CN109468755B - 一种缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机，通过根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断待检测部件的位置，当参照标记与固定标记之间的位置关系满足预设条件时，待检测部件位于初始位置，获取待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；当参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号。根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置准确复位至初始位置。并且用于获取待检测部件位置信号的传感器为霍尔传感器，使缝纫机在定位过程中不受外部环境的影响。

Description

一种缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机

技术领域

本申请涉及缝纫机技术领域，特别是涉及一种缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机。

背景技术

随着缝纫机自动化程度的越来越高，越来越多的机构采用步进电机驱动。一般情况下，步进电机驱动时，需要一个传感器进行初始定位。目前步进电机驱动用到的初始定位传感器有光电传感器及磁电开关型的传感器，光电传感器容易灰尘等环境因素影响而失效。磁电开关型容易受被感应器物的材质等影响而使量产时定位精度的一致性受到影响。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使执行机构准确达到初始位置，并且不受外部环境的影响的缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机。

一种缝纫机定位方法，其特征在于，所述的缝纫机定位方法包括：

根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置；

当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；

当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；

根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置。

在其中一个实施例，所述当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不为预设位置关系时，调节所述待检测部件的位置包括：

通过驱动电机正转或者反转，使与该驱动电机联动的所述待检测部件沿不同方向运动。

在其中一个实施例，所述根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置包括：

获取待检测部件起始位置状态信息，发送预复位指令，使待检测部件由起始位置运动至初始位置的预定侧，且运动过程中至少行经初始位置；

获知待检测部件的当前位置已位于所述预定侧，发送复位指令，使待检测部件由所述预定侧运动至初始位置。

在其中一个实施例，

所述待检测部件在起始位置对应触发的为第二信号；

所述待检测部件在当前位置对应触发的为第三信号。

在其中一个实施例，

执行所述预复位指令时，采用电机正转或者反转的方式，驱动所述待检测部件沿不同的方向运动；

执行所述复位指令时，采用电机正转的方式，驱动所述待检测部件由所述预定侧运动至初始位置；

缝纫机工作时，电机保持正转，且驱动所述待检测部件往复运动于初始位置的两侧。

在其中一个实施例，

获取第二信号；

根据第二信号与第一信号的差值，确定所述待检测部件起始位置的所在侧，以及确定采用电机正装或反转驱动所述待检测部件朝初始位置运动。

在其中一个实施例，当执行所述预复位指令后，

实时获取更新的第三信号；

根据第三信号与第一信号的实时差值判断待检测部件当前位置的所在侧，以及与初始位置的距离。

在其中一个实施例，根据第二信号与第一信号的差值，确定所述待检测部件的起始位置的所在侧，以及所述待测部件沿相应的运动方向，执行所述预复位指令还包括：

起始位置处在初始位置的预定侧，驱动所述待检测部件由预定侧趋近并越过初始位置到达初始位置的相对侧，再驱动所述待检测部由相对侧反向趋近并越过初始位置到达预定侧。

相对于初始位置，起始位置处在预定侧的相对侧，驱动所述待检测部件由所述相对侧趋近并越过初始位置到达预定侧。

在其中一个实施例，所述实时差值趋近“0”，并再放大后，判定为所述待检测部件行经初始位置。

一种计算机设备，运用于缝纫机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理执行所述计算机程序实现以下步骤：

根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置；

当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；

当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；

根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置。

一种缝纫机，包括控制装置，以及依次联动的驱动机构、传动机构和执行机构，其特征在于，其中传动机构和执行机构中的至少一部件为待检测部件；

还设有传感器组件，所述传感器组件获得与所述待检测部件当前位置相关的位置信号，并且反馈给所述控制装置；

所述控制装置用于根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置，当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号；

