CN109477720A - 用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和方法 - Google Patents

用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109477720A
CN109477720A CN201780044050.1A CN201780044050A CN109477720A CN 109477720 A CN109477720 A CN 109477720A CN 201780044050 A CN201780044050 A CN 201780044050A CN 109477720 A CN109477720 A CN 109477720A
Authority
CN
China
Prior art keywords
infrared
work machine
area
remote controler
infrared transmitter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780044050.1A
Other languages
English (en)
Inventor
亚历山大·温
克里斯托弗·西蒙斯
乔恩·斯坦福
坦尼·欣肖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vermeer Manufacturing Co
Original Assignee
Vermeer Manufacturing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vermeer Manufacturing Co filed Critical Vermeer Manufacturing Co
Publication of CN109477720A publication Critical patent/CN109477720A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S1/703—Details
    • G01S1/7032—Transmitters
    • G01S1/7034—Mounting or deployment thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S1/703—Details
    • G01S1/7032—Transmitters
    • G01S1/7038—Signal details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G01S5/0027—Transmission from mobile station to base station of actual mobile position, i.e. position determined on mobile
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
    • G08C23/04—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems using light waves, e.g. infrared
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/04—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to presence or absence of the driver, e.g. to weight or lack thereof
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
    • E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
    • E02F5/06—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with digging elements mounted on an endless chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2201/00—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters
    • G01S2201/01—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters adapted for specific applications or environments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

一种用于确定工作机器操作员相对于工作机器的位置的系统包括：机器控制器；射频接收器；以及红外发射器单元。所述单元包括：多个红外发射器，所述多个红外发射器被配置为生成将在所述红外发射器单元周围的360度区域总体划分为多个区的红外信号。远离所述工作机器的遥控器被配置为接收由所述多个红外发射器中的至少一个红外发射器生成的所述红外信号，所述遥控器包括射频收发器和红外接收器。所述遥控器具有被配置为对所述一个或者多个红外信号内的信息进行解码以确定所述操作员是否在核准的区中的计算机系统。在确定所述操作员在所述核准的区中之后，所述计算机系统使所述射频收发器能够与所述射频接收器通信。

Description

用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和 方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年6月14日提交的标题为“systems and methods fordetermining operator location to ensure approved operation of work machines”的美国临时专利申请序列号No.62/350,052的优先权，其内容通过引用全部并入本文。
技术领域
本公开一般涉及用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和方法。更具体地，本公开涉及一种360度基于红外的工作机器操作员定位系统以及使用该系统来促进工作机器的核准的操作的方法。
发明内容
本文公开了用于对工作机器操作员进行定位以确保工作机器的核准的操作的系统和方法。根据实施例，一种用于对工作机器操作员进行定位以确保工作机器的核准的操作的系统包括工作机器。该工作机器包括：机器控制器；以及射频接收器。工作机器进一步包括：红外发射器单元，该红外发射器单元被设置在工作机器的表面上。红外发射器单元具有被布置在假想圆的周边的单个水平面中的多个红外发射器。该多个红外发射器中的每个红外发射器被配置为生成包括编码数据的红外信号使得把红外发射器单元周围的360度区域划分为多个区。数据至少包括区信息。该系统包括：遥控器，该遥控器远离工作机器。遥控器包括：射频收发器；以及红外接收器，该红外接收器被配置为接收由多个红外发射器中的至少一个红外发射器生成的编码的红外信号。遥控器进一步包括：计算机系统，该计算机系统包括处理器和非暂时性计算机存储器。计算机系统被配置为解码红外接收器接收的编码信号以确定操作员是否在核准的区中，红外发射器中的每个红外发射器按顺序被激活，使得最大化两个相继的红外信号之间的物理间隔。计算机系统使射频收发器能够与射频接收器通信。该通信依赖于区信息。
