technologies GmbH
Publication of CN109477899A publication Critical patent/CN109477899A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109477899B publication Critical patent/CN109477899B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G01S19/256—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to timing, e.g. time of week, code phase, timing offset
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G01S19/258—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to the satellite constellation, e.g. almanac, ephemeris data, lists of satellites in view
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于借助于卫星导航来确定单元的位置的方法，其中，仅借助于多普勒测量确定所述位置。本发明还涉及一种附属的控制模块和附属的存储介质。

Description

用于确定位置的方法、控制模块和存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于确定一个单元——特别是机动车——的位置的方法。本发明还涉及一种附属的控制模块以及附属的存储介质。
背景技术
在地球表面上的准确位置的确定对于车辆来说越来越重要。作为示例可以举出的是车对X通信和自主行驶，其中，在这样的情况下典型地不再需要的是例如用于导航目的的仅还是粗略的车辆方位，而是需要车辆在道路上的准确的定位，例如也就是说与确定的车道的对应关系。
根据现有技术，典型地借助于卫星导航确定车辆的位置，其中，在此应用已知为单点定位(SPP)的做法。在此，基于渡越时间测量/飞行时间测量使用以下公式(1)：
Figure GDA0004133975480000011
在此定义如下：
-m是相应的卫星的索引指数，
-ρm是渡越时间值/飞行时间值或由渡越时间值算出的值，
-x，y，z是单元或者说车辆的矢量位置的分量，
-xm，ym，zm是带有索引指数m的卫星的矢量位置的分量，
-c是光速，和
-δtr是单元的钟差。
对于这种位置确定来说典型地需要基于四个卫星进行四次测量。
如果也要确定速度，那么可以采用一种方法，该方法已知为单点速度/单点测速(SPV)并基于多普勒测量。在此特别应用以下公式(2)：
Figure GDA0004133975480000021
在此定义如下：
-m是相应的卫星的指数，
-
Figure GDA0004133975480000022
是多普勒值或由多普勒值算出的值，
-x，y，z是单元或者说车辆的矢量位置的分量，
-xm，ym，zm是带有索引指数m的卫星的矢量位置的分量，
-vx，vy，vz是单元的矢量速度的分量，
-
Figure GDA0004133975480000023
是带有索引指数m的卫星的矢量速度的分量，
-c是光速，和
-
Figure GDA0004133975480000024
是单元的钟差的导数。
在此也即应用多普勒测量来确定速度，该多普勒测量基于由卫星接收到的信号。然而，此时也包含借助于SPP所确定的单元位置。在接下来的数据融合块
Figure GDA0004133975480000025
