CN109473982A - 线路切换装置的切换状态确定方法及一种控制器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了线路切换装置的切换状态确定方法及一种控制器，所述线路切换装置包括电机、转动臂和串联在至少两个线路中的机械开关，所述电机转动时，带动所述转动臂转动，使得与所述转动臂具有传动关系的机械开关打开或闭合；所述方法包括：获取所述电机驱动电流的时域信号；将所述电机驱动电流的时域信号转换为频域信号；根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态；根据所述电机的转动状态确定所述线路切换装置的切换状态。本发明根据电机驱动电流的频域信号确定电机的转动状态，然后根据电机的转动状态确定线路切换装置的切换状态，切换装置不容易损坏，且电机出现异常的情况较少，因此切换状态确定方法可靠性较高。

Description

线路切换装置的切换状态确定方法及一种控制器

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及线路切换装置的切换状态确定方法及一种控制器。

背景技术

线路切换，是指当预定设备与第一线路连接时，切换至该预定设备与第二线路连接，从而提高系统总体的运行可靠性或灵活性。例如，对于多个供电线路，当预定设备采用第一供电线路供电时，将其切换至与第二供电线路供电，从而提高对预定设备的供电可靠性。线路切换装置的切换状态即是：当线路切换装置执行切换操作后，切换成功或未切换成功。其中，切换成功是指对串联在线路中的机械开关已进行操作且操作到位，操作到位具体是指：应当打开的已打开、应当闭合的已闭合；未切换成功包括未对机械开关进行操作，或者正在操作的过程中但尚未操作到位。

现有线路切换装置的切换状态确定方法，如图1所示，往往是在线路中的机械开关本体上设置微动开关(如图1中的NF、NB所示)，将微动开关分别串联在一个有源电路(如图1中所示，连接至位置反馈检测模块)中。由于机械开关切换状态时会带动微动开关动作，因此通过检测某微动开关所在的有源电路中的电压便可以确定该微动开关是否闭合；进而可以根据与线路开关对应的各个微动开关的闭合、未闭合状态来确定该线路开关是否闭合，从而确定线路切换状态。

然而，发明人发现，现有方法存在以下问题：1、线路开关每次打开或闭合对微动开关都会有机械冲击，由此微动开关特别容易损坏；2、微动开关暴露在恶劣环境(如潮湿、盐雾、风沙)容易出现触点失效的情况。调查研究发现，现有线路切换装置60％以上的售后服务都是因微动开关失效引起的。此外，现有线路切换装置需要为每个微动开关设置有源电路，使得现有线路切换装置的接线较为复杂。由上述任意一种情况所导致的微动开关失效都会使得现有线路切换装置不能完成正常功能，因此现有切换状态确定方法的可靠性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种线路切换装置的切换状态确定方法及一种控制器，以解决现有切换状态确定方法的可靠性较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种线路切换装置的切换状态确定方法，所述线路切换装置包括电机、转动臂和串联在至少两个线路中的机械开关，所述电机转动时，带动所述转动臂转动，使得与所述转动臂具有传动关系的机械开关打开或闭合；所述方法包括：获取所述电机驱动电流的时域信号；将所述电机驱动电流的时域信号转换为频域信号；根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态；根据所述电机的转动状态确定所述线路切换装置的切换状态。

可选地，所述根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态的步骤，包括：获取所述电机驱动电流的频域信号中基波和/或谐波的幅值；根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态。

可选地，所述根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态的步骤，包括：判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围；当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值处于第一预定范围时，确定所述电机处于正常转动状态。

可选地，所述根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态的步骤，包括：判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第二预定范围；当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值处于第二预定范围时，确定所述电机处于堵转状态。

可选地，所述判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围的步骤包括：判断二次谐波的幅值与基波幅值的比值是否小于或等于第一预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值是否小于或等于第二预定阈值；当二次谐波的幅值与基波幅值的比值小于或等于第一预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值小于或等于第二预定阈值时，确定所述电机处于正常转动状态。

可选地，所述判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第二预定范围的步骤包括：判断二次谐波的幅值与基波幅值的比值是否大于或等于第三预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值是否大于或等于第四预定阈值；当二次谐波的幅值与基波幅值的比值大于或等于第三预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值大于或等于第四预定阈值时，确定所述电机处于堵转状态。

