CN109464942A - 一种程控二维搅拌器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及加热熬制、炒制技术领域，提供了一种程控二维搅拌器，包括支撑架、圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统、控制系统；圆周方向传动系统用于驱动垂直方向传动系统沿圆周方向转动一定角度；垂直方向传动系统用于驱动刮板从锅体一侧上部经锅体底部到达锅体另一侧上部；搅拌轴传动系统用于驱动刮板的旋转。本发明独立控制刮板的圆周、垂直和旋转运动，刮板尺寸小，对锅面的球度要求不高；刮板的垂直运动独立于圆周方向的运动，垂直运动幅度更大，可将物料撩起上下翻滚轮流受热，避免了物料受热不均匀；刮板尺寸小，同时物料更容易上下交换位置，刮板速度小，消耗的功率更少；本发明结构新颖、简单合理、具有广阔的应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及加热熬制、炒制技术领域，特别涉及一种程控二维搅拌器，用于熬制、炒制食品和其它物料时的搅拌。
背景技术
目前，熬制、炒制食品等物料时，一般使用行星齿轮搅拌器进行搅拌。行星齿轮搅拌器的搅拌轴上端的齿轮围绕行星驱动齿轮做行星运动，搅拌轴上的刮板只能在锅底上做圆周运动和旋转运动，由于只有圆周方向的一维运动，没有垂直方向的摇摆运动，为了刮到全部锅面，刮板尺寸必须大，当锅面的球度不规矩时，刮不干净，容易糊锅。由于没有垂直摇摆运动，物料容易被刮板整体推着走，做整体平移运动，不容易上下交换位置，受热不均匀；刮板尺寸大，需要的力也大，再加上物料不容易上下交换位置，刮板需快速旋转以增加物料上下换位的机会，因而需要更多的功率。
传统的行星齿轮搅拌器对锅面球度要求高、刮板尺寸较大、刮不干净、物料因容易被刮板整体推着走而很难上下交换位置，会导致物料受热不均匀、消耗功率多。
发明内容
本发明的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种程控二维搅拌器，在现有的一维圆周运动基础上，增加了独立控制的第二维垂直方向的运动，即刮板贴着锅面从一侧的上沿运动到对面上沿，所经过的弧线所在平面垂直于锅的水平圆周面。刮板的圆周运动和垂直方向的运动由控制系统独立控制，因而刮板尺寸较小，对锅面的球度要求不高；可降低锅体的制造成本，刮得更干净；刮板第二维垂直方向运动可以把物料撩起，使物料更容易上下交换位置，均匀受热；刮板尺寸小、需要的动力小、速度低、功率小。
本发明的技术方案如下：
一种程控二维搅拌器，包括支撑架、圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统、控制系统；
所述圆周方向传动系统，用于驱动所述垂直方向传动系统沿圆周方向旋转一定角度；
所述垂直方向传动系统，用于驱动刮板从锅体一侧的上部经锅体底部到达锅体另一侧的上部；
所述搅拌轴传动系统，用于驱动刮板的旋转；
所述垂直方向传动系统设置于所述圆周方向传动系统上；所述搅拌轴传动系统设置于所述垂直方向传动系统上；所述支撑架用于支撑所述圆周方向传动系统、垂直方向传动系统和搅拌轴传动系统；所述控制系统分别与所述圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统信号连接。
进一步的，所述圆周方向传动系统包括圆周方向驱动电机、圆周方向减速器、圆周转动盘；
