CN109471139A - 一种rtk测量时星历数据传输方法及rtk测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种RTK测量时星历数据传输方法，应用于移动接收站，包括：每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据并传输至实时动态载波相位差分定位RTK测算站；供RTK测算站依据星历数据及其它导航信息数据进行RTK测量；其中，预设时间长度不小于卫星传输一次完整星历数据的时间，预设传输周期大于预设时间长度且不大于当前卫星系统内的星历最小更新周期。本发明通过减少移动接收站传输至RTK测算站的重复数据，从而减少移动接收站传输的数据量，提高RTK测算速度，并使得同样的传输带宽能够容纳更多的移动接收站传输的数据，从而提高了数据链路所能容纳的传输数据的移动接收站的数量。本发明还公开了一种基于上述方法的移动接收站和RTK测量系统。

Description

一种RTK测量时星历数据传输方法及RTK测量系统

技术领域

本发明涉及RTK测量技术领域，特别是涉及一种RTK测量时星历数据传输方法。本发明还涉及一种移动接收站和RTK测量系统

背景技术

RTK(Real Time Kinematic，实时动态载波相位差分定位)测量系统，是GNSS测量技术与数据传输技术构成的组合系统，是以载波相位观测为根据的实时差分GNSS测量，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的厘米级精度的三维定位结果，并达到厘米级精度。RTK测量系统通常由四部分组成，即GNSS RTK基准参考站(包括GNSS接收机、天线及信号处理软件)、实时数据传输单元(数据传输链路，俗称电台)、RTK移动接收站(包括GNSS信号移动接收机、天线及卫星数据实时处理软件)和RTK测算站(包括位置解算软件)。如图1所示。在图1中RTK基准参考站放置在已知点，和RTK移动接收站在同一片区域(半径50KM范围内)，RTK基准参考站和RTK移动接收站分别将接收的导航信息通过有线或无线数据传输链路传输到RTK测算站内进行RTK解算，得出RTK移动接收站的精确位置。导航信息包括星历数据(卫星轨道数据)和历书数据(其他卫星的近似轨道信息)以及系统时间和运行状况等信息。

在RTK测量系统中，以常用的BEIDOU卫星系统为例，BEIDOU卫星系统的星历每小时更新一次，正常情况下，都在整点更新，从一整天的尺度来看，这一更新过程从每天00:00时开始，此时播发的星历参考时刻(Toe，即每次卫星播发星历数据的时间)为00:00，此后在下次更新星历数据之前，会以30s为周期重复播发该星历(即传输一次完整的星历数据需要30s)，直到01:00之后开始播发新的星历数据，对应星历参考时间toe为01:00。

由于实时RTK测量系统需要每秒传输一次星历数据，其中传输一次完整的星历数据需要30s，即目前的RTK测量系统中移动接收站实时接收卫星播发的星历数据并传输至RTK测算站。这样使得实际上移动接收站传输了许多重复数据至RTK测算站，传输的数据量大，对传输带宽的占用率高，且接收数据量过多也影响RTK测算站的测算速度。

因此，如何提供一种能够解决上述问题的RTK测量时星历数据传输方法是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种RTK测量时星历数据传输方法，通过减少移动接收站传输至RTK测算站的重复数据，从而减少移动接收站传输的数据量，提高RTK测算速度，并使得同样的传输带宽能够容纳更多的移动接收站传输的数据，从而提高了数据链路所能容纳的传输数据的移动接收站的数量。本发明的另一目的是提供一种基于上述方法的移动接收站和RTK测量系统。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种RTK测量时星历数据传输方法，应用于移动接收站，包括：

每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据；

将接收的星历数据传输至实时动态载波相位差分定位RTK测算站；供所述RTK测算站依据所述星历数据及其它导航信息数据进行RTK测量；

其中，所述预设时间长度不小于卫星传输一次完整星历数据的时间，所述预设传输周期大于所述预设时间长度且不大于当前卫星系统内的星历最小更新周期。

优选地，所述预设传输周期为所述当前卫星系统内的星历最小更新周期。

优选地，所述每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据并传输至RTK测算站的过程，包括：

每隔预设传输周期接收卫星播发的预设时间长度的星历数据后，从中读取星历参考时刻，并将所述星历数据传输至所述RTK测算站；

依据所述星历参考时刻判断卫星下一次进行数据播发的时间，并依据所判断的时间进行倒计时，倒计时为0时触发接收卫星播发的星历数据并传输至所述RTK测算站。

优选地，所述预设时间长度等于所述卫星传输一次完整星历数据的时间。

优选地，还包括：

判断所述移动接收站当前是否处于冷启动过程中，若是，实时接收星历数据并传输至所述RTK测算站；若否，则每隔预设传输周期接收所述预设时间长度的星历数据并传输至所述RTK测算站。

优选地，判断当前是否处于冷启动过程的过程包括：

判断所述移动接收站自冷启动起至当前时刻的时间是否超出冷启动阈值，若超出，则所述移动接收站进入稳定状态；否则，所述移动接收站处于冷启动过程中。

优选地，还包括：

检测自身接收到的各个卫星发送的星历数据的平均信噪比，并判断所述平均信噪比是否小于信噪比阈值，若不小于，则每隔所述预设传输周期接收所述预设时间长度的星历数据并传输至所述RTK测算站；若小于，则接收所述预设时间长度的星历数据并传输至所述RTK测算站的间隔周期，降为所述预设传输周期的一半。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种移动接收站，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

卫星接收模组，用于接收卫星导航信息数据；

数据传输模组，用于组网及卫星导航信息数据的传输；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如以上任一项所述的RTK测量时星历数据传输方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种RTK测量系统，包括：基准参考站、数据传输链路、RTK测算站以及若干个如以上所述的移动接收站；

所述基准参考站和所述移动接收站，用于接收卫星播发的卫星导航信息数据，并分别通过所述数据传输链路将所述卫星导航信息数据传输至所述RTK测算站；

所述RTK测算站，用于依据所述星历数据及其它导航信息数据进行RTK测试。

优选地，所述预设传输周期不小于N倍的所述预设时间长度；N为所述RTK测量系统中移动接收站的个数；

各个所述移动接收站在每个所述预设传输周期内，采用时分复用的方式传输星历数据至所述RTK测算站。

本发明提供了一种RTK测量时星历数据传输方法，移动接收站每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据并传输至RTK测算站；其中，预设时间长度不小于卫星传输一次完整星历数据的时间，预设传输周期大于预设时间长度且不大于当前卫星系统内的星历最小更新周期。可以理解的是，由于预设传输周期大于卫星传输一次完整星历数据的时间，因此每个预设传输周期传输一次星历数据的话，相比实时传输星历数据的方式，能够减少移动接收站传输重复数据至RTK测算站的次数；举例来说，加入预设传输周期为60s，卫星传输一次完整星历数据的时间为30s，则本发明每60s中仅传输一次30s的星历数据，而目前实时传输的方式中，在60s中会传输两次30s的星历数据，即存在一次重复传输的情况。可见，本发明通过减少重复数据的传输，能够减少移动接收站传输至RTK测算站的数据流量，降低对传输带宽的占用率，并且减少了RTK测算站接收的数据量，因而减少了RTK测算站的计算量从而提高了测算速度；并使得同样的传输带宽能够容纳更多的移动接收站传输的数据，从而提高了数据链路所能容纳的传输数据的移动接收站的数量。本发明还提供了一种基于上述方法的移动接收站和RTK测量系统。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为RTK测量系统的结构示意图；

图2本发明提供的一种RTK测量时星历数据传输的的过程的流程图；

图3为本发明提供的另一种RTK测量时星历数据传输的的过程的流程图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种RTK测量时星历数据传输方法，通过减少移动接收站传输至RTK测算站的重复数据，从而减少移动接收站传输的数据量，提高RTK测算速度，并使得同样的传输带宽能够容纳更多的移动接收站传输的数据，从而提高了数据链路所能容纳的传输数据的移动接收站的数量。本发明的另一核心是提供一种基于上述方法的移动接收站和RTK测量系统。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

RTK测量利用的是载波相位差分GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)技术来实时定位的，正是凭借差分改正和载波相位测距两种测量方法才使得动态定位的精度可以达到厘米级。差分GNSS技术是利用了基准参考站与移动接收站之间空间的相关性来进行差分改正的，从而将定位的误差削弱。标准的差分GNSS原理是将基准参考站架设在高精度的已知控制点上，通过基准参考站单点定位确定测站的位置坐标，然后通过实时定位测得的坐标与控制点坐标的比对，从而确定基准参考站上的定位误差。RTK测量系统中，RTK基准参考站和RTK移动接收站会分别将自身从卫星接收的导航信息(即作为差分数据)通过有线或无线数据传输链路传输到RTK测算站内进行RTK解算，得出RTK移动接收站的精确位置。

其中，导航信息：在RTK测量系统中最少要搜索到4颗以上卫星才能进行RTK测量，每颗GNSS卫星发送的导航信息是每秒50位的连续的数据流，在此称之为导航电文，每颗卫星都同时向地面发送以下导航信息：系统时间和时钟校正值、自身精确的轨道数据(星历，ephemeris)、其他卫星的近似轨道信息(历书，almanac)、系统运行状况。

GNSS卫星星历：卫星轨道信息或某一时刻轨道参数及其变率或某一时刻卫星位置及其变化率。分为预报星历(又叫广播星历)和后处理星历(精密星历)。

GPS广播星历：包括某一参考历元的轨道及其摄动改正项参数。共有16个参数。用C/A码传送的星历叫C/A码星历，精度为数十米。后处理星历：用P码传送的星历叫P码星历，叫做精密P码星历，精度为5米。

RTK基准参考站：在已知坐标的固定点上架设的GNSS接收机被称做基准参考站，通过基准参考站GNSS的定位数据和已知坐标点的数据可以解算出差分数据(RTCM)。

RTK移动接收站：相对于基准参考站，移动接收站的位置是移动且未知的，通过移动接收站GNSS接收机的定位数据和基准参考站的差分数据进行修正解算，即可将RTK移动接收站的定位精度提高到米级、甚至厘米级。

但在实际生产中，为了提高测量效率，基准参考站通常也可以架设在未知点上。下文就RTK基准参考站架设的两种情况进行解释，说明其架设原理。

1、基准参考站假设在未知点上

此时获取的RTK基准参考站的差分数据是由基准参考站自身定位出来的数据，与实际的位置信息存在偏差，这时移动接收站也可以通过数据传输链路获取到基准参考站的定位差分数据，进行RTK测量，但是得到的定位信息是基于基准参考站的相对位置。

2、基准参考站假设在已知点上

此时可通过CORS(Continuous Operational Reference System，卫星定位服务系统)获取RTK基准参考站的差分数据信息。连续运行CORS系统是现代GNSS的发展热点之一。CORS系统将网络化概念引入到了大地测量应用中，该系统的建立不仅为测绘行业带来深刻的变革，而且也将为现代网络社会中的空间信息服务带来新的思维和模式。连续运行CORS系统可以定义为一个或若干个固定的、连续运行的GNSS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LAN/WAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GNSS观测值(载波相位，伪距)，各种改正数、状态信息，以及其他有关GNSS服务项目的系统。

本发明提供了一种RTK测量时星历数据传输方法，应用于移动接收站，参见图2所示，图2本发明提供的一种RTK测量时星历数据传输的的过程的流程图；该方法包括：

步骤s1：每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据；

步骤s2：将接收的星历数据传输至RTK测算站；供所述RTK测算站依据所述星历数据及其它导航信息数据进行RTK测量；供RTK测算站依据星历数据进行RTK测量；其中，预设时间长度不小于卫星传输一次完整星历数据的时间，预设传输周期大于预设时间长度且不大于当前卫星系统内的星历最小更新周期。

其中，移动接收站会从卫星接收导航信息数据，导航信息数据中包含星历数据，由于导航信息数据中除星历数据以外的其他数据并不是周期性发送重复数据，因此本发明并未调整导航信息数据中除星历数据以外的其他数据的传输周期，而是仅了调整星历数据的传输周期；导航信息数据中除星历数据以外的其他数据仍是实时传输至RTK测算站的。并且，RTK测算站需要依据一个基准参考站和若干个移动接收站发送的导航信息数据进行RTK测算，由于基准参考站仅有一个，因此，本发明并未调整基准参考站中星历数据的传输周期，基准参考站实时发送导航信息数据至RTK测算站。

可以理解的是，卫星播发星历数据的过程如下：以常用的BEIDOU及GPS卫星系统为例，BEIDOU卫星系统的星历每小时更新一次，正常情况下，都在整点更新，从一整天的尺度来看，这一更新过程从每天00:00时开始，此时播发的星历参考时刻(Toe，更新星历数据的时刻)为00:00，此后以30s为周期重复播发该星历(即卫星传输一次完整星历数据的时间为30s)，直到01:00，之后开始播发新的星历数据，对应参考时间toe为01:00。

而GPS卫星系统中每次更新后的一套星历数据的有效期一般是以星历参考时刻(Toe)为中心的4小时之内，而超过此有效时段的星历数据通常被认为是过期且无效的。因为由过期星历数据计算得到的卫星轨道值一般会存在一个较大的误差，所以它们通常不能用于GPS的正常定位计算中。GPS系统星历每2小时更新一次，卫星传输一次完整星历数据的时间为30s，正常情况下是在偶数整点更新，更新时发布的星历参考时刻(Toe)为整点值。与BEIDOU不同，GPS的星历数据总是超前预报播发。举例来说，21日22:00卫星控制系统向卫星注入新的星历数据，该星历数据包含的星历参考时刻(toe)为22日00:00，到了22日00:00，卫星会更新星历，此时星历参考时刻toe为22日02:00。

不论对于以上哪种卫星系统，其星历更新的周期都远大于卫星传输一次完整星历数据的时间，在此期间卫星播发的星历数据均是重复的。而现有实时RTK测量系统需要每秒传输一次伪距差分及星历数据，因此，移动接收站会传输许多的重复数据至RTK测算站，导致传输量大。而本发明中，增大了移动接收站传输星历数据至RTK测算站的间隔时间，每隔预设传输周期才传输一次星历数据，而预设传输周期大于卫星传输一次完整星历数据的时间，因此每个预设传输周期传输一次星历数据的话，相比实时传输星历数据的方式，能够减少移动接收站传输重复数据至RTK测算站的次数。举例来说，假如预设传输周期为60s，卫星传输一次完整星历数据的时间为30s，则本发明每60s中仅传输一次30s的星历数据，而目前实时传输的方式中，在60s中会传输两次30s的星历数据，即存在一次重复传输的情况。可见，本发明通过减少重复数据的传输，能够减少移动接收站传输至RTK测算站的数据流量，降低对传输带宽的占用率，并且减少了RTK测算站接收的数据量，因而减少了RTK测算站的计算量从而提高了测算速度。另外，由于数据传输量的减少，使得同样的传输带宽能够容纳更多的移动接收站传输的数据，从而提高了数据链路所能容纳的传输数据的移动接收站的数量。

其中，预设传输周期设置越长，移动接收站传输的重复数据量则越少，而若预设传输周期不大于预设时间长度的话，则达不到降低网络中需传输数据量的目的；而若预设传输周期大于当前卫星系统内的星历最小更新周期的话，则会导致卫星播发的星历数据已经更新，但是移动接收站并未及时传输更新后的星历数据至RTK测算站的情况，由于RTK测算站必须依据及时的星历数据来定位移动接收站，因此若星历数据不够准确及时的话，会影响RTK测算站的计算准确性。因此，预设传输周期必须大于卫星传输一次完整星历数据的时间，且不大于当前卫星系统内的星历最小更新周期。当然，预设传输周期的具体设置数值可根据实际需要进行设定，本发明不作具体限定。

在优选实施例中，预设传输周期为当前卫星系统内的星历最小更新周期。

可以理解的是，当前卫星系统内的星历最小更新周期为卫星播发的星历数据更新的周期，例如BEIDOU、GPS卫星系统的星历更新周期分别为1h和2h。因此，由于一套星历数据在自身有效期(即每个更新周期)内不会发生变化，因此本实施例中令预设传输周期等于星历最小更新周期的话，则在一套星历数据的有效期内仅传输一次星历数据至RTK测算站参与测量，从而能够最大程度上避免重复数据的传输，尽可能减少数据的传输量，降低对传输带宽的占用率；并且保证移动接收站传输的星历数据的及时性，保证了RTK测算站的测算精确度。

进一步的，参见图3所示，图3为本发明提供的另一种RTK测量时星历数据传输的的过程的流程图。步骤s1～s2的过程包括：

步骤s11：每隔预设传输周期接收卫星播发的预设时间长度的星历数据后，从中读取星历参考时刻，并将所述星历数据传输至所述RTK测算站；

步骤s12：依据星历参考时刻判断卫星下一次进行数据播发的时间，并依据所判断的时间进行倒计时，倒计时为0时触发接收卫星播发的星历数据并传输至RTK测算站。

可以理解的是，虽然移动接收站的预设传输周期为当前卫星系统内的星历最小更新周期，每周期传输预设时间长度，因此理论上，每次完成预设时间长度的星历数据传输后，距离下一次星历数据更新时刻(即下一次星历参考时刻)的时间长度是一定的，即＝预设传输周期-预设时间长度。但是由于各种原因影响，移动接收站传输一次星历数据的时间可能会与预设时间长度略有不同，因此，这种情况下，为了保证移动接收站能够在星历数据更新的第一时间即将更新后的星历数据发送至RTK测算站，本实施例在每次接收的星历数据中读取了下一次的星历参考时刻，之后依据本次数据传输完毕的时刻与下一次的星历参考时刻进行倒计时，从而保证了能够在星历数据更新的第一时间即将更新后的星历数据发送至RTK测算站，提高了RTK测算的及时性和准确性。

需要注意的是，本实施例是针对于预设传输周期等于当前卫星系统内的星历最小更新周期，且每次触发数据传输的时刻等于星历参考时刻的移动接收站；例如，星历参考时刻为整点(如00：00)，且每次触发数据传输的时刻也为整点(如00：00)的移动接收站。对于每次触发数据传输的时刻不等于星历参考时刻的移动接收站，则本实施例并不适用；例如，假设星历参考时刻为整点(如00：00)，但每次触发数据传输的时刻为整点之后20分钟(如00：20)的移动接收站。

作为优选地，预设时间长度等于卫星传输一次完整星历数据的时间。

可以理解的是，假设卫星传输一次完整星历数据的时间为30s的话，则表明星历数据在30s内是不重复的，超出30s之后，则会出现重复数据，因此为了减少重复数据的传输，本实施例令预设时间长度等于卫星传输一次完整星历数据的时间，这样使得在每个预设传输周期内，仅传输一次不重复的星历数据，因此在每个预设传输周期内，移动接收站传输的数据的是不重复的，从而降低了每个预设传输周期的数据传输量，进一步提高了RTK测算站的计算速度，并使得同样的传输带宽能够容纳更多的移动接收站传输的数据，从而提高了数据链路所能容纳的传输数据的移动接收站的数量。

在一种优选实施例中，该方法还包括：

判断移动接收站当前是否处于冷启动过程中，若是，实时接收星历数据并传输至RTK测算站；若否，则每隔预设传输周期接收预设时间长度的星历数据并传输至RTK测算站。

可以理解的是，在移动接收站设备冷启动时，因搜星缓慢，本身传输至RTK测算站的星历数据就不够完整，因此，为了保证RTK测算站的正常运算，这种情况下，则需要提高星历数据的传输频率，故在冷启动过程中采用实时传输星历数据的方式，保证RTK测算站能够接收到足够的数据进行测试。而当移动接收站运行稳定后，则可按照前述方式周期性传输星历数据。

进一步的，上述判断当前是否处于冷启动过程的过程包括：

判断移动接收站自冷启动起至当前时刻的时间是否超出冷启动阈值，若超出，则移动接收站进入稳定状态(即冷启动过程已结束)；否则，移动接收站处于冷启动过程中。

可以理解的是，移动接收站每次处于冷启动的时间基本是一致的，因此，通过设置冷启动阈值，判断移动接收站自冷启动起至当前时刻的时间是否超出冷启动阈值，即可基本判定移动接收站是否已经冷启动完毕，进入稳定状态。这种判断方式，相比直接判断移动接收站的状态情况的方式，计算量小，更为简便易行。其中，这里的冷启动阈值可以为120s，当然，冷启动阈值可根据实际情况设定，本发明对此不作限定。

在一种优选实施例中，该方法还包括：

检测自身接收到的各个卫星发送的星历数据的平均信噪比，并判断平均信噪比是否小于信噪比阈值，若不小于，则每隔预设传输周期接收预设时间长度的星历数据并传输至RTK测算站；若小于，则接收预设时间长度的星历数据并传输至RTK测算站的间隔周期，降为预设传输周期的一半。

可以理解的是，移动接收站在获取卫星定位数据及星历数据时，会计算每颗卫星的信噪比SNR，即卫星的信号强度。卫星信噪比的值一般在0-60dB/Hz范围内变化，根据测试，通常当卫星信噪比低于35dB/Hz时，会出现RTK测量位置误差增大的情况，即此时的星历数据不准确，因此需要减少星历数据传输时间间隔，加大星历数据的传输数据量，从而方便RTK测算站依据多组重复数据进行数据修正，以提高RTK测量精度，减小误差。当卫星信噪比不小于35dB/Hz时，表明此时星历数据较为准确，因此可以按上述预设传输周期进行星历数据传输。其中，当卫星信噪比小于35dB/Hz时，本实施例采用在上述预设传输周期的基础上减少一半时间。

另外，若移动接收站采用通过星历参考时刻判断卫星下一次进行数据播发的时间来设置倒计时时间的方式的话，则当平均信噪比小于信噪比阈值时，可以令倒计时时间变为原本的一半，具体计算方式如下：假设倒计时时间为T1＝60MIN(预设传输周期)-ToeMIN(当前时刻，单位分钟)，则平均信噪比小于信噪比阈值时的倒计时时间为T2＝(60MIN-ToeMIN)/2。

当然，以上仅为两种具体实现方式，在平均信噪比小于信噪比阈值时，具体将传输周期减小为多少，可根据实际需要设定，本发明对此不作限定。

本发明还提供了一种移动接收站，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

卫星接收模组，用于接收卫星导航信息数据；

数据传输模组，用于组网及卫星导航信息数据的传输；

处理器，用于执行计算机程序时实现如以上任一项的RTK测量时星历数据传输方法的步骤。

可以理解的是，这里的卫星接收模组和数据传输模组分别是用于导航信息数据的接收和传输的，不过由于本发明中移动接收站会按照预设传输周期接收和传输星历数据，而导航信息数据中除星历数据以外的其他数据则是实时接收和发送的，因此，卫星接收模组和数据传输模组需要对星历数据、以及导航信息数据中除星历数据以外的其他数据分开进行处理。

本发明还提供了一种RTK测量系统，参见图1所示，该系统包括：基准参考站、数据传输链路、RTK测算站以及若干个如以上的移动接收站；

基准参考站和移动接收站，用于接收卫星播发的卫星导航信息数据，并分别通过所述数据传输链路将所述卫星导航信息数据传输至所述RTK测算站；卫星导航信息数据包括星历数据；

RTK测算站，用于依据星历数据及其它导航信息数据进行RTK测试。

作为优选地，预设传输周期不小于N倍的预设时间长度；N为RTK测量系统中移动接收站的个数；

各个移动接收站在每个预设传输周期内，采用时分复用的方式传输星历数据至RTK测算站。

可以理解的是，时分复用(Time-division multiplexing，TDM)是以时间作为信号分割的参量，采用同一物理连接的不同时段来传输不同的信号，来达到多路传输的目的。时分复用必须使各路信号在时间轴上互不重叠，因此，当存在多个移动接收站时，为了避免各个移动接收站传输的数据同时发送导致的传输压力过大的情况，本实施例采用时分复用的方式，在移动接收站注册时，即为各个移动接收站设置不同的数据传输起始时间，从而使得各个移动接收站在每个预设传输周期内，能够分别在不同的时段进行星历数据的传输。降低同一时刻数据链路的数据传输量。需要注意的是，上述传输方式基于各个移动接收站设置有相同的预设传输周期和预设时间长度的情况。

当然，在其他实施例中，各个移动接收站也可设置有不同的预设传输周期和预设时间长度，本发明对此不作限定。

在RTK测量系统中，当基准参考站和RTK移动接收站处于同一区域时，由于其搜索到的同一颗卫星的轨道参数和位置是完全相同的，因此可以不传输移动接收站接收到的星历数据，只采用基准参考站接收到的星历数据参与RTK测算。

以上的几种具体实施方式仅是本发明的优选实施方式，以上几种具体实施例可以任意组合，组合后得到的实施例也在本发明的保护范围之内。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，相关专业技术人员在不脱离本发明精神和构思前提下推演出的其他改进和变化，均应包含在本发明的保护范围之内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种RTK测量时星历数据传输方法，应用于移动接收站，其特征在于，包括：

每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据；

将接收的星历数据传输至实时动态载波相位差分定位RTK测算站；供所述RTK测算站依据所述星历数据及其它导航信息数据进行RTK测量；

其中，所述预设时间长度不小于卫星传输一次完整星历数据的时间，所述预设传输周期大于所述预设时间长度且不大于当前卫星系统内的星历最小更新周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设传输周期为所述当前卫星系统内的星历最小更新周期。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每隔预设传输周期，接收预设时间长度的星历数据并传输至RTK测算站的过程，包括：

每隔预设传输周期接收卫星播发的预设时间长度的星历数据后，从中读取星历参考时刻，并将所述星历数据传输至所述RTK测算站；

依据所述星历参考时刻判断卫星下一次进行数据播发的时间，并依据所判断的时间进行倒计时，倒计时为0时触发接收卫星播发的星历数据并传输至所述RTK测算站。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设时间长度等于所述卫星传输一次完整星历数据的时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述移动接收站当前是否处于冷启动过程中，若是，实时接收星历数据并传输至所述RTK测算站；若否，则每隔预设传输周期接收所述预设时间长度的星历数据并传输至所述RTK测算站。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断当前是否处于冷启动过程的过程包括：

判断所述移动接收站自冷启动起至当前时刻的时间是否超出冷启动阈值，若超出，则所述移动接收站进入稳定状态；否则，所述移动接收站处于冷启动过程中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测自身接收到的各个卫星发送的星历数据的平均信噪比，并判断所述平均信噪比是否小于信噪比阈值，若不小于，则每隔所述预设传输周期接收所述预设时间长度的星历数据并传输至所述RTK测算站；若小于，则接收所述预设时间长度的星历数据并传输至所述RTK测算站的间隔周期，降为所述预设传输周期的一半。

8.一种移动接收站，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

卫星接收模组，用于接收卫星导航信息数据；

数据传输模组，用于组网及卫星导航信息数据的传输；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的RTK测量时星历数据传输方法的步骤。

9.一种RTK测量系统，其特征在于，包括：基准参考站、数据传输链路、RTK测算站以及若干个如权利要求8所述的移动接收站；

所述基准参考站和所述移动接收站，用于接收卫星播发的卫星导航信息数据，并分别通过所述数据传输链路将所述卫星导航信息数据传输至所述RTK测算站；

所述RTK测算站，用于依据所述星历数据及其它导航信息数据进行RTK测试。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述预设传输周期不小于N倍的所述预设时间长度；N为所述RTK测量系统中移动接收站的个数；

各个所述移动接收站在每个所述预设传输周期内，采用时分复用的方式传输星历数据至所述RTK测算站。