在实施例中，机器控制器通过控制器区域网络耦合至射频接收器和红外发射器单元中的每一个。
在实施例中，发射器单元被设置在工作机器的上表面上。
在实施例中，发射器单元壳体大体上为圆柱形。
在实施例中，射频收发器操作耦合至操纵杆。
在实施例中，在确定操作员不在核准的区中时，计算机系统切断操纵杆与射频接收器之间的通信。
在实施例中，核准的区包括两个或者更多个区。
在实施例中，发射器单元包括十八个发射器。
在实施例中，计算机系统进一步被配置为计算操作员与红外发射器单元之间的径向距离。
在实施例中，数据包括机器识别号和/或有关可操作地耦合至工作机器的工具的信息。
在实施例中，遥控器被配置为接收和解码来自多个工作机器的编码信号。
在实施例中，多个工作机器是不同的类型。
根据另一实施例，一种用于确定工作机器的操作员相对于工作机器的位置以确保工作机器的核准的操作的方法包括以下步骤：在红外发射器单元中对按照圆形配置布置的多个红外发射器进行封装。该方法包括以下步骤：使红外发射器单元位于工作机器上；以及以下步骤：使多个红外发射器中的每个红外发射器生成包括编码数据的红外信号以把红外发射器单元周围的区域划分为多个区。该方法包括以下步骤：经由遥控器的红外接收器来接收红外信号，该遥控器远离工作机器。遥控器的计算机系统用于对编码数据进行解码。该方法还包括以下步骤：配置计算机系统以使遥控器的射频收发器与工作机器上的射频接收器进行通信。该通信依赖于编码数据。
在实施例中，区域是围绕工作机器的360度区域。
在实施例中，该方法进一步包括以下步骤：使遥控器配备有操纵杆；以及在确定操作员不在核准的区中之后，计算机系统禁用操纵杆。
在实施例中，该方法包括以下步骤：确定操作员与红外发射器单元之间的径向距离。
根据另一实施例，一种用于确定工作机器操作员相对于工作机器的位置的系统包括：机器控制器；射频接收器；以及红外发射器单元，该红外发射器单元被设置在工作机器的表面上。红外发射器单元包括多个红外发射器，该多个红外发射器被配置为生成把红外发射器单元周围的360度区域总体划分为多个区的红外信号。该系统包括：遥控器，该遥控器远离工作机器，该遥控器包括：射频收发器；以及红外接收器，该红外接收器被配置为接收由多个红外发射器中的至少一个红外发射器生成的红外信号。遥控器进一步包括：计算机系统，该计算机系统包括处理器和非暂时性计算机存储器。计算机系统被配置为对一个或者多个红外信号内的信息进行解码以确定操作员是否在核准的区中。在确定操作员在核准的区中时，计算机系统使射频收发器能够与射频接收器通信。
在实施例中，每个红外发射器包括窄束红外LED。
在实施例中，发射器中的每个发射器是可个别并且选择性地访问的。
根据再一实施例，一种用于确定工作机器操作员相对于工作机器的位置的系统包括：发射器单元，该发射器单元具有被配置为位于工作机器上的多个发射器。该系统包括：遥控器，该遥控器具有处理器、存储器、输入装置和接收器。遥控器被配置为接收和解码由多个发射器中的至少一个发射器生成的信号以确定遥控器是否在核准的区中。响应于遥控器在核准的区中的确定，启用输入装置。
附图说明
下面参照附图详细描述本发明的说明性实施例，以及其中：
图1是现有技术的工作机器的侧视图；
图2是根据实施例的工作机器操作员定位系统的示意图；
图3是根据实施例的图2中的工作机器操作员定位系统的机器侧系统的示意图；
图4是根据实施例的图2中的机器侧系统的红外发射器单元的透视图；
图4A是图2中的机器侧系统的红外发射器单元的另一实施例的透视图；
图5是示出了图4红外发射器单元的红外发射器的布置的示意图；
图6是图示了由图4的红外发射器单元的红外发射器生成的红外束的示意图；
图7是图2中的工作机器操作员定位系统的遥控系统的示意图；
图8是图示了根据实施例的使用图2中的工作机器操作员定位系统的方法的流程图；
图9是图1中的工作机器的侧视图，图4中的红外发射器单元被设置在该工作机器上；
图10是图9中的工作机器的顶视图，图示了由被设置在工作机器上的红外发射器单元的红外发射器形成的区；以及
图11是图9中的工作机器的顶视图，图示了区内的不安全区域和安全区域。
具体实施方式
本公开一般涉及用于确定操作员位置以确保工作机器——诸如挖沟机、挖掘机、反铲装载机、滑移装载机、推土机和其它这种重型设备——的核准的操作的系统和方法。图1示出本领域已知的工作机器100。所图示的工作机器100包括操作耦合至其上的挖沟工具102，以例如使工作机器100用于挖掘沟槽、铺设管道或者电缆。在一些情况下，工具102可被配置为可从工作机器100去除。具体地，可以用使得工作机器100在作业现场执行各种任务的另外工具(未明确示出)——如用多个其它工具中的任何一个——来代替工具102。
出于安全考虑，希望工作机器100的操作员从远离工具102的位置或者至少不在工具102的直接路径中的位置操作工作机器100。在现有技术中，为了确保操作员在机器100运行时不在工具102附近，可以用绳将具有输入键(例如，操纵杆)的控制器(图1中未示出)栓到机器100的一侧。如果从机器100解下栓控制器的绳，则可以提供用于禁用工作机器100的装置。操作员被要求重新在机器100的一侧连接控制器以恢复机器操作。将控制器栓到机器的绳可以是短的，这样可以确保在机器100运行时，操作员在机器100的一侧，而不是过度接近工具102。
虽然在机器侧处的操作员位置会没有接近工具102的位置(如在工具102的路径中的位置)那么危险，但也可能是不安全的。除了工具102之外，机器100还可能有暴露出来的移动部分(如轮子、链等)，这样，在正常操作期间，可能不期望操作员接近机器100。
现在看图2，图2示意性地图示了根据本公开的实施例的工作机器操作员定位系统200。如本文讨论的，工作机器操作员定位系统200可以确定操作员相对于工作机器100的位置，并且可以确保工作机器100仅在操作员在核准的区中时运行。工作机器的这种操作(即，通过位于核准的区的机器操作员进行的工作机器100的操作)在本文中还可以被称为工作机器100的核准的操作。
操作员定位系统200可以包括第一系统210以及远离第一系统210并且与第一系统210进行数据通信的第二系统250。第一系统210和第二系统250在本文中还可以分别被称为机器侧系统210和遥控系统250。机器侧系统210的部件中的至少一些部件可以被设置在工作机器100上，而遥控系统250的部件中的至少一些部件可以远离机器100。下面的内容首先描述机器侧系统210和遥控系统250的各个部件，并且然后总体上对操作员定位系统200的工作进行概述。
机器侧系统210可以包括机器控制器212、红外发射器单元214和射频基216。机器控制器212可以与红外发射器单元214和射频基216进行数据通信。在一些实施例中，机器控制器212可以通过网络(诸如，控制器区域网络(CAN)218)来与红外发射器单元214和射频基216通信。
图3更详细地示意性地示出了机器控制器212。机器控制器212可以具有处理器220。在一些实施例中，处理器220可以包括多个处理器。在一些示例实施例中，可以通过特定配置的硬件(诸如，专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等)和/或通过执行用于控制机器控制器212的软件来将处理器220配置为执行根据本文公开内容的功能。
处理器220可以与存储单元222、计算机存储器224、输入装置226、输出装置228和联网装置230进行数据通信，下面将更详细地讨论其中的每一个。
存储单元222可以是例如，存储程序和数据的磁盘驱动器，并且存储单元222被说明性地示出为存储体现了下面所阐述的方法步骤中的一个或者多个方法步骤的程序223。应该理解，程序223可以被分解成子程序以及存储在分开的计算机的存储单元中，并且可以通过使用本领域已知的方法来在这些存储单元之间传递数据。计算机存储器224内的虚线轮廓表示加载到计算机存储器224中的软件程序223，而存储单元222与计算机存储器224之间的虚线说明了在存储单元222与计算机存储器224之间的程序223的传递。