所述圆周方向驱动电机与所述圆周方向减速器连接；所述圆周方向减速器与圆周方向主动齿轮连接；所述圆周转动盘周缘设置圆周转动盘齿轮，所述圆周方向主动齿轮与所述圆周转动盘齿轮配合设置；
所述垂直方向传动系统设置于所述圆周转动盘上。
进一步的，所述圆周方向传动系统包括圆周动力系统、圆周传动轴、圆周转动架；圆周动力系统包括圆周方向驱动电机、圆周方向减速器；
所述圆周转动架位于竖向设置的所述圆周传动轴的下端；所述圆周方向驱动电机与所述圆周方向减速器连接，所述圆周方向减速器通过所述圆周传动轴与所述圆周转动架连接，所述圆周转动架与所述圆周传动轴同步转动；
所述垂直方向传动系统设置于所述圆周转动架上。
进一步的，所述垂直方向传动系统包括垂直方向驱动电机、垂直方向减速器、垂直方向转动轴；
所述垂直方向驱动电机与所述垂直方向减速器连接；所述垂直方向减速器与垂直方向主动齿轮连接；所述垂直方向转动轴的一端设置垂直方向从动齿轮，所述垂直方向主动齿轮与所述垂直方向从动齿轮配合设置。
进一步的，当所述圆周方向传动系统采用圆周转动盘时，所述圆周转动盘上设置垂直方向驱动电机架，所述垂直方向驱动电机、垂直方向减速器、垂直方向转动轴均设置在所述垂直方向驱动电机架上；
当所述圆周方向传动系统采用圆周转动架时，所述圆周转动架上设置垂直方向驱动电机架，所述垂直方向驱动电机、垂直方向减速器、垂直方向转动轴均设置在所述垂直方向驱动电机架上。
进一步的，所述搅拌轴传动系统包括搅拌轴悬挂装置、搅拌轴电机、搅拌轴减速器、搅拌轴、刮板支架、刮板；
所述搅拌轴悬挂装置、搅拌轴电机、搅拌轴减速器固定在所述垂直方向转动轴上，与所述垂直方向转动轴同步转动；所述搅拌轴设置在所述搅拌轴悬挂装置上；所述搅拌轴末端设置所述刮板支架；所述刮板设置在所述刮板支架上。
所述搅拌轴电机通过所述搅拌轴减速器与所述搅拌轴连接，用以驱动所述搅拌轴的旋转。
进一步的，所述搅拌轴包括上搅拌轴和下搅拌轴，所述上搅拌轴的一端固定在所述搅拌轴悬挂装置上，所述下搅拌轴通过下搅拌轴固定盖、搅拌轴销子与所述上搅拌轴的另一端连接；所述上搅拌轴和下搅拌轴连接处设置有用于调节所述搅拌轴总长度的搅拌轴弹簧。
进一步的，所述支撑架包括底座、立柱、横向框架；
所述立柱设置在所述底座上；所述横向框架与所述立柱顶部连接，所述横向框架用于承载圆周方向传动系统、垂直方向传动系统和搅拌轴传动系统；
所述立柱上设置升降机构，用于对所述横向框架的升降；倾倒物料时，提升搅拌器高度。
进一步的，所述程控二维搅拌器还包括位置检测系统；
所述位置检测系统包括第一磁铁、第一磁敏元件组、第二磁铁、第二磁敏元件组；
所述第一磁铁设置在所述垂直方向转动轴上，随所述垂直方向转动轴同步转动；所述第一磁敏元件组设置在所述圆周转动盘或圆周转动架上，并与所述第一磁铁对应；所述第一磁铁、第一磁敏元件组配合实现所述垂直方向转动轴的垂直转动角度的测量；
所述第二磁铁设置在在圆周转动盘或圆周转动架上，随所述圆周转动盘或圆周转动架同步圆周转动；所述第二磁敏元件组设置在所述支撑架上并与所述第二磁铁对应；所述第二磁铁、第二磁敏元件组配合实现圆周转动盘或圆周转动架圆周转动角度的测量。
进一步的，在上搅拌轴设置第三磁铁，在第三磁铁附近位置设置第三磁敏元件组，第三磁敏元件组通过一支架固定在垂直方向转动轴上，并与垂直方向转动轴同步转动，用于检测刮板的方向。
进一步的，在圆周转动盘上设置第一限位活动杆，在横向框架上设置相应的第一限位挡板；第一限位活动杆和第一限位挡板配合限定圆周运动盘的极限转动位置。