中，例如利用从惯性传感器获得的数据，因此不能将借助于SPP确定的位置和借助于SPV确定的速度考虑为不相关的。其原因特别在于，SPV-速度和SPP-位置有关，例如联系到电离层误差或多径效应。这限制了安全级别和性能(特别是融合滤波器的输出结果的精度和可用性)。
发明内容
因此本发明的目的是，提出一种用于确定单元位置的方法，该方法相比于由现有技术已知的方法得到改进。本发明的目的还在于，提出一种控制模块、特别是卫星导航模块，该控制模块被设计为用于实施上述方法。此外本发明的目的是，提出一种非易失性的计算机可读取的存储介质，该存储介质包含程序代码，在执行该程序代码时处理器实施上述方法。
所述目的根据本发明通过下述方法、控制模块和存储介质来实现。
本发明涉及一种用于借助于卫星导航来确定单元的位置的方法。单元可以特别是车辆或者说机动车。所述方法包括以下步骤：
-接收多个卫星信号、亦即至少
-第一卫星信号，
-第二卫星信号，
-第三卫星信号，和
-第四卫星信号，
-对卫星信号实施多个多普勒测量，在此
-基于第一卫星信号产生第一多普勒值，
-基于第二卫星信号产生第二多普勒值，
-基于第三卫星信号产生第三多普勒值，和
-基于第四卫星信号产生第四多普勒值，
-基于第一多普勒值、第二多普勒值、第三多普勒值和第四多普勒值计算所述位置，其中，所述位置是该计算的变量。
所述方法基于本申请发明人的以下发现：为了确定车辆的位置不必强制性地应用渡越时间测量，而是多普勒测量就足够了。在下文中对此给出其它实施方式和实施例，说明其如何工作。与此相联系的是原则上背弃在实施卫星导航时由现有技术已知的方法，这是因为在根据现有技术的方法中原则上首先基于渡越时间测量来确定位置。
该位置在根据本发明的方法中恰好可以与渡越时间测量无关地被确定，从而不会出现上述的在位置和速度以及误差传播之间的相互关联的问题。
优选地，所有卫星信号从分别不同的卫星接收。这特别是意味着，每个卫星信号被分配给一个相应的卫星，并且该卫星没有被分配另外的卫星信号。因此可以提高精度。
所述位置特别是与渡越时间测量无关地被计算。这可以特别是意味着，从渡越时间测量确定的位置不被包含在计算中。
根据一个改进方案，在计算的步骤中还基于位置计算所使用的多普勒值来计算单元的钟差的导数，其中，钟差的导数是该计算的变量。因此可以除了位置之外也还计算钟差的导数，该导数例如对于其它计算步骤或其它应用来说可能是必要的。
根据一个实施方案，在单元在地球表面上静止不动的情况下实施所述方法。单元的静止不动可以在此例如通过测程法、特别是借助于摄像机，或也通过其它传感装置，例如通过轮转速传感器、雷达传感器或惯性传感器(IMU)来识别。它们的组合也是可能的。
在单元在地球表面上静止不动的情况下，特别地不需要速度作为计算中的变量，这是因为其可以被认为是零。这简化了计算并且可以减少需要的用于实施所述方法的卫星的数量。
可以理解的是，在此描述的用于在地球表面上静止不动的单元和用于移动的单元的实施方式也可以被相互组合在一起，从而例如两种实施方式在一个控制模块或软件中实施。根据单元是否恰好运动，可以在此实施不同的实施方式。
根据一个实施方式，在接收步骤中还接收
-第五卫星信号，
-第六卫星信号，和
-第七卫星信号。
在实施多个多普勒测量的步骤中还
-基于第五卫星信号产生第五多普勒值，
-基于第六卫星信号产生第六多普勒值，和
-基于第七卫星信号产生第七多普勒值。
此时在计算步骤中也基于第五多普勒值、第六多普勒值和第七多普勒值计算所述位置，其中，单元的位置和速度矢量分量是该计算的变量。
正是在这种情况下也就应用七个卫星或七个卫星信号，从而可以依照根据本发明的方法在单元在地球表面上运动的一般情况下算出位置，在该情况下，地球表面上的单元的速度矢量的三个矢量分量是该计算的变量。
多普勒值典型地是表明基于多普勒测量确定的速度的值。