根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置。

在其中一个实施例中，所述传感器组件为线性霍尔传感器，所述线性霍尔传感器设置在邻近所述传动机构处，与所述线性霍尔传感器互相感应的磁性件设置在所述传动机构上。

上述一种缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机，通过根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断待检测部件的位置，当参照标记与固定标记之间的位置关系满足预设条件时，待检测部件位于初始位置，获取待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；当参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号。根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置准确复位至初始位置，量产时对传感器磁钢的材质的同一性要求不高。并且用于获取待检测部件位置信号的传感器为霍尔传感器，使缝纫机在定位过程中不受外部环境的影响。

附图说明

图1为一个实施例中缝纫机中的传动机构示意图；

图2为一个实施例中参照标记以及固定标记示意图；

图3为一个实施例中缝纫机定位方法的流程示意图；

图4为一个实施例中根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置流程示意图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

一种缝纫机，包括控制装置，以及依次联动的驱动机构、传动机构和执行机构，其中传动机构和执行机构中的至少一部件为待检测部件；

还设有传感器组件，传感器组件获得与待检测部件当前位置相关的位置信号，并且反馈给所述控制装置；

所述控制装置用于设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置，当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号；

根据第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置。

由于驱动机构、传动机构和执行机构是相互联动的，因此相互之间的位置关系或者空间姿态是有关联，通过其中之一的待检测部件可反映其他部件或电机(例如转子)的位置或姿态。

以缝纫机中的送布牙架为例，缝纫机启动时，送布牙架需要首先复位回到初始位置，以便于后续的精确控制，在此送布牙架可视为执行机构，而待检测部件可以是送布牙架本身，也可以是联动在送布牙架和驱动机构之间的传动机构。

在本实施例中，驱动机构为步进电机(以下也简称电机)，传动机构可将步进电机的旋转运动转化为待检测部件往复运动，例如步进电机转子具有一初始位置，同时也对应了待检测部件的初始位置，往复运动可以是待检测部件在自身初始位置两侧做直线往复运动，或往复摆动。

待检测部件的往复运动路径的确定，在标定初始位置时，优选将初始位置设置在往复运动路径的中部，至少应避免处在往复运动路径的两端。

例如待检测部件的初始位置设置在待检测部件往复运动路径的中部区域。

在本实施例中，传动机构包括：

与步进电机的输出轴相固定连接的曲柄；

与曲柄转动联动的摆杆；

与摆杆相固定且受摆杆驱动在预定角度内转动的偏心轴；

安装在偏心轴的偏心段上的滑块，且该滑块与送布牙架配合，可带动送布牙架改变倾角和高度。

传动机构的具体结构可参见附图1所示，

曲柄2与摆杆3，曲柄2固定在步进电机1的输出轴11上，摆杆3与执行机构相连接，曲柄2与摆杆3之间联动。

进一步地，曲柄2和摆杆3之间铰接有传动连杆4，其中传动连杆4两端分别与曲柄2、摆杆3的端部连接，曲柄2与传动连杆4两者的长度大于摆杆3到步进电机1输出轴11的距离。

电机1的转动会带动摆杆3的转动，摆杆3的转动会带动执行机构做相应的往复运动。

在本实施例中，如图1所示，执行机构包括偏心轴6，以及与偏心轴6相连接的送布牙架7。步进电机1通过传动机构调节偏心轴6的偏转角度，从而调节送步牙架7的角度和高度。

进一步的，摆杆3固定套设在偏心轴6的同心段61上。步进电机1的输出轴11的转动通过曲柄2带动摆杆3转动至预设的角度，由于曲柄2与偏心轴6之间的固定连接，曲柄2的转动会带带动偏心轴6转动，从而实现对送布牙架7角度和高度的调节。