进一步的，在垂直方向转动轴上设置第二限位活动杆，在圆周转动盘上设置相应的第二限位挡板；第二限位活动杆和第二限位挡板配合限定垂直方向转动轴的极限转动位置。
进一步的，圆周方向驱动电机、圆周方向减速器均设置在立柱一侧，通过长传动轴或者链条驱动所述圆周转动盘或圆周传动轴，可以平衡搅拌器的重量分配。
进一步的，刮板支架为弓形，弓形支架具有弹性，在刮板和搅拌轴间起缓冲作用。
进一步的，所述横向框架和/或立柱设置有外壳；搅拌轴的上部设置挡汽罩，防止热汽进入搅拌器内。
进一步的，横向框架内设置有用于电机降温的风扇，同时可以阻止热汽进入搅拌器内。
进一步的，升降机构为丝杠升降机构。
进一步的，磁敏元件为干簧管或霍尔元件。
进一步的，控制系统为控制器或微电脑。
本发明的有益效果为：在传统搅拌器的刮板一维圆周运动的基础上，增加了第二维垂直方向运动；刮板第二维垂直方向运动为对角运动，从锅体的底部向上端锅沿运动时，物料被撩起，在重力作用下，上面的物料翻滚到锅底；刮板在上端锅沿处旋转，使上沿的物料向下运动，均有利于物料的均匀受热；物料容易上下交换位置，可以减少刮板的速度；同时刮板尺寸小，用力小，因而消耗的功率就小；本发明结构新颖、简单合理、具有广阔的应用前景。
附图说明
图1所示为本发明实施例一种程控二维搅拌器的剖面结构示意图。
图2所示为本发明实施例之一的圆周转动盘的俯视图。
图3所示为本发明实施例之一的圆周方向传动系统安装于垂直方向传动系统上方的剖面示意图(采用圆周转动架)。
图4所示为刮板运动轨迹示意图。
其中：1-刮板；2-刮板支架；3-下搅拌轴；4-下搅拌轴固定盖；5-搅拌轴销子；6-搅拌轴弹簧；7-上搅拌轴；8-挡汽罩；9-密封板；10-垂直方向驱动电机架；11-圆周转动盘支撑装置；12-第一磁铁；13-第一磁敏元件组；14-第一限位挡板；15-第一限位活动杆；16-垂直方向驱动电机；17-垂直方向转动轴；18-垂直方向减速器；19-垂直方向主动齿轮；20-垂直方向减速器输出轴；21-圆周方向驱动电机；22-风扇；23-横向框架；24-外壳；25-滤网；26-升降机构；27-底座；28-圆周方向减速器；29-圆周方向主动齿轮；30-圆周方向减速器输出轴；31-圆周方向减速器输出轴轴承；32-垂直方向从动齿轮；33-垂直方向转动轴轴承；34-圆周转动盘；35-圆周转动盘齿轮；36-第二磁敏元件组；37-第二磁铁；38-第二限位挡板；39-第二限位活动杆；40-圆周动力系统(实施例3)；41-圆周传动轴；42-圆周转动架；43-搅拌轴悬挂装置；44-搅拌轴减速器；45-搅拌轴电机。
具体实施方式
下文将结合具体附图详细描述本发明具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。
实施例1
如图1、2所示，本发明实施例一种程控二维搅拌器，包括支撑架、圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统、控制系统；
支撑架：包括底座27、立柱、横向框架23；所述立柱设置在所述底座27上；所述横向框架23与所述立柱顶部连接，所述横向框架23用于承载圆周方向传动系统、垂直方向传动系统和搅拌轴传动系统；优选的，所述立柱上设置升降机构26，用于对所述横向框架23的升降，方便倾倒锅体内的物料；升降机构26优选为丝杠升降机构。
圆周方向传动系统：包括圆周方向驱动电机21、圆周方向减速器28、圆周转动盘34；所述圆周方向驱动电机21与所述圆周方向减速器连接；所述圆周方向减速器通过圆周方向减速器输出轴30与圆周方向主动齿轮29连接；所述圆周转动盘34周缘设置圆周转动盘齿轮35，所述圆周方向主动齿轮29与所述圆周转动盘齿轮35配合设置；所述垂直方向传动系统设置于所述圆周转动盘34上。
垂直方向传动系统：包括垂直方向驱动电机16、垂直方向减速器18、垂直方向转动轴17；所述圆周转动盘34上设置垂直方向驱动电机架10；所述垂直方向驱动电机16、垂直方向减速器18、垂直方向转动轴17均设置在所述垂直方向驱动电机架10上；所述垂直方向驱动电机16与所述垂直方向减速器18连接；所述垂直方向减速器18通过垂直方向减速器输出轴20与垂直方向主动齿轮19连接；所述垂直方向转动轴17的一端设置垂直方向从动齿轮，所述垂直方向主动齿轮19与所述垂直方向从动齿轮配合设置。
搅拌轴传动系统：包括搅拌轴悬挂装置43、搅拌轴电机45、搅拌轴减速器44、搅拌轴、刮板支架2、刮板1；所述搅拌轴悬挂装置43、搅拌轴电机45、搅拌轴减速器44固定在所述垂直方向转动轴17上，与所述垂直方向转动轴17同步转动；所述搅拌轴设置在所述搅拌轴悬挂装置43上(也可以直接设置在垂直方向转动轴17上)；所述搅拌轴末端设置所述刮板支架2；所述刮板1设置在所述刮板支架2上，刮板支架2优选为弓形支架，具有弹性，在刮板1和搅拌轴之间起缓冲作用；所述搅拌轴电机45通过所述搅拌轴减速器44与所述搅拌轴连接，用以驱动所述搅拌轴的旋转。优选的，搅拌轴包括上搅拌轴7和下搅拌轴3，所述上搅拌轴7的一端固定在所述搅拌轴悬挂装置43上，所述下搅拌轴3通过下搅拌轴固定盖4、搅拌轴销子5与所述上搅拌轴7的另一端连接；所述上搅拌轴7和下搅拌轴3连接处设置有用于调节所述搅拌轴总长度的搅拌轴弹簧6，搅拌轴弹簧6的设置可以使刮板1与锅体之间为柔性接触，避免锅体不平导致的刮板1不能通过或刮板1损坏。
控制系统：优选为控制器或微电脑，分别控制圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统。控制器或微电脑分别与升降机构26、圆周方向驱动电机21、垂直方向驱动电机16、搅拌轴电机45信号连接。
优选的，所述程控二维搅拌器还包括位置检测系统；所述位置检测系统包括第一磁铁12、第一磁敏元件组13、第二磁铁37、第二磁敏元件组36；磁敏元件优选为干簧管或霍尔元件；磁敏元件均与控制系统信号连接。
所述第一磁铁12设置在所述垂直方向转动轴17上，随所述垂直方向转动轴17同步转动；所述第一磁敏元件组13设置在所述圆周转动盘34上，并与所述第一磁铁12对应；所述第一磁铁12、第一磁敏元件组13配合实现所述垂直方向转动轴17的垂直转动角度的测量。
所述第二磁铁37设置在在圆周转动盘34上，随所述圆周转动盘34同步圆周转动；所述第二磁敏元件组36设置在所述支撑架上并与所述第二磁铁37对应；所述第二磁铁37、第二磁敏元件组36配合实现圆周转动盘34圆周转动角度的测量。
优选的，在上搅拌轴7设置第三磁铁，在第三磁铁附近位置设置第三磁敏元件组，第三磁敏元件组通过一支架固定在垂直方向转动轴17上，并与垂直方向转动轴17同步转动，用于检测刮板1的方向；磁敏元件与控制系统信号连接。