可以理解的是，当车辆在地球表面上静止不动时一般四个卫星或四个卫星信号就足够了。
根据一个实施方式，当单元在地球表面上运动时实施所述方法。这可以例如像上面所述的那样实现。
例如可以基于以下公式或其线性化来计算所述位置：
Figure GDA0004133975480000051
其中，
-m是相应的卫星的索引指数，
-
Figure GDA0004133975480000052
是多普勒值或由多普勒值算出的值，
-x，y，z是单元的矢量位置的分量，
-xm，ym，zm是带有索引指数m的卫星的矢量位置的分量，
-Vx，Vy，Vz是单元的矢量速度的分量，
-
Figure GDA0004133975480000053
是带有索引指数m的卫星的矢量速度的分量，
-c是光速，和
-
Figure GDA0004133975480000054
是单元的钟差的导数。
因此能采用已知的公式，然而该公式被以下述方式应用，即，位置和速度不基于渡越时间测量，而是基于多普勒测量。
可以理解的是，在该公式中在单元在地球表面上静止不动的情况下，特别是矢量速度的分量、也就是说Vx，Vy，Vz可以被分别设定为等于零。
根据一个改进方案，在接收步骤中还接收另一卫星导航信号，所述方法还包括以下步骤：
-基于所述另一卫星导航信号实施渡越时间测量，在此产生渡越时间值，和
-基于位置和渡越时间值计算单元的钟差。
因此所述方法也可以被用于计算钟差，该钟差例如对于其它应用可以是必需的。
特别可以基于以下公式或其线性化来计算钟差：
Figure GDA0004133975480000061
其中，
-m是相应的卫星的索引指数，
-ρm是渡越时间值或由渡越时间值算出的值，
-x，y，z是单元的矢量位置的分量，
-xm，ym，zm是带有索引指数m的卫星的矢量位置的分量，
-c是光速，和
-δtr是单元的钟差。
在此也可以采用已知的公式。
优选地，在应用以地球定中心的和相对于地球固定的坐标系的情况下实施所述方法。这意味着，在地球表面上静止不动的单元具有等于零的速度。卫星的位置和速度也优选地在该坐标系中给出，其中，该位置和速度一般是已知的或通过各种历书数据和星历数据发送给卫星导航模块或其它使用卫星信号的单元。
所述单元特别可以是机动车。但是原则上本方法也可以用在其它单元中，例如移动电话、便携式卫星导航仪、水运工具或飞行器。
本发明还涉及一种控制模块、特别是卫星导航模块，所述控制模块被设计为用于实施根据本发明的方法。本发明还涉及一种非易失性的计算机可读取的存储介质，该存储介质包含程序代码，在执行该程序代码时处理器实施根据本发明的方法。关于根据本发明的方法，可以在此原则上采用所有描述的实施方案和变型方案。
下面分别描述本发明的某些方面或观点，其中，可以将下面提出的方面和观点原则上相互地组合并且也与该申请的所有其它公开内容以任意的方式组合在一起。然而它们也可以是独立的发明方面。
根据第一观点，单元位置或天线位置可仅基于多普勒测量实现。
在静止状态中，也就是说当vx＝0，vy＝0，vz＝0时——这特别可以通过测程法或其它传感装置识别，位置解x，y，z，
Figure GDA0004133975480000062
可以通过上述的方程(2)或其线性化来获得，其中，典型地可以应用至少四个多普勒测量。
在一般的情况下，也就是说当vx≠0，vy≠0，vz≠0适用或至少是预期之中的时，位置解(和速度解)x，y，z，vx，vy，vz，
Figure GDA0004133975480000071
可以通过上述的方程(2)或其线性化来获得。在此可以典型地应用至少七个多普勒测量。
根据另一个观点，位置可以基于渡越时间测量和多普勒测量的混合来获得。
在静止状态中，也就是说当vx＝0，vy＝0，vz＝0适用时——这特别可以通过测程法和/或其它传感装置识别，位置解x，y，z，
Figure GDA0004133975480000072