下文以所述摆杆3作为待检测部件，尽管采用摆杆可获得相应的有益效果，当并不作为对本申请的额外限定，选取其他部件作为待检测部件也可以实现发明目的。

摆杆3的位置，与步进电机1的转角以及送布牙架7的姿态彼此关联，步进电机1的正转，反转也与摆杆3的摆动方向相关。

在本实施例中，步进电机1的正转或者反转，将会带动曲柄2，通过带动传动连杆4，带动摆杆3摆动，直至传动至执行机构做相应的运动。

一般在缝纫机出厂之前，需要先确定送布牙架7工作时的初始位置，并且将送布牙架7调节至初始位置。通过设置在靠近摆杆3的传感器，采集此时与摆杆3位置相关的第一信号。

在本实施例中，摆杆3上设置有与摆杆3一起摆动的参照标记31，在缝纫机上靠近摆杆3的位置设置有固定标记32。在本实施例中，参照标记31为带有刻度线的圆盘，固定标记32为设置在缝纫机机体上的刻度线。当送布牙架7处于初始位置时，参照标记31上的刻度线在固定标记32的延长线上，如图2所示。当送布牙架7不处于初始位置时，参照标记31的刻度线不在固定标记32的延长线上，此时可通过控制步进电机1驱动摆杆3摆动直至参照标记31上的刻度线运动至固定标记32的延长线上。(以下参照标记31指设置在圆盘上的刻度线)

在本实施例中，在缝纫机上设置有3个不同的按键，分别控制步进电机1正转，反转以及当送布牙架7处于初始位置时，传感器采集的与摆杆3位置相关的第一信号，反馈给控制装置，并且使控制装置记录第一信号。

当送布牙架7不处于初始位置时，相应的参照标记31不在固定标记32的延长线上。此时，参照标记31和固定标记32之间的位置关系有两种情况：

参照标记31在固定标记32的左边，通过按键控制步进电机1正转，驱动摆杆3正向摆动直至参照标记31运动至固定标记32的沿长线上，此时送布牙架7调节至初始位置处，此时再通过按键使控制装置记录第一信号；

参照标记31在固定标记32的右边，通过按键控制步进电机1反转，驱动摆杆3逆向摆动直至参照标记31运动至固定标记32的沿长线上，此时送布牙架7调节至初始位置处，此时再通过按键使控制装置记录第一信号；

在缝纫机正常工作之前，需要将送布牙架7调节至一个初始位置。在上一次缝制结束后，送布牙架7并不保证一定能停留在指定的初始位置。送布牙架7可能停留在初始位置的两侧中的任意一侧。通过对步进电机1旋转运动的控制，根据第一信号，使步进电机带动使送布牙架7调节至一个初始位置，再开始缝制工作，以确保缝纫工作不会出现误差或者是错误。

在本实施例中，通过确定和调节传动机构中摆杆3的位置，以确定和调节送布牙架7的位置。

在本实施例中，传感器组件为线性霍尔传感器，包括固定在摆杆3上的磁性件，以及与磁性件匹配的霍尔元件。

所述霍尔元件设置在邻近摆杆3的支架8处，可通过磁性件获取摆杆3的位置信息反馈给控制装置，由控制装置发出指令给步进电机1，让步进电机1相应的转动以驱动传动机构作相应的摆动，直至带动执行机构回复到初始位置。

摆杆3，运动时可改变磁性件与霍尔元件的相对位置，相应的改变霍尔元件与磁性件感应而产生的信号。信号的变化相应的代表着摆杆位置变化。控制装置接收此信号，并可以依据此信号发出相应的控制指令给步进电机相应转动。

在本实施例中，通过控制装置自动控制步进电机1，根据线性霍尔传感器采集的摆杆3位置信号，调节执行机构运动至初始位置。需要先确定以及记录即标定执行机构在初始位置时，霍尔传感器采集的摆杆位置信号即第一信号。在本实施例中，对应执行机构到达初始位置时，霍尔传感器采集的摆杆初始位置信号为第二信号。当步进电机驱动执行机构调节到初始位置的过程中，执行机构不断变化位置，霍尔传感器采集的摆杆当前位置信号为不断更新的第三信号。

请参阅图3，图3为本发明的缝纫机定位方法的流程示意图。

在本实施例中，所述缝纫机定位方法包括：

步骤100，根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置。

在缝纫机出厂之前，首先确定待检测部件的初始位置，并且记录待检测部件在初始位置时，所对应的位置信号。在缝纫机出厂后正常工作时，每次工作之前，都需要根据记录的位置信号将待检测部件调节至初始位置，再开始正常的工作以便于后续的精确控制。