可选地，所述根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态的步骤，包括：判断基波幅值是否小于或等于第五预定阈值；当基波幅值小于或等于第五预定阈值时，确定所述电机处于停止转动状态。

可选地，所述线路切换装置还向所述电机发送控制指令，以控制所述电机转动从而使串联在预定线路中的机械开关打开或闭合；所述根据所述电机的转动状态确定所述线路切换装置的切换状态的步骤包括：当所述电机处于堵转状态时，确定所述串联在预定线路中的机械开关已切换到位；和/或，当所述电机处于正常转动状态时，确定所述串联在预定线路中的机械开关尚未切换到位，且即将切换到位；和/或，当所述电机处于停止转动状态时，确定所述串联在预定线路中的机械开关不会切换到位。

第二方面，本发明实施例提供了一种线路切换装置，包括：至少两个机械开关，分别串联一个线路回路中，电机；转动臂，分别与所述电机的转轴、所述至少两个机械开关具有传动关系；所述电机转动时，带动所述转动臂转动，使得与所述机械开关打开或闭合；电流检测模块，用于检测所述电机驱动回路中的驱动电流；存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者其任意可选实施方式所述的线路切换装置的切换状态确定方法。

可选地，所述装置还包括：电机驱动模块，用于根据所述控制器的指令控制所述电机正转或反转。

可选地，所述装置还包括：至少一个电压检测模块，用于检测至少一个机械开关所在的线路回路的电压。

第三方面，本发明实施例提供了一种电机转动状态的确定方法，包括：获取所述电机驱动电流的时域信号；将所述电机驱动电流的时域信号转换为频域信号；根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者或者其任意可选实施方式所述的线路切换装置的切换状态确定方法，或者用于执行第三方面所述的电机转动状态的确定方法。

本发明实施例所提供的线路切换装置的切换状态确定方法及一种控制器，基于切换成功时电机受到阻力发生堵转、且电机堵转时的驱动电流频域信号具有特定规律的发现，先获取电机驱动电路的时域信号，再将时域信号转换为频域信号，根据频域信号特征确定电机的转动状态，最后根据电机的转动状态确定线路切换装置的切换状态，而不是采用微动开关来确定切换状态。一方面，由于同机械开关的阻力相比，电机转轴、转动臂的机械强度加高，因此切换装置不容易损坏，从而上述切换状态确定方法的可靠性较高；另一方面，该切换状态确定方法通过电机的驱动电流来确定切换状态，因此只要能够正常驱动电机转动便可以得到切换状态，而电机本身经常会检修，出现异常的情况较少，因此上述切换状态确定方法可靠性较高。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了现有通过微动开关确定线路切换状态的结构示意图；

图2A示出了根据本发明实施例的一种线路切换装置的示意图；

图2B示出了根据本发明实施例的另一种线路切换装置的示意图；

图3示出了电机B正常转动时的驱动电流的频谱图；

图4示出了电机B堵转时的驱动电流的频谱图；

图5示出了根据本发明实施例的一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图；

图6示出了根据本发明实施例的另一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图；

图7示出了根据本发明实施例的又一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图；

图8示出了根据本发明实施例的又一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图；

图9示出了在图8所述切换状态确定方法基础上更为详细方法流程图；

图10示出了根据本发明实施例的一种电机转动状态的确定方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

本发明实施例提供了一种线路切换装置，该线路切换装置包括两个机械开关、电机B、转动臂C、电流检测模块D和控制器E。

图2A示出了根据本发明实施例的一种线路切换装置的示意图。如图2A所示，两个机械开关A1、A2分别串联在一个线路回路中(图2A中，A1串联在第一线路中，A2串联在第二线路中)，转动臂C(如图2A中的虚线所示)与电机B的转轴、机械开关A1和A2具有传动关系，也即当电机B转动时，电机B的转轴带动转动臂C转动，转动臂C转动的过程中直接或间接触及机械开关A1和A2而使其打开或闭合。例如，电机B带动转动臂C转动的过程中，触及机械开关A1使其打开，同时触及机械开关A2使其闭合，便切换至第一线路断开、第二线路导通；电机B再次带动转动臂C转动的过程中，触及机械开关A1使其闭合，同时触及机械开关A2使其打开，便切换至第一线路导通，第二线路断开。通常情况下，第一线路和第二线路中的一者可以为常用线路，另一者为备用线路，则通过上述线路切换装置能够实现常用线路和备用线路之间的自动切换。