δtr可以通过上述方程(1)和(2)或其相应的线性化在应用典型地至少五个测量的情况下获得。测量在此既是渡越时间测量，又是多普勒测量。
在一般情况下，也就是说当vx≠0，Vy≠0，vz≠0适用时，位置解(和速度解)x，y，z，vx，vy，vz，
Figure GDA0004133975480000073
δtr可以借助于方程(1)和(2)或其线性化在应用典型地至少八个测量的情况下来获得。测量在此既是渡越时间测量，又是多普勒测量。
作为根据本发明的方法的优点，可以特别给出以下几点：
-多普勒测量更少地受电离层效应和多路径效应影响；
-既对于位置又对于速度设置独立的解，因此在基于渡越时间的解和基于多普勒的解之间没有交叉相互关联，在数据融合中没有误差传播和具有更高的精度；
-可以在SPP和SPV之间进行检查，这进一步提高了安全级别，特别是在数据融合时；
-在单元或车辆处于静止状态中时需要更少的卫星用于确定位置。
附图说明
本领域技术人员可以从下面参考附图进行描述的实施例中得出其它特征和优点。图中示出：
图1示出用于实施根据本发明的方法的布置结构。
具体实施方式
图1示出车辆10，该车辆在此仅被示意性地示出。车辆10原则上被设计为用于，在地球表面上运动。然而在此不对其进一步说明。
车辆10具有卫星导航模块20。在此，该卫星导航模块是电子控制模块，其包含处理器元件和存储器元件，其中，在存储器元件中存储有程序代码，在执行该程序代码时处理器元件实施根据本发明的方法。
车辆10还具有摄像机22，该摄像机被设计为用于，通过测程法识别出，车辆10是恰好静止还是运动。参考系在此是可以从摄像机22看到的地球表面。
此外在图1中示出四个卫星、亦即第一卫星31、第二卫星32、第三卫星33和第四卫星34。卫星31、32、33、34发出卫星信号，该卫星信号由车辆10或其卫星导航模块20接收。
卫星31、32、33、34的速度和位置在此对于卫星导航模块20是已知的，特别是通过所发送的星历数据和历书数据。
在图1中举例示出以下情况，在该情况下车辆10停止并因此四个卫星就足够用于根据常规的方法来确定位置。可以理解的是，在一般情况下典型地依照根据本发明的方法使用七个卫星来确定位置。
如果因此摄像机22识别出，车辆10在地球表面上未运动，则卫星导航模块20从接收到的四个卫星31、32、33、34的卫星信号通过多普勒测量确定相应的多普勒值。多普勒值随后被用于，在不进行渡越时间测量的情况下确定车辆10的位置。这可以特别如上文所述地进行。在此不重复前面的内容，而是可以参阅上面的实施方式。
根据本发明的方法的所述步骤能以给出的顺序被实施。然而该步骤也能以另一顺序实施。根据本发明的方法能在其实施方式之一中——例如以特定的步骤组合——以下述方式实施，即，不实施另外的步骤。然而原则上也可以实施另外的未提到的步骤。
属于本申请的权利要求不代表任何对获得进一步保护的放弃。
如果在本方法的过程中证明，某个特征或特征组不是强制性必要的，则在申请人方面现在已经追求至少一个不再具有该特征或特征组的独立权利要求的表述。在此它可以例如是在申请日存在的一个权利要求的下位组合/子组合或者是在申请日存在的一个权利要求的受其它特征限制的下位组合。这种新的要表述的权利要求或特征组合可被理解为被本申请的公开内容所覆盖。
此外要指出，在不同的实施方式或实施例中描述的和/或在图中示出的本发明的设计方案、特征和变型方案能任意地彼此组合。单个或多个特征能任意地彼此调换。从中产生的特征组合可以理解为被本申请的公开内容所覆盖。
从属权利要求中的引用关系不能理解为放弃获取对于被引用的从属权利要求的特征的独立的、具体的保护。这些特征也可以被任意地与其它特征组合。
仅在说明书中公开的特征或在说明书中或权利要求中仅与其它特征相结合地公开的特征可以原则上具有独立的对于本发明重要的意义。这些特征因此也可以因此被单独地包含在权利要求中以用于与现有技术相区分。