输入装置226可以是允许或者促进将数据传递至机器控制器212的任何输入装置。例如，输入装置226可以包括触摸屏幕、ID卡读取器、键盘、鼠标、端口(例如，USB端口)、插槽(例如，SD卡插槽)、开关、旋钮、生物传感器(例如，虹膜传感器、语音识别传感器或者指纹扫描仪)和/或无论是当前可用的还是以后开发的任何其它适当的输入装置中的一个或者多个。输出装置228同样可以是允许机器控制器212(并且更具体地，处理器220)输出数据的任何合适的装置，诸如，触摸屏幕显示器、LCD或者等离子体型显示屏幕、打印机、扬声器或者无论是当前可用的还是随后开发的任何其它适当的视觉和/或可听输出装置。联网装置230可以是允许机器控制器212通过网络——如控制区域网络218——来与红外发射器单元214和射频基216进行通信的任何装置。在一些实施例中，联网装置230可以包括允许机器控制器212通过各种网络(例如，Wi-Fi、等)来与许多装置进行通信的多个联网装置。
看图4，图4更详细地示出了红外发射器单元214(见图2)。该红外发射器单元214可以包括大体为圆柱形的壳体232。该壳体232可以包括印刷电路板(未明确示出)和多个朝外面向的窄束红外发射器234。每个红外发射器234可以包括红外LED。在示例实施例中，每个面向外的发射器234可以在假想圆的周边大体被布置在同一水平面中，使得每个发射器234和与其相邻的两个发射器234之间的距离相等。在其它实施例中，可以不同地布置发射器234(例如，相邻发射器234可以不是等距的，可以不将发射器234总体布置成圆形等)。进一步地，发射器234不必相同；例如，在一些实施例中，一个发射器234的束宽可以与另一发射器234的束宽不同。
在一个示例性实施例中，红外发射器单元214可以包括16至20个窄束红外发射器234。例如，如在图5中示意性地示出的，在一个实施例中，红外发射器单元214可以包括18个窄束红外发射器234，这18个窄束红外发射器234被标记为234A至234R。每个发射器234A至234R可以被可选择地并且个别地访问(如机器控制器212可以选择性地激活发射器234A至234R中的一个或者多个)，并且在该实施例中，每个红外发射器234A至234R可以被配置为发出大约20度宽的红外束。这十八个束中的每个束所覆盖的区域在本文中可以被称为区(zone)Z。因此，如在图6中示出的，由十八个红外发射器234A至234R发出的束可以形成十八个区Z1至Z18，并且每个区Z1至Z18可以归因于十八个发射器234A至234R中的一个(例如，区Z1可以归因于红外发射器234A，而Z18可以归因于红外发射器234R(见图5))。按照这种方式，由发射器234A至234R生成的波束可以覆盖在发射器单元214周围的360度区域(即，18个红外发射器*每个发射器20度的波束＝360度)。本领域的技术人员要了解，虽然附图示出了对称但不重叠的束，但是实际上，由于个别的红外LED的特性，区Z中可能存在一些重叠，特别是在近距离处。技术人员要进一步了解，单元214和壳体232的形状以及在附图中描绘的红外发射器234的数量和布置仅仅是示例，而不是进行独立地限制；关键的(或者在一些实施例中，至少是优选的)是：由红外发射器234生成的束覆盖在单元214周围的大约360度区域，束之间没有很大的间隙。例如，图4A示出了红外发射器单元214’(该红外发射器单元214’是图4中的红外发射器单元214的替代实施例)，并且进一步说明了红外发射器单元214及其壳体可以呈现各种形状。
回到图2，如在下面更详细地讨论的，机器侧系统210的射频基(radio frequencybase)216可以是能够接收和发射射频信号以与遥控系统250并且特别是遥控系统250的射频收发器进行通信的射频收发器。如指出的，可以采用CAN 218来进行机器控制器212与射频基216之间的通信。
第二系统(即，遥控系统)250可以包括计算机系统252、射频收发器254和红外接收器256。图7更详细地示出了遥控系统250。
计算机系统252可以具有一个或者多个处理器258或者无论是现在已知的还是以后开发的其它这种控制器。在一些实施例中，可以通过特定配置的硬件(诸如，专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等)和/或通过执行用于控制遥控系统250的软件来将处理器258配置为执行根据本文的公开内容的功能。
处理器258可以与存储单元260(例如，硬盘驱动器、闪速存储器、USB记忆棒等)、计算机存储器262(例如，RAM或者其它这种易失性存储器)、输入装置264、输出装置266、联网装置268、射频收发器254和红外接收器256进行数据通信。
存储单元260可以存储程序和数据，诸如，体现了下面阐述的方法步骤中的一个或者多个方法步骤的程序261。该程序261可以被分解成子程序以及存储在分开的计算机的存储单元中，并且可以通过使用本领域已知的方法来在这些存储单元之间传递数据。计算机存储器262内的虚线轮廓表示加载到计算机存储器262中的软件程序261，而存储单元260与计算机存储器262之间的虚线说明了在存储单元260与计算机存储器262之间的程序261的传递。
输入装置264可以是允许或者促进将数据传递至计算机系统252的任何输入装置。在一个实施例中，输入装置264可以包括操纵杆或者等效物。输入装置264还可以包括触摸屏幕、ID卡读取器、键盘、鼠标、端口(例如，USB端口)、插槽(例如，SD卡插槽)、开关、旋钮、生物传感器和/或无论是当前可用的还是以后开发的任何其它适当的输入装置中的一个或者多个。输出装置266同样可以是允许遥控系统250并且更具体地，遥控系统250的处理器258输出数据的任何合适的装置，诸如，触摸屏幕显示器、LCD或者等离子体型显示屏幕、打印机、扬声器或者无论是当前可用的还是随后创造的任何其它适当的视觉和/或可听输出装置。联网装置268可以是允许遥控系统250通过网络来进行通信的任何装置。
计算机系统252可以与射频收发器254和红外接收器256进行数据通信。在一些实施例中，红外接收器256可以是收发器。遥控器250的射频收发器254可以被配置为与机器侧系统210的射频基216通信。机器侧系统210可以被配置为经由红外发射器单元214与遥控器250的红外接收器256通信。
现在看图8，图8示出了根据实施例的采用操作员定位系统200来确保工作机器100的核准的操作的方法300。为了参照方法300来说明操作员定位系统200的工作，本公开将依赖于一个或者多个特定示例；然而，技术人员要了解，这些示例仅作为说明被提供，而不旨在进行独立地限制。
方法300可以从步骤302开始，在该步骤302中，工作机器100的操作员或者其他人员可以使红外发射器单元214(见图4)位于工作机器100上。在一些实施例中，可以将红外发射器单元214定位并且固定在工作机器100的上表面中的一个上表面处，诸如，如在图9中示出的，定位并且固定在工作机器100的罩盖的顶上。在一些实施例中，可以在工作机器100上设置基本平坦的平台(未明确示出)以促进将发射器单元214定位并且固定至工作机器100。
在步骤304中，红外发射器(即该示例中的红外发射器234A至234R(见图4至图5))的位置(position)和定向(orientation)可被关联至特定区Z。为了说明，考虑图10，图10示出了位于工作机器100的上表面上的红外发射器单元214，并且如同图6，图10示出了在发射器单元214周围的360度区域被划分为多个区(该示例中为18个区)。在图10中被标记为1的区Z可以与由红外发射器单元214中的红外发射器234A(见图5)生成的红外束对应；区2可以与由红外发射器单元214中的红外发射器234B生成的红外束对应；区3可以与由红外发射器234C生成的红外束对应；等等(例如，区18可以与由红外发射器234R生成的红外束对应)。