需要补充说明的是，当电机B正转时，若使得第一线路导通、第二线路断开，则电机B反转时，可以使线路的状态相反，也即使得第一线路断开、第二线路导通。

还需要补充说明的是，上述机械开关可以为多个；线路回路也可以为多个，每个机械开关串联在一个线路回路中；转动臂可以是具有多个臂的结构，转动臂转动的过程中，每个臂可以使得一个机械开关打开或闭合。以四个机械开关A1、A2、A3、A4为例，当电机B带动转动臂C转动的过程中，转动臂C的多个臂可以带动机械开关A1打开、A2打开、A3打开、A4闭合，便切换至第一线路断开、第二线路断开、第三线路断开、第四线路导通；电机B再次带动转动臂C转动的过程中，转动臂C的多个臂可以带动机械开关A1闭合、A2打开、A3打开、A4打开，便切换至第一线路导通、第二线路断开、第三线路断开、第四线路断开。当然，可以切换至同一时刻多条线路中只有一条线路导通，也可以切换至同一时刻多条线路中有两条、三条等多条线路导通，本申请对切换后每条线路的状态不做限定。

控制器E包括存储器E1和处理器E2。存储器E1中存储有计算机指令，处理器E2通过执行该计算机指令，从而执行实施例二至实施例六，或者其任意一种可选实施方式所述的方法。

电流检测模块D用于检测电机B的驱动回路中的驱动电流。可以由其他控制器控制电机驱动模块驱动电机B转动，也可以由控制器E控制电机驱动模块以驱动电机B转动。

可选地，如图2B所示，线路切换装置还包括电机驱动模块，用于根据控制器E的指令控制电机B正转或反转。

可选地，如图2B所示，线路切换装置还包括至少一个电压检测模块，用于检测至少一个机械开关所在的线路回路的电压。

发明人发现，电机B带动转动臂C转动来实现线路切换的过程中，由于转动臂C与机械开关之间具有传动关系，因此，当线路切换成功时，转动臂C会受到来自机械开关的阻力，并将该阻力传递给电机B的转轴，从而导致电机B堵转，也即电机B的转轴转速为0但是电机B依然输出扭矩；进一步地，发明发现当电机B堵转时，其驱动电流的频域信号具有特定的规律。例如，图3示出了电机B正常转动时的驱动电流的频谱图，图4示出了电机B堵转时的驱动电流的频谱图，其中两幅频谱图中的横坐标为频率，每一大格为50Hz(即每一小格为10Hz)，纵坐标为幅值。对比图3和

图4可以看出，电机B正常转动和堵转时，基波幅值(即频率为50Hz时的幅值，也即图中1所指示的位置)基本不变，三次谐波的幅值(即频率为150Hz时的幅值，也即图中3所指示的位置)、五次谐波的幅值(即频率为250Hz时的幅值，也即图中5所指示的位置)变化较小，二次谐波的幅值(即频率为100Hz时的幅值，也即图中2所指示的位置)、四次谐波的幅值(即频率为200Hz时的幅值，也即图中4所指示的位置)变化较大。并且，进一步可以看出，正常转动时，二次谐波的幅值与基波的幅值之比大概为A1＝3/32＝9.38％，四次谐波的幅值与基波的幅值之比大概为A2＝6/32＝18.75％；堵转时，二次谐波的幅值与基波的幅值之比大概为A3＝18/32＝56.25％，四次谐波的幅值与基波的幅值之比大概为A4＝14/32＝43.75％。基于这些发现，发明提出了以下实施例所述的方法。

实施例二

图5示出了根据本发明实施例的一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图。该切换状态确定方法可以用于实施例一或者其任意一种可选实施方式所述的线路切换装置。如图5所示，该方法包括如下步骤：

S101：获取电机驱动电流的时域信号。

可以通过电流采集电路每隔预定时间段获取一次驱动电流，从而得到随时间不断变化的驱动电流值，也即得到驱动电流的时域信号。

S102：将电机驱动电流的时域信号转换为频域信号。

将时域信号转换为频域信号的具体方法可以采用现有的方法，例如傅立叶变化或者拉普拉斯变换，本申请对时域信号转换为频域信号的具体方法不做限定。

S103：根据电机驱动电流的频域信号特征确定电机的转动状态。

该频域信号特征可以是预定阶次谐波的幅值的大小，或者不同阶次谐波幅值大小之间的关系，也可以是预定阶次谐波幅值的频率范围，或者其他频域信号特征，本实施例对具体的频域信号特征不做限定。

基于发明人的发现，当电机堵转时，电机驱动电流的频域信号具有特定的规律，因此，根据电机驱动电流的频域信号便可以确定电机的转动状态。

S104：根据电机的转动状态确定线路切换装置的切换状态。

此处的“切换状态”可以是线路是否切换成功，也可以是当前每条线路的状态(即导通或断开)。

当线路切换成功时，由于来自机械开关的阻力，电机会堵转，因此根据电机的转动状态便可以确定线路切换装置的切换成功，且可以进一步确定当前每条线路的状态。例如，假设第一线路导通、第二线路断开，且当电机正转时使得第一线路断开、第二线路导通，则控制器发出“向第二线路切换”的指令时，若电机堵转，则可以确定切换成功，并可以确定切换后每条线路的状态为：第一线路断开、第二线路导通。

上述线路切换装置的切换状态确定方法，基于切换成功时电机受到阻力发送堵转、且电机堵转时的驱动电流频域信号具有特定规律的发现，先获取电机驱动电路的时域信号，再将时域信号转换为频域信号，根据频域信号特征确定电机的转动状态，最后根据电机的转动状态确定线路切换装置的切换状态，而不是采用微动开关来确定切换状态。一方面，由于同机械开关的阻力相比，电机转轴、转动臂的机械强度加高，因此切换装置不容易损坏，从而上述切换状态确定方法的可靠性较高；另一方面，该切换状态确定方法通过电机的驱动电流来确定切换状态，因此只要能够正常驱动电机转动便可以得到切换状态，而电机本身经常会检修，出现异常的情况较少，因此上述切换状态确定方法可靠性较高。

可选地，线路切换装置还向电机发送控制指令，以控制电机转动从而使串联在预定线路中的机械开关切换状态(即由原先的打开状态切换为闭合状态，或者由闭合状态切换为打开状态)。步骤S104中，当电机处于堵转状态时，确定串联在预定线路中的机械开关已切换到位；当电机处于正常转动状态时，确定串联在预定线路中的机械开关尚未切换到位，且即将切换到位；当电机处于停止转动状态时，确定串联在预定线路中的机械开关不会切换到位。

作为本实施例的一种可选实施方式，步骤S103根据电机驱动电流的频域信号特征确定电机的转动状态的方法，可以是：先获取电机驱动电流的频域信号中基波和/或谐波的幅值，然后根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态。该可选实施方式进一步限定了根据“基波和/或谐波的幅值”来确定电机转动状态。发明人发现，与其他频域特征相比，幅值特征更为清晰、易于获取，从而与根据其他频域特征确定电机转动状态的方法相比，该可选实施方式更易于实现、可靠性更高。

实施例三

图6示出了根据本发明实施例的另一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图。该切换状态确定方法可以用与实施例一或者其任意一种可选实施方式所述的线路切换装置。如图6所示，该方法包括如下步骤：

S201：获取电机驱动电流的时域信号。该步骤具体请参见步骤S101，在此不再赘述。

S202：将电机驱动电流的时域信号转换为频域信号。该步骤具体请参见步骤S102，在此不再赘述。

S203：获取电机驱动电流的频域信号中基波和谐波的幅值。

S204：判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围。当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值处于第一预定范围时，执行步骤S205；否则，确定电机处于异常转动状态或未转动。

步骤S204中，预定阶次谐波可以为二次谐波、三次谐波、四次谐波，或者其他阶次的谐波，本实施例对谐波的具体阶次不做限定。发明人发现，当电机正常转动时，其驱动电流频域信号的预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值会处于预定范围内，据此，可以判断电机是否处于正常转动状态。

S205：确定电机处于正常转动状态。

S206：确定串联在预定线路中的机械开关尚未切换到位。该步骤具体请参见步骤S104，在此不再赘述。

上述线路切换装置的切换状态确定方法，进一步限定了根据“预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围”来判断电机是否处于正常转动状态。

作为本实施例的一种可选实施方式，当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值不处于第一预定范围时，还可以通过实施例四所述的方法进一步判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第二预定范围，从而确定电机是否处于堵转状态。

实施例四

图7示出了根据本发明实施例的又一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图。该切换状态确定方法可以用于实施例一或者其任意一种可选实施方式所述的线路切换装置来实现。如图7示，该方法包括如下步骤：

S301：获取电机驱动电流的时域信号。该步骤具体请参见步骤S101，在此不再赘述。

S302：将电机驱动电流的时域信号转换为频域信号。该步骤具体请参见步骤S102，在此不再赘述。

S303：获取电机驱动电流的频域信号中基波和谐波的幅值。

S304：判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第二预定范围。当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值处于第二预定范围时，执行步骤S305；否则，确定电机处于正常转动状态或未转动。

步骤S304中，预定阶次谐波可以为二次谐波、三次谐波、四次谐波，或者其他阶次的谐波，本实施例对谐波的具体阶次不做限定。发明人发现，当电机堵转状态时，其驱动电流频域信号的预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值会处于预定范围内，据此，可以判断电机是否处于堵转状态。

S305：确定电机处于堵转状态。

S306：确定串联在预定线路中的机械开关已切换到位。该步骤具体请参见步骤S104，在此不再赘述。

作为本实施例的一种可选实施方式，当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值不处于第二预定范围时，还可以通过实施例三所述的方法进一步判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围，从而确定电机是否处于正常转动状态。

实施例五

图8示出了根据本发明实施例的又一种线路切换装置的切换状态确定方法的流程图。该切换状态确定方法可以用于实施例一或者其任意一种可选实施方式所述的线路切换装置来实现。如图8示，该方法包括如下步骤：

S401：获取电机驱动电流的时域信号。该步骤具体请参见步骤S101，在此不再赘述。

S402：将电机驱动电流的时域信号转换为频域信号。该步骤具体请参见步骤S102，在此不再赘述。

S403：获取电机驱动电流的频域信号中基波和谐波的幅值。

S404：判断二次谐波的幅值与基波幅值的比值是否小于或等于第一预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值是否小于或等于第二预定阈值。当二次谐波的幅值与基波幅值的比值小于或等于第一预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值小于或等于第二预定阈值时，执行步骤S405；否则，执行步骤S407。

上述第一预定阈值可以为15％～25％中的任意数值，例如15％、18％、20％、22％、25％；上述第二预定阈值可以为15％～25％中的任意数值，例如15％、18％、20％、22％、25％。第一预定阈值与第二预定阈值相同。图9示出了第一预定阈值为20％、第二预定阈值为20％时的方法流程图。

S405：确定电机处于正常转动状态。

S406：确定串联在预定线路中的机械开关尚未切换到位。

S407：判断二次谐波的幅值与基波幅值的比值是否大于第三预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值是否大于第四预定阈值。当二次谐波的幅值与基波幅值的比值大于第三预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值大于第四预定阈值时，执行步骤S408；否则，执行步骤S410。

上述第三预定阈值可以为45％～55％中的任意数值，例如45％、48％、50％、52％、55％；上述第四预定阈值可以为35％～45％中的任意数值，例如35％、38％、40％、42％、45％。第三预定阈值与第四预定阈值相同。图9示出了第三预定阈值为50％、第四预定阈值为40％时的方法流程图。

S408：确定电机处于堵转状态。

S409：确定串联在预定线路中的机械开关已切换到位。

S410：判断基波幅值是否小于或等于第五预定阈值。当基波幅值小于或等于第五预定阈值时，执行步骤S409；否则，无操作。

如图9所示，第五预定阈值可以为0；或者，也可以为接近0的数值。

S411：确定电机处于停止转动状态。

S412：确定串联在预定线路中的机械开关不会切换到位。该步骤具体请参见步骤S104，在此不再赘述。

实施例六

图10示出了根据本发明实施例的一种电机转动状态的确定方法的流程图。如图10示，该方法包括如下步骤：

S501：获取所述电机驱动电流的时域信号。该步骤具体请参见步骤S101，在此不再赘述。

S502：将所述电机驱动电流的时域信号转换为频域信号。该步骤具体请参见步骤S102，在此不再赘述。

S503：根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态。该步骤具体请参见实施例二至实施例五，在此不再赘述。

实施例七

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令用于使所述计算机执行实施例二至实施例六，或者其任意一种可选实施方式所述的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (13)

1.一种线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述线路切换装置包括电机、转动臂和串联在至少两个线路中的机械开关，所述电机转动时，带动所述转动臂转动，使得与所述转动臂具有传动关系的机械开关打开或闭合；所述方法包括：

获取所述电机驱动电流的时域信号；

将所述电机驱动电流的时域信号转换为频域信号；

根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态；

根据所述电机的转动状态确定所述线路切换装置的切换状态。

2.根据权利要求1所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态的步骤，包括：

获取所述电机驱动电流的频域信号中基波和/或谐波的幅值；

根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态。

3.根据权利要求2所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态的步骤，包括：

判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围；

当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值处于第一预定范围时，确定所述电机处于正常转动状态。

4.根据权利要求1至3任一项所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态的步骤，包括：

判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第二预定范围；

当预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值处于第二预定范围时，确定所述电机处于堵转状态。

5.根据权利要求3所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第一预定范围的步骤包括：

判断二次谐波的幅值与基波幅值的比值是否小于或等于第一预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值是否小于或等于第二预定阈值；

当二次谐波的幅值与基波幅值的比值小于或等于第一预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值小于或等于第二预定阈值时，确定所述电机处于正常转动状态。

6.根据权利要求4所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述判断预定阶次谐波的幅值与基波幅值的比值是否处于第二预定范围的步骤包括：

判断二次谐波的幅值与基波幅值的比值是否大于或等于第三预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值是否大于或等于第四预定阈值；

当二次谐波的幅值与基波幅值的比值大于或等于第三预定阈值，且四次谐波的幅值与基波幅值的比值大于或等于第四预定阈值时，确定所述电机处于堵转状态。

7.根据权利要求1所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述根据基波和/或谐波的幅值确定电机转动状态的步骤，包括：

判断基波幅值是否小于或等于第五预定阈值；

当基波幅值小于或等于第五预定阈值时，确定所述电机处于停止转动状态。

8.根据权利要求1所述的线路切换装置的切换状态确定方法，其特征在于，所述线路切换装置还向所述电机发送控制指令，以控制所述电机转动从而使串联在预定线路中的机械开关打开或闭合；所述根据所述电机的转动状态确定所述线路切换装置的切换状态的步骤包括：

当所述电机处于堵转状态时，确定所述串联在预定线路中的机械开关已切换到位；和/或，

当所述电机处于正常转动状态时，确定所述串联在预定线路中的机械开关尚未切换到位，且即将切换到位；和/或，

当所述电机处于停止转动状态时，确定所述串联在预定线路中的机械开关不会切换到位。

9.一种线路切换装置，其特征在于，包括：

至少两个机械开关，分别串联一个线路回路中，

电机；

转动臂，分别与所述电机的转轴、所述至少两个机械开关具有传动关系；所述电机转动时，带动所述转动臂转动，使得与所述机械开关打开或闭合；

电流检测模块，用于检测所述电机驱动回路中的驱动电流；

存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至8任一项所述的线路切换装置的切换状态确定方法。

10.根据权利要求9所述的线路切换装置，其特征在于，还包括：

电机驱动模块，用于根据所述控制器的指令控制所述电机正转或反转。

11.根据权利要求9所述的线路切换装置，其特征在于，还包括：

至少一个电压检测模块，用于检测至少一个机械开关所在的线路回路的电压。

12.一种电机转动状态的确定方法，其特征在于，包括：

获取所述电机驱动电流的时域信号；

将所述电机驱动电流的时域信号转换为频域信号；

根据所述电机驱动电流的频域信号特征确定所述电机的转动状态。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至8任一项所述的线路切换装置的切换状态确定方法，或者用于执行权利要求12所述的电机转动状态的确定方法。