Claims (15)

1.一种用于借助于卫星导航来确定单元(10)的位置的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
-接收多个卫星信号、亦即至少
-第一卫星信号，
-第二卫星信号，
-第三卫星信号，和
-第四卫星信号，
-对卫星信号实施多个多普勒测量，在此
-基于第一卫星信号产生第一多普勒值，
-基于第二卫星信号产生第二多普勒值，
-基于第三卫星信号产生第三多普勒值，和
-基于第四卫星信号产生第四多普勒值，
-基于第一多普勒值、第二多普勒值、第三多普勒值和第四多普勒值计算所述位置，其中，所述位置是计算的变量，
其特征在于，
-在接收步骤中还接收另一卫星导航信号，
所述方法还包括以下步骤：
-基于所述另一卫星导航信号实施渡越时间测量，在此产生渡越时间值，和
-基于所述位置和渡越时间值计算单元(10)的钟差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所有卫星信号从分别不同的卫星(31，32，33，34)接收。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
与渡越时间测量无关地计算所述位置。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在计算的步骤中还基于为计算所述位置所使用的多普勒值来计算单元(10)的钟差的导数，其中，钟差的导数是计算的变量。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在单元(10)在地球表面上静止不动的情况下实施所述方法。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
通过测程法识别出单元(10)在地球表面上静止不动的状态。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在接收步骤中还接收
-第五卫星信号，
-第六卫星信号，和
-第七卫星信号，
其中，在实施多个多普勒测量的步骤中还
-基于第五卫星信号产生第五多普勒值，
-基于第六卫星信号产生第六多普勒值，和
-基于第七卫星信号产生第七多普勒值，
其中，在计算步骤中也基于第五多普勒值、第六多普勒值和第七多普勒值计算所述位置，其中，单元(10)的速度矢量的分量和位置是计算的变量。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
当单元(10)在地球表面上运动时实施所述方法。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
基于以下公式或该公式的线性化形式来计算所述位置：
Figure FDA0004133975470000021
其中，
-m是相应的卫星的索引指数，
-
Figure FDA0004133975470000022
是多普勒值或由多普勒值算出的值，
-x，y，z是所述单元的矢量位置的分量，
-xm，ym，zm是带有索引指数m的卫星的矢量位置的分量，
-vx，vy，vz是所述单元的矢量速度的分量，
-
Figure FDA0004133975470000031
是带有索引指数m的卫星的矢量速度的分量，
-c是光速，和
-
Figure FDA0004133975470000032
是单元的钟差的导数。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
基于以下公式或该公式的线性化形式来计算钟差：
Figure FDA0004133975470000033
其中，
-m是相应的卫星的索引指数，
-ρm是渡越时间值或由渡越时间值算出的值，
-x，y，z是所述单元的矢量位置的分量，
-xm，ym，zm是带有索引指数m的卫星的矢量位置的分量，
-c是光速，和
-δtr是单元的钟差。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在应用以地球为中心的、相对于地球固定的坐标系的情况下实施所述方法。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述单元(10)是机动车。
13.一种控制模块(20)，其特征在于，所述控制模块被设计为用于实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.根据权利要求13所述的控制模块(20)，其特征在于，所述控制模块是卫星导航模块。
15.一种非易失性的计算机可读的存储介质，该存储介质包含程序代码，其特征在于，在执行该程序代码时处理器实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
CN201780042690.9A 2016-07-14 2017-06-27 用于确定位置的方法、控制模块和存储介质 Active CN109477899B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016212919.8A DE102016212919A1 (de) 2016-07-14 2016-07-14 Verfahren zum Bestimmen einer Position, Steuerungsmodul und Speichermedium
DE102016212919.8 2016-07-14
PCT/DE2017/200058 WO2018010739A1 (de) 2016-07-14 2017-06-27 Verfahren zum bestimmen einer position, steuerungsmodul und speichermedium