出于说明之目的，假设自己具有遥控器250(例如，在手中)的操作员存在于区18中。假设分别归因于红外发射器234K和234R的区11和18是“核准的”区，而剩余的区1至10以及12至17是“不安全”(即，“未核准的”)区。工作机器100和工具102的操作可能不会对至少在正常操作下存在于核准的区中的操作员造成很大的(或者可能仅造成最少程度的)危险。另一方面，如果操作员存在于未核准的区中(例如，在接近工具102的区234O中)，则工作机器100和工具102的操作可能对操作员造成安全隐患。操作员定位系统200可以确保工作机器100(包括其工具102(见图1))仅在操作员在核准的区中时运行。虽然在该示例中，已经将在工作机器100的侧面上的区11和18指定为核准的区，但是技术人员要了解，这种指定仅是示例性的，并且任何数量的区同样可以被指定为核准的区。技术人员要进一步了解，特定区(例如，在工作机器100前面的区5)可能对于一种类型的工作机器100是不安全的，但是可以被认为是用于不同类型的工作机器100的核准的区。在将特定区Z指定为核准的区或者未核准的区时会考虑的因素可以包括：机器100的特性(例如，大小和类型)、工具102的特性、下面的地形的特性、操作员的经验、可以到达特定区内的红外接收器256的反射能量的量等。技术人员要了解，当将特定区Z指定为核准的区或者未核准的区时，同样可以考虑一个或者多个附加因素，并且并不是针对每种应用都需要考虑上面列出的所有因素。
现在回到图8，在步骤304中，机器控制器212可被用于把红外发射器234A至234R关联至特定区Z。在一些实施例中，操作员或者其他人员可以手动选择(如通过使用输入装置226)(见图3)应该被认为是核准的区的区。在其它实施例中，机器控制器212可以被编程为(如经由程序223(见图3))基于机器100的类型、采用的工具102和/或其它这种考虑来对核准的区和未核准的区进行划界。仍然在其它实施例中，如在上文中讨论的，可以向遥控器250特别是向遥控器250的计算机系统252提供这样的功能，以确定区Z针对该特定工作机器100和工具102的操作是被核准的还是未被核准的。
一旦已经将红外发射器234A至234R的位置和定向关联至特定的核准的和未核准的区Z，在步骤306中，机器控制器212就可以使红外发射器单元214中的红外发射器234A至234R生成不同的红外突发。更具体地，机器控制器212可以使红外发射器234A至234R一个接一个地产生不同的红外突发。由红外发射器234A至234R生成的每个红外突发可以嵌入有识别工作机器100的对应区和区专用启用信息的数据。例如，可以用指示突发与区1相关联并且区1是未核准的区的数据来对由红外发射器234A发射的红外突发进行编码。同样，由红外发射器234J生成的红外突发可以包括指示其与区10相关联并且区10是未核准的区的数据。相反，由与区11相关联的红外发射器234K生成的红外突发(在该示例中，该区11是核准的区)可以包括指示突发与区11相关联并且区11是核准的区的数据。在一些实施例中，每个红外突发可以进一步包括有关机器100的信息(例如，机器类型)和耦合至工作机器100的工具102的类型以及其它相关数据。有关区的这种编码信息(例如，对特定区是核准的(或者未核准的)区进行概述的信息)在本文中可以被称为区信息。
在示例性实施例中，可以把红外发射器234A至234R一个接一个地发射的红外突发按顺序排列以在两个相继生成的束之间提供更大的物理间隔。例如，机器控制器212可以使红外发射器234A发射第一红外突发，而使与红外发射器234A相对的红外发射器234J发射第二突发。更详细地，代替以顺时针或者逆时针方式顺次地发射与区1至18相关联的突发，机器控制器212可以使红外发射器234A至234R按照以下顺序来发射突发：红外发射器234A(区1)；红外发射器234J(区10)；红外发射器234B(区2)；红外发射器234K(区11)；红外发射器234C(区3)；红外发射器234L(区12)；红外发射器234D(区4)；红外发射器234M(区13)；红外发射器234E(区5)；红外发射器234N(区14)；红外发射器234F(区5)；红外发射器234O(区15)；红外发射器234G(区7)；红外发射器234P(区16)；红外发射器234H(区8)；红外发射器234Q(区17)；红外发射器234I(区9)；和红外发射器234R(区18)。如通过下面的公开内容将变得清楚的，两个相继部署的红外束之间的更大物理间隔可以提高操作员检测的准确性。
返回到步骤306，在该示例中，机器控制器212可以首先使红外发射器234A发射利用区和机器启用信息(例如，区1，未核准的区)编码的红外突发。由于在该示例中，具有遥控器250的操作员在区18中，因此，遥控器250的红外接收器256不会检测突发。因此，在步骤308中，在没有从遥控器250接收到响应时，机器控制器212可以在步骤310中假设遥控器250在未核准的区中。即，在实施例中，未能确认遥控器250在核准的区中可以相当于确定遥控器250在未核准的区中。这样可以确保工作机器100仅在肯定地确定操作员(并且具体地，遥控器250)在核准的区中时运行。
因此，方法300可以循环回到步骤306，在该步骤306中，机器控制器212现在可以使红外发射器234J发射嵌入有识别并且表征区的数据(例如，区10，未核准的区)的突发。在步骤308中，在没有从遥控器接收到响应时，在步骤310中，机器控制器212可以假设遥控器250在未核准的区中。因此，方法300可以循环回到步骤306，在该步骤306中，机器控制器212现在可以使红外发射器234B发射利用区识别和机器启用数据(例如，区2，未核准的区)编码的突发。在步骤308中，在没有从遥控器250接收到响应时，在步骤310中，机器控制器212可以假设遥控器在未核准的区中。接下来，在步骤306中，机器控制器可以使关联至核准的区(区11)的发射器234K发射利用识别并且表征区的数据(例如，区11，核准的区)编码的红外突发。在没有从遥控器250接收到响应时，在步骤310中，机器控制器212可以假设遥控器250在未核准的区中，并且方法300可以循环回到步骤306。同样可以使发射器234C、234L、234D、234M、234E、234N、234F、234O、234G、234P、234H、234Q和234I中的每一个尝试产生利用区信息(以及在一些实施例中，结合至特定机器100的数据)编码的红外突发以对遥控器250进行定位。
在已经激活了红外发射器234I(区9)并且机器控制器212已经在步骤310中确定遥控器250不在区9中之后，在步骤306中，机器控制器212可以使红外发射器234R(区18)生成利用识别并且表征区的数据(例如，区18，核准的区)编码的红外突发。由于在该示例中，遥控器250位于区18中，因此，其红外接收器256(见图7)可以接收由红外发射器234R生成的红外突发。
在步骤312中，通过使用程序261(见图7)，遥控器250并且具体地，遥控器250的计算机系统252可以对红外信号进行解码以及对编码信息进行译码。例如，在步骤314中，遥控器250可以对嵌入在由红外发射器234R生成的红外突发中的数据(例如，区信息)进行解码并且确定遥控器250当前位于区18中，该区18是核准的区。遥控器250可以基于其从红外发射器234R接收到的数据来调整其功能。例如，在该示例中，如果操作员尝试使用遥控器250的输入装置264(诸如，操纵杆)来使工作机器100向前移动，则遥控器250可以无线地向工作机器100传输数据以实现这种向前运动。更具体地，如果操作员在核准的区中并且使用操纵杆264指令工作机器100向前移动，则在步骤316中，遥控器250的射频收发器254可以向机器侧系统210的射频基216传输射频信号；该信号又可以通过CAN 218而由机器控制器212接收，因此，这可以使工作机器100根据操作员提供至遥控器250的输入装置264的输入向前移动。可替代地，如果遥控器250已经在步骤314中确定其在未核准的区中(例如，在区17中)，则程序261可能已经在步骤318中禁用输入装置264的一个或者多个功能；例如，遥控器250在未核准的区中的确定可能已经用于禁用输入装置264(或者射频收发器254)，使得阻止了操作员使用操纵杆264来使工作机器100向前移动。可替代地，在确定遥控器250在未核准的区中之后，射频收发器254可以向射频基216传输“禁止”信号，这可以阻止工作机器100运行，即使操作员经由输入装置264提供任何输入。按照这种方式，经由方法300，操作员定位系统200可以确保工作机器100仅在遥控器250在核准的区中时运行。可以重复方法300的步骤中的一些步骤(例如，306以后的步骤)，直到机器100和/或遥控器250断电。
在一些实施例中，操作员定位系统200可以进一步确定红外发射器单元214与遥控器250之间的径向距离。本领域技术人员理解，即使是核准的区Z(如在该示例中的区18)也可以包括操作员在机器操作期间的存在造成安全问题的区域。具体地，参照图11，核准的区(如区18)可以包括接近机器100的不安全区域240I和远离机器100的安全区域240S。除了确保机器100仅在操作员在核准的区中时运行之外，在一些实施例中，操作员定位系统200还可以进一步抑制机器操作，直到确认操作员在核准的区的安全区域240S内。在示例性实施例中，为了确保操作员在安全区域240S内，操作员定位系统200可以确定操作员(即，遥控器250)与红外发射器单元之间的径向距离并且抑制机器操作，直到该径向距离超过给定阈值242(见图11)。阈值242可以从机器到机器以及从一个应用到另一应用发生变化。
在一个示例实施例中，红外发射器单元214可以包括可变电流源(未明确示出)。由红外发射器234A至234R发射并且可由红外接收器256检测的已调制红外束的长度可以大体上与脉冲峰值电流成比例。机器控制器212可以使红外发射器234A至234R以不同的功率发射多个信号，并且可以通过确定接收器256检测信号所需的功率电平来粗略估计工作机器100上的红外发射器与遥控器250的红外接收器256之间的距离。此外，通过限制功率电平，机器控制器212可以确保红外接收器256仅可能在发射器234A至234R与接收器256之间的预定距离内检测红外信号。
在实施例中，机器控制器212不包括用于修改工作机器100的性能的任何逻辑，因为工作机器100的性能与工作机器100相对于遥控器250的位置有关。相反，是遥控器250在从红外发射器234A至234R接收到红外信号之后确定(通过使用例如，处理器258和程序261)遥控器250相对于机器100的位置并且相应地调整其功能。使遥控器250配备有这种逻辑可以允许单个的遥控器250用于确保具有任何或者更多数量的工具102中的一个工具102的许多类型的工作机器100进行核准的操作，优选使每个个别的工作机器100配备有这种逻辑。因此，在实施例中，由红外发射器234A至234R发射的红外突发可以分别嵌入有区识别数据和与操作的机器100对应的唯一机器ID，这可以允许遥控器250访问与该机器100对应的适当逻辑。
在一些实施例中，遥控器250可以包括用于确定由红外接收器256接收到的红外信号是否包括已经从表面反射的信号的功能。例如，遥控器250可以知道各种发射器234A至234R生成红外束的顺序和/或两个相继的束之间的时间延迟。如果红外接收器256接收到与不按顺序的特定发射器相关联的红外束，大体上同时接收到两个或者更多个代码等，则遥控器250可确定接收到的信号包括反射。在这种情况下，遥控器250可以假设其在未核准的区中并且抑制机器操作，直到其肯定地确定其在核准的区中。即，如果遥控器250接收到指示遥控器250在核准的区中的红外束并且同时(或大体上同时)接收到指示遥控器250在未核准的区中的另一红外束(如反射)，则可以禁用工作机器100的操作(即可以认为该区是未核准的区)，因为未清楚地确认遥控器250的位置。然而，在其它实施例中，可以允许操作员使用遥控器250来控制机器100的操作，只要遥控器250接收到的多个红外束中的任何一个红外束包括指示遥控器250在核准的区中的数据(即，如果一个红外束指示遥控器250在核准的区中并且遥控器250大体上同时接收到的另一红外束指示遥控器250在未核准的区中，则可以允许操作员使用遥控器250来控制工作机器100的操作)。
本领域技术人员理解，虽然已经明确地公开了具有十八个发射器234A至234R的红外发射器单元214，但是也可以不同地配置红外发射器单元214中的发射器。例如，红外发射器单元214可以包括36个红外发射器，每个红外发射器产生大约十度宽的突发以覆盖在发射器单元214周围的360度区域。
在一些实施例中，除了红外发射器234(例如，发射器234A至234R)之外，红外发射器单元214可以包括一个或者多个可见光源。例如，在实施例中，可以将可见光源(诸如可见光LED)与单元214内的每个发射器234A至234R配对。可见光LED可以向操作员提供反馈。例如，可见光LED可以发出用于指示红外发射器单元214没有从遥控系统250接收到任何信号的可见光。或者，例如，可见光LED可以发出用于指示特定区是核准的区的可见光。虽然不需要，但是在实施例中，壳体232还可以包括其它可见光(例如，在实施例中，可以使闪光灯(或者其它可见光)位于壳体232内或者壳体232的顶上)。
虽然上面的公开内容关注具有发射器234的红外发射器单元214和红外接收器256，但是这仅仅是示例性的。在能谱的其它带(例如，在可见的或者其它不可见的带中)发出能量的发射器同样可以与对应的接收器一起被采用。例如，在实施例中，位于工作机器100上的发射器单元可以包括激光发射器，并且遥控器250的接收器可以包括激光接收模块。实际上，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，所描绘的各种部件以及未示出的部件的许多不同布置是可能的。已经描述了本发明的实施例，旨在是说明性的而不是限制性的。对于本领域的技术人员而言，未脱离本领域的范围的替代实施例将变得显而易见。在不脱离本发明的范围的情况下，技术人员可以开发实施上面提到的改进的替代装置。
应理解，某些特征和子组合是实用的，并且可以在不参照其它特征和子组合的情况下被采用，并且被预期为在权利要求书的范围内。并非各个附图中列出的所有步骤都需要按照所描述的特定顺序来加以实施。

Claims (21)

1.一种用于对工作机器操作员进行定位以确保工作机器的核准的操作的系统，包括：
所述工作机器，所述工作机器包括：
机器控制器；
射频接收器；以及
红外发射器单元，所述红外发射器单元被设置在所述工作机器的表面上；所述红外发射器单元包括被布置在假想圆的周边的单个水平面中的多个红外发射器；所述多个红外发射器中的每个红外发射器被配置为生成包括编码数据的红外信号，使得把所述红外发射器单元周围的360度区域划分为多个区；所述数据至少包括区信息；
遥控器，所述遥控器远离所述工作机器，所述遥控器包括：
射频收发器；
红外接收器，所述红外接收器被配置为接收由所述多个红外发射器中的至少一个红外发射器生成的编码的红外信号；以及
计算机系统，所述计算机系统包括处理器和非暂时性计算机存储器；所述计算机系统被配置为用于解码所述红外接收器接收的编码信号以确定所述操作员是否在核准的区中；
其中，所述红外发射器中的每个红外发射器按顺序被激活，使得最大化两个相继的红外信号之间的物理间隔；
其中，所述计算机系统使所述射频收发器能够与所述射频接收器通信；所述通信依赖于所述区信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器控制器通过控制器区域网络耦合至所述射频接收器和所述红外发射器单元中的每一个。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述表面是上表面。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述红外发射器单元具有圆柱形壳体。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述射频收发器操作中耦合至操纵杆。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，在确定所述操作员不在所述核准的区中时，所述计算机系统切断所述操纵杆与所述射频接收器之间的通信。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述核准的区包括至少两个区。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个红外发射器包括十八个发射器。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机系统进一步计算所述操作员与所述红外发射器单元之间的径向距离。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据包括机器识别号。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述数据进一步包括有关操作中耦合至所述机器的工具的信息。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述遥控器被配置为接收和解码来自多个工作机器的编码信号。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述多个工作机器包括第一类型的工作机器和第二类型的工作机器。
14.一种用于确定工作机器的操作员相对于所述工作机器的位置以确保所述工作机器的核准的操作的方法，包括以下步骤：
在红外发射器单元中封装按照圆形配置布置的多个红外发射器；
使所述红外发射器单元位于所述工作机器上；
使所述多个红外发射器中的每个红外发射器生成包括编码数据的红外信号以使得把所述红外发射器单元周围的区域划分为多个区；
经由遥控器的红外接收器来接收所述红外信号；所述遥控器远离所述工作机器；
使用所述遥控器的计算机系统来解码所述编码数据；
把所述计算机系统配置为使所述遥控器的射频收发器与所述工作机器上的射频接收器通信；所述通信依赖于所述编码数据。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述区域是围绕所述工作机器的360度区域。
16.根据权利要求14所述的方法，进一步包括以下步骤：使所述遥控器配备有操纵杆；以及其中，在确定所述操作员不在核准的区中之后，所述计算机系统禁用所述操纵杆。
17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括以下步骤：确定所述操作员与所述红外发射器单元之间的径向距离。
18.一种用于确定工作机器操作员相对于工作机器的位置的系统，包括：
机器控制器；
射频接收器；以及
红外发射器单元，所述红外发射器单元被设置在所述工作机器的表面上；所述红外发射器单元包括多个红外发射器，所述多个红外发射器被配置为生成把所述红外发射器单元周围的360度区域总体划分为多个区的红外信号；
遥控器，所述遥控器远离所述工作机器，所述遥控器包括：
射频收发器；
红外接收器，所述红外接收器被配置为接收由所述多个红外发射器中的至少一个红外发射器生成的所述红外信号；以及
计算机系统，所述计算机系统包括处理器和非暂时性计算机存储器；所述计算机系统被配置为解码所述一个或者多个红外信号内的信息以确定所述操作员是否在核准的区中；
其中，在确定所述操作员在所述核准的区中之后，所述计算机系统使所述射频收发器能够与所述射频接收器通信。
19.根据权利要求18所述的系统，其中，每个红外发射器包括窄束红外LED。
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述发射器中的每个发射器是可个别并且选择性地访问的。
21.一种用于确定工作机器操作员相对于工作机器的位置的系统，包括：
发射器单元，所述发射器单元包括被配置成位于所述工作机器上的多个发射器；以及
遥控器，所述遥控器具有处理器、存储器、输入装置和接收器；所述遥控器被配置为接收和解码由所述多个发射器中的至少一个发射器生成的信号以确定所述遥控器是否在核准的区中；其中，响应于确定所述遥控器在所述核准的区中，启用所述输入装置。
CN201780044050.1A 2016-06-14 2017-06-14 用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和方法 Pending CN109477720A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662350052P 2016-06-14 2016-06-14
US62/350,052 2016-06-14
PCT/US2017/037471 WO2017218669A1 (en) 2016-06-14 2017-06-14 Systems and methods for determining operator location to ensure approved operation of work machines

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109477720A true CN109477720A (zh) 2019-03-15

Family

ID=60664233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780044050.1A Pending CN109477720A (zh) 2016-06-14 2017-06-14 用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10690747B2 (zh)
EP (1) EP3469305A4 (zh)
CN (1) CN109477720A (zh)
WO (1) WO2017218669A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111295485A (zh) * 2017-11-01 2020-06-16 克拉克设备公司 远程操作动力机械

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10419116B2 (en) * 2016-06-17 2019-09-17 Finisar Corporation Transceiver to transceiver digital optical commands
FI20176052A1 (en) * 2017-11-24 2019-05-25 Novatron Oy Control of earthmoving machinery
US10941543B2 (en) 2018-02-13 2021-03-09 Deere & Company Method to select an active steering input device based on orbital pressure
US11891133B2 (en) 2019-04-05 2024-02-06 Vermeer Manufacturing Company Vehicles having a moveable control console
US11155166B2 (en) * 2019-10-01 2021-10-26 Caterpillar Inc. Operator detection system
JP7341396B2 (ja) * 2019-12-03 2023-09-11 コベルコ建機株式会社 遠隔操作支援サーバおよび遠隔操作支援システム
CA3163133A1 (en) 2020-02-21 2021-08-26 Sebastian Theos Position assistance system for a materials handling vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481257A (en) * 1987-03-05 1996-01-02 Curtis M. Brubaker Remotely controlled vehicle containing a television camera
US6283220B1 (en) * 1998-12-10 2001-09-04 J.C. Bamford Excavators Limited Remote control vehicle
CN101855659A (zh) * 2007-10-25 2010-10-06 弗雷德里克采矿控制有限责任公司 用于安全系统的互作用的磁标记场和复杂接近警告系统
JP2014047607A (ja) * 2012-09-04 2014-03-17 Aktio Corp 作業機械の安全装置
CN104483907A (zh) * 2013-08-02 2015-04-01 维米尔制造公司 远程控制系统
US20150094953A1 (en) * 2013-10-02 2015-04-02 Deere & Company System for locating and characterizing a topographic feature from a work vehicle

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5648901A (en) * 1990-02-05 1997-07-15 Caterpillar Inc. System and method for generating paths in an autonomous vehicle
DE4221793C1 (de) 1992-07-03 1994-02-03 Wacker Werke Kg Infrarot-Fernsteuerung für Bodenverdichtungsgeräte
US5746261A (en) 1994-12-29 1998-05-05 Bowling; John M. Remotely controlled stump cutter or similar apparatus
DE19746700C2 (de) 1997-10-22 2000-01-13 Wacker Werke Kg Verfahren und Sicherheitseinrichtung zum Fernsteuern von selbstfahrenden Arbeitsgeräten
US20020052255A1 (en) * 1997-12-01 2002-05-02 George Trevino Pitcher's workout machine
US6208260B1 (en) 1999-11-02 2001-03-27 Jill West Personal warning method and apparatus for traveling loads
US6810353B2 (en) 2000-10-26 2004-10-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Department Of Health And Human Services, Centers For Disease Control Non-directional magnet field based proximity receiver with multiple warning and machine shutdown capability
DE10116526B4 (de) 2001-04-03 2004-04-01 Wacker Construction Equipment Ag Fernsteuerungseinrichtung für selbstfahrende Arbeitsgeräte
US6784800B2 (en) 2001-06-19 2004-08-31 Signal Tech Industrial vehicle safety system
US6963278B2 (en) 2002-02-13 2005-11-08 Frame Gary M Method and apparatus for enhancing safety within a work zone
DE10343251A1 (de) 2003-09-17 2005-05-12 Siemens Ag HMI System mit einem mobilen Bedien- und Beobachtungsgerät für sicherheitsrelevante Bedienungen an einer technischen Anlage
WO2006130497A2 (en) 2005-05-27 2006-12-07 The Charles Machine Works, Inc. Determination of remote control operator position
US8115650B2 (en) 2006-07-11 2012-02-14 PSST Mobile Equipment Ltd. - Richard Shervey Radio frequency identification based personnel safety system
AR064757A1 (es) 2007-01-06 2009-04-22 Welltec As Comunicacion/control de tractor y conmutador de seleccion de disparo perforador
AU2010241545B2 (en) 2009-04-30 2014-09-11 Strata Safety Products, Llc Proximity warning system with silent zones
DE102009046274A1 (de) 2009-11-02 2011-05-12 Robert Bosch Gmbh Sicherheitsvorrichtung für einen Kraftfahrzeug-Service-Arbeitsplatz
DE102011017439A1 (de) 2010-07-30 2012-02-23 Tiefenbach Control Systems Gmbh Sicherheitseinrichtung an den beweglichen Abbaugeräten in einem Streb des untertätigen Bergbaus
US8272467B1 (en) 2011-03-04 2012-09-25 Staab Michael A Remotely controlled backhoe
EP3363990B1 (en) 2011-06-21 2020-01-22 Vermeer Manufacturing Company Horizontal directional drilling system including sonde position detection using global positioning systems
DE102011107091A1 (de) 2011-07-11 2013-01-17 Wacker Neuson Produktion GmbH & Co. KG Fernsteuerung mit Rundum - Bedienerschutz
US9501930B2 (en) 2011-12-28 2016-11-22 United Safety, Inc. Power line proximity sensing and warning system
US9695982B2 (en) 2013-04-10 2017-07-04 Darren Rivet Method and system for reducing the risk of a moving machine colliding with personnel or an object
US9650062B2 (en) 2013-08-26 2017-05-16 Wacker Neuson Production Americas Llc System for controlling remote operation of ground working devices
DE102013109622A1 (de) 2013-09-04 2015-03-05 Claas Kgaa Mbh Verfahren zum externen Steuern eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
US10047500B2 (en) 2014-11-07 2018-08-14 Wacker Neuson Production Americas Llc Remote controlled compaction machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481257A (en) * 1987-03-05 1996-01-02 Curtis M. Brubaker Remotely controlled vehicle containing a television camera
US6283220B1 (en) * 1998-12-10 2001-09-04 J.C. Bamford Excavators Limited Remote control vehicle
CN101855659A (zh) * 2007-10-25 2010-10-06 弗雷德里克采矿控制有限责任公司 用于安全系统的互作用的磁标记场和复杂接近警告系统
JP2014047607A (ja) * 2012-09-04 2014-03-17 Aktio Corp 作業機械の安全装置
CN104483907A (zh) * 2013-08-02 2015-04-01 维米尔制造公司 远程控制系统
US20150094953A1 (en) * 2013-10-02 2015-04-02 Deere & Company System for locating and characterizing a topographic feature from a work vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111295485A (zh) * 2017-11-01 2020-06-16 克拉克设备公司 远程操作动力机械
CN111295485B (zh) * 2017-11-01 2022-08-09 克拉克设备公司 远程操作动力机械

Also Published As

Publication number Publication date
US20190331761A1 (en) 2019-10-31
EP3469305A1 (en) 2019-04-17
WO2017218669A1 (en) 2017-12-21
EP3469305A4 (en) 2020-03-11
US10690747B2 (en) 2020-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109477720A (zh) 用于确定操作员位置以确保工作机器的核准的操作的系统和方法
US11380205B2 (en) Proximity detection system and method and collision avoidance system and method using proximity detection
EP2984641B1 (en) System and method for position detection
US8564452B2 (en) Radio-frequency identification (RFID) safety system
JP2006325232A (ja) 複数のアンテナを有する無線をベースとする近接トークン
EP3471929B1 (en) Localization of a mobile system
US20150263861A1 (en) Verifying the authenticity of a lighting device
US10395071B2 (en) Control of RFID reader emissions which may cause interference with systems using RFID tags
US20200271773A1 (en) Incorrect time or wrong key indicator
AU2014223301B2 (en) A method of generating a drill hole sequence plan and drill hole sequence planning equipment
CN110058909B (zh) 控件的布局方法、布局装置、服务器及可读存储介质
US7176795B2 (en) Method and a device for protection of personnel
CN106133655A (zh) 触摸装置检测
US20210340734A1 (en) Working machine comprising an illumination system
CA3109146A1 (en) Wireless detonating system
JP2007172214A (ja) 情報記憶素子
US20160182128A1 (en) Beacon comprising multiple communication interfaces with secure deactivation/reactivation
US20230267778A1 (en) Vehicle to vehicle collision avoidance system and method
KR102019404B1 (ko) 아크 플래시 보호 방법과 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템
JP7289647B2 (ja) 光バリア装置を動作させるための方法
KR20160000744U (ko) 동일파장 이중화 침입감지용 광감지장치 및 광신호를 이용한 경계망 침투 감지 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190315