当参照标记在固定标记的延长线上时，说明待检测部件位于初始位置。

当参照标记不在固定标记的延长线上时，说明待检测部件不位于初始位置。

步骤201，当参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号。

当参照标记在固定标记的延长线上时，满足预设的条件关系，通过设置在缝纫机上的按键获取待检测部件在初始位置对应触发的第一信号。

步骤202，当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号。

当参照标记在固定标记的左边时，不满足预设的条件关系，通过按键控制电机正转，使与该驱动电机联动的待检测部件沿正向运动直至设置在待检测部件上的参考标记运动至固定标记的延长线上，此时满足预设的条件关系，通过按键获取待检测部件在初始位置对应触发的第一信号。

当参照标记在固定标记的右边时，不满足预设的条件关系，通过按键控制电机反转，使与该驱动电机联动的待检测部件沿逆向运动直至设置在待检测部件上的参考标记运动至固定标记的延长线上，此时满足预设的条件关系，通过按键获取待检测部件在初始位置对应触发的第一信号。

步骤300，根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置。

在缝纫机正常工作时，需要将待检测部件调节至初始位置。由于上一次缝纫结束后，待检测部件有可能不会停留至初始位置上，所以需要根据步骤201和步骤202获取的第一信号将待检测部件由起始位置复位至初始位置上。

请参阅图4，图4为本发明中根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置流程示意图。

步骤301获取待检测部件起始状态信息，发送预复位指令，使待检测部件由起始位置运动至初始位置的预定侧，且运动过程中至少行经初始位置。

首先，获取待检测部件起始位置状态信息。

依据通过获取的第二信号，与预设的第一信号之间的差值，确定待检测部件起始位置的所在侧。

当第二信号小于第一信号时，两者之间的差值为负，确定待检测部件的起始位置在初始位置的左侧；当第一信号小于第二信号时，两者之间的差值为正，确定待检测部件的起始位置在初始位置的右侧。

此处的正负，左右仅仅代表相对关系，并不作为绝对数值或位置限定。

依据当执行预复位指令时，采用电机正转或者反转的方式，驱动待检测部件沿不同的方向运动。

当待检测部件的起始位置在初始位置的左侧时，采用电机正转的方式，驱动待检测部件沿正方向朝初始位置运动。当待检测部件的起始位置在初始位置的右侧时，采用电机反转的方式，驱动待检测部件沿逆方向朝初始位置运动。

当执行预复位指令时，在电机的驱动下，获取待检测部件的不断的变化的位置信息。

依据实时获取更新的第三信号，与预设的第一信号之间的实时差值判断待检测部件当前位置的所在侧，以及与初始位置的距离。

当待检测部件的起始位置在初始位置的左侧时，实时差值会越来越大，意味着待检测部件的当前位置与初始位置的距离越来越小；当待检测部件的起始位置在初始位置的右侧时，实时差值会越来越小，意味着待检测部件的当前位置与初始位置的距离越来越小。

依据在发送复位指令后，使待检测部件由起始位置运动至初始位置的预定侧，且运动过程中至少行经初始位置。

在本实施例中，预定侧为初始位置的右侧。

依据第二信号与第一信号的差值，确定所述待检测部件的起始位置的所在侧，以及所述待测部件沿相应的运动方向，执行所述预复位指令还包括：

起始位置处在初始位置的预定侧，驱动所述待检测部件由预定侧趋近并越过初始位置到达初始位置的相对侧，再驱动所述待检测部由相对侧反向趋近并越过初始位置到达预定侧。

当待检测部件的起始位置在初始位置的右侧时，由于右侧为预定侧。通过电机反转，驱动待检测部件沿逆方向靠近初始位置，并且直接越过初始位置到达初始位置的左侧。这时，待检测部件还没有达到预定侧，立即沿正方向靠近初始位置，第二次越过初始位置到达初始位置的右侧，这时待检测部件到达预定侧。

相对于初始位置，起始位置处在预定侧的相对侧，驱动所述待检测部件由所述相对侧趋近并越过初始位置到达预定侧。

当待检测部件的起始位置在初始位置的左侧时，由于左侧为预定侧的相对侧。通过电机正转，驱动待检测部件沿正方向靠近初始位置，并且直接越过初始位置到达初始位置的右侧，这时，待检测部件到达预定侧。

依据所述实时差值趋近“0”，并再放大后，判定为所述待检测部件行经初始位置。

当待检测部件的起始位置在初始位置的左侧时，第三信号与第一信号的实时差值等于“0”后又变为正后，说明待检测部件经过初始位置，并且随后到达了初始位置的右侧。

当待检测部件的起始位置在初始位置的右侧时，第三信号与第一信号的实时差值等于“0”后又变为负后，说明待检测部件经过初始位置，并且随后到达了初始位置的左侧。

步骤302，获知待检测部件的当前位置已位于所述预定侧，发送复位指令，使待检测部件由所述预定侧运动至初始位置。

获知待检测部件的当前位置已位于所述预定侧包括：

当待检测部件的起始位置在初始位置的左侧时，电机正转，驱动待检测部件沿正方向靠近初始位置，当实时差值等于“0”后，又变为正后，说明待待检测部件的当前位置已位于预定侧。

当待检测部件的起始位置在初始位置的右侧时，电机反转，驱动待检测部件沿逆方向靠近初始位置，当实时差值等于“0”后，又变为负后，说明待检测部件的当前位置位于初始位置的左侧，这时，电机正转驱动待检测部件沿正方向靠近初始位置，当实时差值等于“0”后，又变为正后，说明待待检测部件的当前位置已位于预定侧。

依据执行所述复位指令时，采用电机正转的方式，驱动待检测部件由预定侧运动至初始位置。

无论待检测部件的起始位置在初始位置的右侧还是左侧，当待检测部件经过预复位后，都停留在预定侧。然后在电机正转下，由预定侧运动至初始位置。

在本实施例中，执行预复位指令时的电机驱动待测部件运动的速度为V1，执行复位指令时的电机驱动待测部件运动的速度为V2，并且V1大于V2.

当待检测部件的起始位置位于初始位置两侧时，先执行预复位指令，电机驱动待测部件以较快的速度向初始位置靠近。因为在采集第三信号时，采集信号的时间间隔不变，待检测部件运动较快时，将会采集到间隔较大，较松散的第三信号。此时，很难采集到待检测部件的当前位置到达初始位置的信号。但可以快速的检测到待检测部件越过初始位置，且离初始位置最近的信号。

当在预复位指令下，待检测部件快速越过初始位置，且当接收的第三信号大于第一信号时。执行复位指令，电机驱动待检测部件运动较慢的向初始位置靠近，因为在采集第三信号时，采集信号的时间间隔不变，待检测部件运动较慢时，将会采集到间隔较小，较密集的第三信号。此时，较容易采集到待检测部件的当前位置到达初始位置的信号。通过执行预复位指令和复位指令，可以相对更快更精准地完成复位操作。

上述一种缝纫机定位方法、计算机设备和一种缝纫机，通过根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断待检测部件的位置，当参照标记与固定标记之间的位置关系满足预设条件时，待检测部件位于初始位置，获取待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；当参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号。根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置准确复位至初始位置。并且用于获取待检测部件位置信号的传感器为霍尔传感器，使缝纫机在定位过程中不受外部环境的影响。

应该理解的是，虽然图3-4流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，用于缝纫机内。该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种缝纫机定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取待检测部件起始位置状态信息，发送预复位指令，使待检测部件由起始位置运动至初始位置的预定侧，且运动过程中至少行经初始位置；

获知待检测部件的当前位置已位于所述预定侧，发送复位指令，使待检测部件由所述预定侧运动至初始位置。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种缝纫机定位方法，其特征在于，所述的缝纫机定位方法包括：

根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置；

当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；

当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；

根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置；

所述根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置包括：

获取待检测部件起始位置状态信息，发送预复位指令，使待检测部件由起始位置运动至初始位置的预定侧，且运动过程中至少行经初始位置；

获知待检测部件的当前位置已位于所述预定侧，发送复位指令，使待检测部件由所述预定侧运动至初始位置。

2.根据权利要求1所述的缝纫机定位方法，其特征在于，所述当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不为预设位置关系时，调节所述待检测部件的位置包括：

通过驱动电机正转或者反转，使与该驱动电机联动的所述待检测部件沿不同方向运动。

3.根据权利要求1所述的缝纫机定位方法，其特征在于，

所述待检测部件在起始位置对应触发的为第二信号；

所述待检测部件在当前位置对应触发的为第三信号。

4.根据权利要求1所述的缝纫机定位方法，其特征在于，

执行所述预复位指令时，采用电机正转或者反转的方式，驱动所述待检测部件沿不同的方向运动；

执行所述复位指令时，采用电机正转的方式，驱动所述待检测部件由所述预定侧运动至初始位置；

缝纫机工作时，电机保持正转，且驱动所述待检测部件往复运动于初始位置的两侧。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的缝纫机定位方法，其特征在于，

获取第二信号；

根据第二信号与第一信号的差值，确定所述待检测部件起始位置的所在侧，以及确定采用电机正转 或反转驱动所述待检测部件朝初始位置运动。

6.根据权利要求5所述的缝纫机定位方法，其特征在于，当执行所述预复位指令后，

实时获取更新的第三信号；

根据第三信号与第一信号的实时差值判断待检测部件当前位置的所在侧，以及与初始位置的距离。

7.根据权利要求6所述的缝纫机定位方法，其特征在于，根据第二信号与第一信号的差值，确定所述待检测部件的起始位置的所在侧，以及所述待测部件沿相应的运动方向，执行所述预复位指令还包括：

起始位置处在初始位置的预定侧，驱动所述待检测部件由预定侧趋近并越过初始位置到达初始位置的相对侧，再驱动所述待检测部由相对侧反向趋近并越过初始位置到达预定侧；

相对于初始位置，起始位置处在预定侧的相对侧，驱动所述待检测部件由所述相对侧趋近并越过初始位置到达预定侧。

8.根据权利要求7所述的缝纫机定位方法，其特征在于，所述实时差值趋近“0”，并再放大后，判定为所述待检测部件行经初始位置。

9.一种计算机设备，运用于缝纫机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种缝纫机，包括控制装置，以及依次联动的驱动机构、传动机构和执行机构，其特征在于，其中传动机构和执行机构中的至少一部件为待检测部件；

还设有传感器组件，所述传感器组件获得与所述待检测部件当前位置相关的位置信号，并且反馈给所述控制装置；

所述控制装置用于根据设置在待检测部件上的参照标记，以及设置在缝纫机上的固定标记之间的位置关系，判断所述待检测部件的位置，当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系满足预设条件时，所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在初始位置对应触发的第一信号；当所述参照标记与所述固定标记之间的位置关系不满足预设条件时，调节所述待检测部件的位置，直至满足预设条件使所述待检测部件位于初始位置，获取所述待检测部件在当初始置对应触发的第一信号；根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置；所述根据所述第一信号，使待检测部件由起始位置复位至初始位置包括：获取待检测部件起始位置状态信息，发送预复位指令，使待检测部件由起始位置运动至初始位置的预定侧，且运动过程中至少行经初始位置；获知待检测部件的当前位置已位于所述预定侧，发送复位指令，使待检测部件由所述预定侧运动至初始位置。

11.根据权利要求10所述的缝纫机，其特征在于，所述传感器组件为线性霍尔传感器，所述线性霍尔传感器设置在邻近所述传动机构处，与所述线性霍尔传感器互相感应的磁性件设置在所述传动机构上。

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