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109477899A CN109477899A (zh) 2019-03-15
CN109477899B true CN109477899B (zh) 2023-06-30

Family

ID=59366174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780042690.9A Active CN109477899B (zh) 2016-07-14 2017-06-27 用于确定位置的方法、控制模块和存储介质

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11022701B2 (zh)
EP (1) EP3485296B1 (zh)
CN (1) CN109477899B (zh)
DE (2) DE102016212919A1 (zh)
WO (1) WO2018010739A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112461236B (zh) * 2020-11-23 2022-10-04 中国人民解放军火箭军工程大学 一种车载高精度容错组合导航方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2506700A1 (en) * 2002-10-04 2004-04-22 Sigtec Navigation Pty Ltd Satellite-based positioning system improvement
CN102033236A (zh) * 2010-10-22 2011-04-27 浙江大学 一种卫星导航位置速度联合估计方法
CN102830410A (zh) * 2011-06-17 2012-12-19 中国科学院国家天文台 卫星导航中结合多普勒测速的定位方法
CN104793225A (zh) * 2015-03-25 2015-07-22 北京航空航天大学 一种短暂非完备条件下基于多普勒测速的卫星导航定位方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE46580T1 (de) * 1984-06-08 1989-10-15 Decca Ltd Ortungsmessungsanordnung.
US5897605A (en) * 1996-03-15 1999-04-27 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with fast signal reacquisition
US6041280A (en) * 1996-03-15 2000-03-21 Sirf Technology, Inc. GPS car navigation system
US6297770B1 (en) * 2000-05-23 2001-10-02 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Global positioning system and global positioning method with improved sensitivity by detecting navigation data inversion boundaries
US6329946B1 (en) * 2000-05-31 2001-12-11 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha GPS position measuring system and GPS position measuring apparatus
FI110293B (fi) * 2001-03-30 2002-12-31 Suunto Oy Paikannusjärjestelmä
US6771211B2 (en) * 2001-11-13 2004-08-03 Nokia Corporation Method, system and devices for positioning a receiver
FI111037B (fi) 2002-02-25 2003-05-15 Nokia Corp Menetelmä ja järjestelmä elektroniikkalaitteen sijainnin määrittämiseksi ja elektroniikkalaite
US7133772B2 (en) * 2002-07-30 2006-11-07 Global Locate, Inc. Method and apparatus for navigation using instantaneous Doppler measurements from satellites
WO2005017552A1 (ja) * 2003-08-14 2005-02-24 Fujitsu Limited 情報処理装置およびｇｐｓ測位方法
JP3806425B2 (ja) * 2003-12-01 2006-08-09 マゼランシステムズジャパン株式会社 衛星測位方法及び衛星測位システム
JP4151716B2 (ja) * 2006-07-21 2008-09-17 セイコーエプソン株式会社 測位装置、その制御方法及びプログラム
US7567208B2 (en) * 2007-06-29 2009-07-28 Sirf Technology Holdings, Inc. Position and time determination under weak signal conditions
US8190365B2 (en) 2007-11-05 2012-05-29 Csr Technology Inc. Systems and methods for processing navigational solutions
US8125378B1 (en) * 2008-06-02 2012-02-28 Qualcomm Atheros, Inc. System and method for determining position using doppler velocities
JP2010175426A (ja) * 2009-01-30 2010-08-12 Seiko Epson Corp 位置算出方法及び位置算出装置
US20120293366A1 (en) * 2010-01-27 2012-11-22 Baseband Technologies Inc. System, method and computer program for ultra fast time to first fix for a gnss receiver
JP5352492B2 (ja) * 2010-02-05 2013-11-27 株式会社豊田中央研究所 測位装置及びプログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2506700A1 (en) * 2002-10-04 2004-04-22 Sigtec Navigation Pty Ltd Satellite-based positioning system improvement
CN102033236A (zh) * 2010-10-22 2011-04-27 浙江大学 一种卫星导航位置速度联合估计方法
CN102830410A (zh) * 2011-06-17 2012-12-19 中国科学院国家天文台 卫星导航中结合多普勒测速的定位方法
CN104793225A (zh) * 2015-03-25 2015-07-22 北京航空航天大学 一种短暂非完备条件下基于多普勒测速的卫星导航定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018010739A1 (de) 2018-01-18
DE112017003512A5 (de) 2019-09-26
CN109477899A (zh) 2019-03-15
DE102016212919A1 (de) 2018-01-18
EP3485296A1 (de) 2019-05-22
US11022701B2 (en) 2021-06-01
US20190219710A1 (en) 2019-07-18
EP3485296B1 (de) 2020-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8781737B2 (en) Spatial alignment determination for an inertial measurement unit (IMU)
RU2606240C2 (ru) Навигация относительно площадки с использованием измерений расстояния
EP2423703B1 (en) Handheld global positioning system device
EP2843434A2 (en) System and method for magnetometer calibration and compensation
CA2893306C (en) System and method for augmenting a gnss/ins navigation system in a cargo port environment
EP3321631A1 (en) A inertial and terrain based navigation system
US20170299729A1 (en) Position estimation system and estimation method
US20150234055A1 (en) Aerial and close-range photogrammetry
CN109937341A (zh) 自己的位置的估计
KR101679911B1 (ko) 차량용 측위 장치 및 그 방법
CN102436004A (zh) 定位系统及定位方法
CN102216802A (zh) 移动单元位置测量设备和移动单元位置测量方法
US10408621B2 (en) Navigation device for vehicle, method therefor, and navigation system
KR20210143696A (ko) 차량의 위치 표시 방법 및 장치
CN113063425B (zh) 车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN104237920A (zh) 高反射环境中的交通工具定位
KR20210102262A (ko) 무결성 범위 결정 방법
CN107764273B (zh) 一种车辆导航定位方法及系统
CN109477899B (zh) 用于确定位置的方法、控制模块和存储介质
JP2012098185A (ja) 方位角推定装置及びプログラム
JP5994237B2 (ja) 測位装置及びプログラム
CN112424567B (zh) 用于辅助导航的方法
US20220042802A1 (en) Extended dead reckoning accuracy
CN112924999B (zh) 一种无人机的定位方法、系统、装置及介质
CN110398765B (zh) 定位方法和装置、无人驾驶设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230118

Address after: Hannover

Applicant after: Continental Automotive Technology Co.,Ltd.

Address before: Hannover

Applicant before: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GmbH

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant