CN109470715B - 一种计算视觉检测方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种计算视觉检测方法，所述方法包括：控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层。此外，本发明还公开一种计算视觉检测设备以及计算机可读存储介质。这样，本发明提供的计算视觉检测方法能够对产品的多个不同面进行检测，不需要翻转产品，且不需使用多套设备，能够有效提高检测效率，同时还能节省检测成本。

Description

一种计算视觉检测方法、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及检测技术领域，尤其涉及一种计算视觉检测方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着消费者审美观念的不断变更，以及工业技术的不断发展，透明或者半透明产品越来越多，对透明或者半透明器件的检测也越来越多。现有技术中，检测方法通常只能检测产品的外表面，且传统检测方法在检测产品的不同表面时需要对产品进行调整后再进行检测，例如需要对产品进行翻转后再进行检测，从而检测需要耗费的时间较长。可见，现有技术中的检测方法检测效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种计算视觉检测方法、管理设备以及延长器，以解决上述技术问题。
首先，为实现上述目的，本发明提出一种计算视觉检测方法，应用于计算视觉检测设备，其特征在于，所述方法包括：
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层；
其中，T1＝(d1/cosθ1+d2/cosθ2)/C，T2＝【(d1+h)cosθ1+(d2+h)/cosθ2】/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离，C为光速。
可选地，所述控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄之后，所述方法还包括：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t1)时刻关闭；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t2)时刻开启；
其中，△t2＝0.9*(T2-T1)，△t1<△t2；
可选地，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期开始之前激活。
可选地，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
向所述脉冲光源和所述面阵相机法发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。
可选地，所述时钟校准信号用于控制所述脉冲光源和所述面阵相机根据时间触发控制器局域网TTCAN协议同步本地时钟信号和所述计算视觉检测设备的时钟信号。
可选地，所述控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像之后，所述方法还包括：
根据第一预设图像以及目标产品第一面的图像，分析所述目标产品第一面是否合格；和/或
根据第二预设图像以及目标产品第二面的图像，分析所述目标产品第二面是否合格。
可选地，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
获取传感器检测的传感数据，并根据所述传感器检测的传感数据判断目标产品是否放置于预设位置；
所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启，包括：
若所述目标产品放置于所述预设位置，控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
可选地，所述脉冲光源为皮秒脉冲光源，所述面阵相机为全幅面阵相机。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种计算视觉检测设备，所述计算视觉检测设备包括存储器、至少一个处理器及存储在所述存储器上并可在所述至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，实现上述方法中的步骤。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行的至少一个程序，所述至少一个程序被所述计算机执行时使所述计算机执行上述方法中的步骤。
相较于现有技术，本发明提出的计算视觉检测方法控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层。这样，本发明提供的计算视觉检测方法能够对产品的多个不同面进行检测，不需要翻转产品，且不需要使用多套设备，能够有效提高检测效率，同时还能节省检测成本。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种计算视觉检测方法的应用环境示意图；
图2是本发明实施例提供的一种计算视觉检测设备的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种计算视觉检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种计算视觉检测方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种计算视觉检测方法的流程示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种计算视觉检测方法的应用环境示意图，如图1所示，计算视觉检测系统100包括计算视觉检测设备101、与所述计算视觉检测设备101通信连接的面阵相机102、与所述计算视觉检测设备101通信连接的脉冲光源103。所述面阵相机102用于拍摄图像，所述脉冲光源103用于发出脉冲光线。在本发明一些实施例中，所述计算视觉检测系统100还可以包括传感器104，所述传感器104用于检测目标产品是否达到预设位置。本发明一些实施例中，所述计算视觉检测设备101与所述面阵相机102和所述脉冲光源103分别通过光纤建立通信连接。
请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种计算视觉检测设备的硬件结构示意图，如图2所示，所述计算视觉检测设备200包括：处理器201、存储器202、用户接口203、收发机204和总线接口205，所述处理器201，用于读取存储器202中的程序。在图2中，总线接口205可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器201代表的一个或多个处理器和存储器202代表的存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口，收发机204可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口203还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器201负责管理总线架构和通常的处理，存储器202可以存储处理器201在执行操作时所使用的数据。
基于上述计算视觉检测方法的应用环境示意图以及计算视觉检测设备的结构示意图，提出本发明方法各个实施例。
参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种计算视觉检测方法的步骤流程图，所述方法应用于计算视觉检测设备中，如图4所示，所述方法包括：
步骤301、控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
该步骤中，所述方法控制所述脉冲光源在预设检测周期开始时开启。在本发明一些实施例中，所述方法可以检测目标产品是否移动到预设位置，若所述目标产品移动到预设位置，所述方法确定预设检测周期开始。具体地，所述方法可以获取设置在预设位置的传感器检测的传感数据，然后根据所述传感器检测的传感数据判断所述目标产品是否移动到预设位置，举例而言，所述传感器可以是设置在所述预设位置的压力传感器，若所述压力传感器检测的压力值落入预设压力值范围，所述方法确定所述目标产品移动到所述预设位置，然后进一步确定预设检测周期开始，控制所述脉冲光源开启。
本发明一些实施例中，所述方法可以在所述预设检测周期开始之前，向所述脉冲光源和所述面阵相机发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。
步骤302、控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品，T1＝(d1/cosθ1+d2/cosθ2)/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，C为光速。
该步骤中，所述方法控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，可以理解的是，所述脉冲光源发光，经过T1时刻后，光线达到所述目标产品的第一面，所述目标产品的第一面可以是所述目标产品的上表面，也可以是其他面，本发明实施例对此不做具体限定。所述目标产品为透明产品或者半透明产品，例如可以是夹角玻璃。
步骤303、控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层，其中，T2＝【(d1+h)cosθ1+(d2+h)/cosθ2】/C，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离。
该步骤中，所述方法控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像。这样，所述面阵相机在光线到达所述目标产品第二面时进行拍摄，得到目标产品第二面的图像。
本实施例中，所述计算视觉检测方法控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层。这样，本发明提供的计算视觉检测方法能够对产品的多个不同面进行检测，不需要翻转产品，且不需要使用多套设备，能够有效提高检测效率，同时还能节省检测成本。
可选地，所述控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄之后，所述方法还包括：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t1)时刻关闭；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t2)时刻开启；
其中，△t2＝0.9*(T2-T1)，△t1<△t2；
该实施例中，所述方法控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄之后，控制所述面阵相机关闭，并在T2时刻之前控制所述面阵相机开启。具体地，所述方法可以控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t1)时刻关闭；然后控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t2)时刻开启；其中，△t2＝0.9*(T2-T1)，△t1<△t2。
可选地，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期开始之前激活。
可选地，所述控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像之后，所述方法还包括：
根据第一预设图像以及目标产品第一面的图像，分析所述目标产品第一面是否合格；和/或
根据第二预设图像以及目标产品第二面的图像，分析所述目标产品第二面是否合格。
该实施例中，所述方法还根据所述目标产品第一面和第二面的图像，分析所述目标产品的第一面和第二面是否合格，根据图像分析是否合格属于现有技术范畴，此处不再赘述。本发明一些实施例中，若得到的图像不太清晰，导致所述计算视觉检测设备无法进行分析，可以按照上述步骤301至步骤303的流程控制所述面阵相机反复拍摄图像。
可选地，所述脉冲光源为皮秒脉冲光源，所述面阵相机为全幅面阵相机。
该步骤中，所述脉冲光源为皮秒脉冲光源，所述面阵相机为全幅面阵相机。
参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种计算视觉检测方法的流程示意图，如图4所示，所述方法包括：
步骤401、向所述脉冲光源和所述面阵相机法发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。
该步骤中，所述方法向所述脉冲光源和所述面阵相机发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。本发明一些实施例中，所述方法可以采用超高频高精度的时钟校准器进行时钟校准，例如可以采用振荡频率不低于300GHz的振荡源，如太赫兹振荡器。相应地，所述脉冲光源和所述面阵相机也可以采用振荡频率不低于300GHz的振荡源，进行时钟校准。
步骤402、控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
步骤403、控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品，T1＝(d1/cosθ1+d2/cosθ2)/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，C为光速。
步骤404、控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层，其中，T2＝【(d1+h)cosθ1+(d2+h)/cosθ2】/C，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离。
所述步骤402至步骤404与本发明图3所示的实施例中的步骤301至步骤303相同，此处不再赘述。
可选地，所述时钟校准信号用于控制所述脉冲光源和所述面阵相机根据时间触发控制器局域网TTCAN协议同步本地时钟信号和所述计算视觉检测设备的时钟信号。
该实施例中，所述时钟校准信号用于控制所述脉冲光源和所述面阵相机根据TTCAN(Time-Triggered Controller Area Network，时间触发控制器局域网)协议同步本地时钟信号和所述计算视觉检测设备的时钟信号，这样，能够保证所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟信号与所述计算视觉检测设备严格同步。
参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种计算视觉检测方法的流程示意图，如图5所示，所述方法包括：
步骤501、获取传感器检测的传感数据，并根据所述传感器检测的传感数据判断目标产品是否放置于预设位置。
该步骤中，所述方法获取传感器检测的传感数据，并根据所述传感器检测的传感数据判断目标产品是否放置于预设位置。举例而言，所述传感器可以是设置在所述预设位置的压力传感器，若所述压力传感器检测的压力值落入预设压力值范围，所述方法确定所述目标产品移动到所述预设位置。可以理解的是，所述传感器也可以是其他传感器，上述压力传感器仅仅为举例说明，并不以此为限。本发明一些实施例中，所述传感器可以是电压为5至12伏的电子传感器。
步骤502、若所述目标产品放置于所述预设位置，控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
步骤503、控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品，T1＝(d1/cosθ1+d2/cosθ2)/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，C为光速。
步骤504、控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层，其中，T2＝【(d1+h)cosθ1+(d2+h)/cosθ2】/C，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离。
所述步骤502至步骤504与本发明图3所示的实施例中的步骤301至步骤303相同，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法的全部或者部分步骤是可以通过至少一个程序指令相关的硬件来完成，所述至少一个程序可以存储于如图2所示的移动终端的存储器202中，并能够被所述处理器201执行，所述至少一个程序被所述处理器201执行时实现如下步骤：
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层；
其中，T1＝(d1/cosθ1+d2/cosθ2)/C，T2＝【(d1+h)cosθ1+(d2+h)/cosθ2】/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离，C为光速。
可选地，所述处理器201执行控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄之后，还可实现如下步骤：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t1)时刻关闭；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t2)时刻开启；
其中，△t2＝0.9*(T2-T1)，△t1<△t2；
可选地，所述处理器201执行控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，还可实现如下步骤：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期开始之前激活。
可选地，所述处理器201执行控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
向所述脉冲光源和所述面阵相机法发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。
可选地，所述时钟校准信号用于控制所述脉冲光源和所述面阵相机根据时间触发控制器局域网TTCAN协议同步本地时钟信号和所述计算视觉检测设备的时钟信号。
可选地，所述处理器201执行控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像之后，还可实现如下步骤：
根据第一预设图像以及目标产品第一面的图像，分析所述目标产品第一面是否合格；和/或
根据第二预设图像以及目标产品第二面的图像，分析所述目标产品第二面是否合格。
可选地，所述处理器201执行控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，还可实现如下步骤：
获取传感器检测的传感数据，并根据所述传感器检测的传感数据判断目标产品是否放置于预设位置；
所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启，包括：
若所述目标产品放置于所述预设位置，控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
可选地，所述脉冲光源为皮秒脉冲光源，所述面阵相机为全幅面阵相机。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法的全部或者部分步骤是可以通过至少一个程序指令相关的硬件来完成，所述至少一个程序可以存储于一计算机可读存储介质中，该至少一个程序被执行时，包括以下步骤：
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层；
其中，T1＝(d1/cosθ1+d2/cosθ2)/C，T2＝【(d1+h)cosθ1+(d2+h)/cosθ2】/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离，C为光速。
可选地，所述至少一个程序被执行时实现控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄之后，还可实现如下步骤：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t1)时刻关闭；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的(T1+△t2)时刻开启；
其中，△t2＝0.9*(T2-T1)，△t1<△t2；
可选地，所述至少一个程序被执行时实现执行控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，还可实现如下步骤：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期开始之前激活。
可选地，所述至少一个程序被执行时实现控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
向所述脉冲光源和所述面阵相机法发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。
可选地，所述时钟校准信号用于控制所述脉冲光源和所述面阵相机根据时间触发控制器局域网TTCAN协议同步本地时钟信号和所述计算视觉检测设备的时钟信号。
可选地，所述至少一个程序被执行时实现控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像之后，还可实现如下步骤：
根据第一预设图像以及目标产品第一面的图像，分析所述目标产品第一面是否合格；和/或
根据第二预设图像以及目标产品第二面的图像，分析所述目标产品第二面是否合格。
可选地，所述至少一个程序被执行时实现控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，还可实现如下步骤：
获取传感器检测的传感数据，并根据所述传感器检测的传感数据判断目标产品是否放置于预设位置；
所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启，包括：
若所述目标产品放置于所述预设位置，控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
可选地，所述脉冲光源为皮秒脉冲光源，所述面阵相机为全幅面阵相机。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种计算视觉检测方法，应用于计算视觉检测设备，其特征在于，所述方法包括：
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启；
控制与所述计算视觉检测设备通信连接的面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄，得到目标产品第一面的图像，其中，所述目标产品为透明或者半透明产品；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像，其中，所述目标产品的第一面位于所述第二面的上层；
其中，T1=（d1/cosθ1+d2/cosθ2）/C，T2=【（d1+h）cosθ1+（d2+h）/cosθ2】/C，d1为所述脉冲光源到所述目标产品第一面的垂直距离，d2为所述面阵相机到所述目标产品第二面的垂直距离，θ1为所述脉冲光源发射方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，θ2为所述面阵相机拍摄方向与垂直于所述目标产品第一面的法线之间的夹角，h为所述第一面与第二面之间的垂直距离，C为光速；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T1时刻进行拍摄之后，所述方法还包括：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的（T1+△t1）时刻关闭；
控制所述面阵相机在所述预设检测周期的（T1+△t2）时刻开启；
其中，△t2=0.9*（T2-T1），△t1<△t2。
2.如权利要求1所述的计算视觉检测方法，其特征在于，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
控制所述面阵相机在所述预设检测周期开始之前激活。
3.如权利要求1所述的计算视觉检测方法，其特征在于，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
向所述脉冲光源和所述面阵相机发送时钟校准信号，用于同步所述脉冲光源和所述面阵相机的时钟。
4.如权利要求3所述的计算视觉检测方法，其特征在于，所述时钟校准信号用于控制所述脉冲光源和所述面阵相机根据时间触发控制器局域网TTCAN协议同步本地时钟信号和所述计算视觉检测设备的时钟信号。
5.如权利要求1所述的计算视觉检测方法，其特征在于，所述控制所述面阵相机在所述预设检测周期的T2时刻进行拍摄，得到目标产品第二面的图像之后，所述方法还包括：
根据第一预设图像以及目标产品第一面的图像，分析所述目标产品第一面是否合格；和/或
根据第二预设图像以及目标产品第二面的图像，分析所述目标产品第二面是否合格。
6.如权利要求1所述的计算视觉检测方法，其特征在于，所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启之前，所述方法还包括：
获取传感器检测的传感数据，并根据所述传感器检测的传感数据判断目标产品是否放置于预设位置；
所述控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启，包括：
若所述目标产品放置于所述预设位置，控制与所述计算视觉检测设备通信连接的脉冲光源在预设检测周期开始时开启。
7.如权利要求1至6任一项所述的计算视觉检测方法，其特征在于，所述脉冲光源为皮秒脉冲光源，所述面阵相机为全幅面阵相机。
8.一种计算视觉检测设备，其特征在于，所述计算视觉检测设备包括存储器、至少一个处理器及存储在所述存储器上并可在所述至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法中的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行的至少一个程序，其特征在于，所述至少一个程序被所述计算机执行时使所述计算机执行上述权利要求1~7任一项所述的方法中的步骤。
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