优选的，在圆周转动盘34上设置第一限位活动杆15，在横向框架23上设置相应的第一限位挡板14；第一限位活动杆15和第一限位挡板14配合限定圆周运动盘34的极限转动位置。在垂直方向转动轴17上设置第二限位活动杆39，在圆周转动盘34上设置相应的第二限位挡板38；第二限位活动杆39和第二限位挡板38配合限定垂直方向转动轴17的极限转动位置。限位活动杆15、39和限位挡板14、38的设置，可以防止在控制系统出现故障或其它意外时，限制圆周转动盘34和垂直方向转动轴17的旋转超出极限位置，确保搅拌器的整体安全。
优选的，所述横向框架23和/或立柱设置有外壳24；搅拌轴的上部设置挡汽罩8，防止热汽进入搅拌器内；横向框架23内设置有用于电机降温的风扇22，同时可以阻止热汽进入搅拌器内。
本实施例的工作原理如下：
使用时，锅体为半球状或半球状的一部分，搅拌轴的转动中心与锅体半球的中心重合(搅拌轴+刮板的总长度等于半球体的半径)，如此设计保证刮板1在运动时始终能刮到锅体的底部。刮板1的运动轨迹如图4所示。
在工作搅拌过程中，垂直方向驱动电机16通过垂直方向减速器18、垂直方向减速器输出轴20、垂直方向主动齿轮19、垂直方向从动齿轮32驱动垂直方向转动轴17转动，再通过搅拌轴悬挂装置43、上搅拌轴7和下搅拌轴3驱动刮板1从锅体一侧的上沿刮到对面上沿，刮板1达到对面上沿后，将刮板1旋转90度左右后，圆周方向驱动电机21通过圆周方向减速器28、圆周方向减速器输出轴30、圆周方向主动齿轮29驱动圆周转动盘34转动设定角度，然后将刮板1旋转90度左右，垂直传动系统再驱动刮板1运动到锅体的对面上沿，如此往复。当物料需要倾倒出来时，把刮板1运动到锅体的上沿，启动升降机构26，提高搅拌器的高度，然后倾斜锅体，把物料倒出。控制系统根据第一磁敏元件组13的信号控制刮板1的对角运动，根据第二磁敏元件组36的信号控制圆周转动盘34的偏转角度，根据第三磁敏元件的信号检测刮板1的方向。第一限位挡板14、第一限位活动杆15、第二限位挡板38、第二限位活动杆39防止刮板超出运动范围。
实施例2
与实施例1相比，本实施例的不同仅在于：圆周方向驱动电机21、圆周方向减速器28均设置在立柱附近，通过长传动轴或者链条驱动所述圆周转动盘34。
圆周方向驱动电机21、圆周方向减速器28设置于立柱附近，有利于搅拌器重量的平衡，优化搅拌器的结构。
实施例3
与实施例1相比，本实施例的不同仅在于圆周方向传动系统的构成，及圆周方向传动系统与垂直方向传统系统之间的连接关系。
如图3所示，本实施例中的圆周方向传动系统包括圆周动力系统40、圆周传动轴41、圆周转动架42；圆周动力系统40包括圆周方向驱动电机和圆周方向减速器；所述圆周转动架42位于竖向设置的所述圆周传动轴41的下端；所述圆周方向驱动电机与所述圆周方向减速器连接，所述圆周方向减速器通过所述圆周传动轴41与所述圆周转动架42连接，所述圆周转动架42与所述圆周传动轴41同步转动；实施例1的垂直方向传动装置设置在圆周转动盘34上，而本实施例中的垂直方向传动装置设置在圆周转动架42上。具体为：所述圆周转动架42上设置垂直方向驱动电机架10，所述垂直方向驱动电机16、垂直方向减速器18、垂直方向转动轴17均设置在所述垂直方向驱动电机架10上。
本发明独立控制刮板1的圆周、垂直和旋转运动，因而与传统搅拌器相比，刮板尺寸小，对锅面的球度要求不高，刮得更干净；由于刮板1的垂直运动独立于圆周方向的运动，垂直运动幅度更大，可将物料撩起，上下翻滚轮流受热，避免了因物料的整体平移而受热不均匀；刮板1尺寸小，所需的力较小，同时物料更容易上下交换位置，刮板1速度就小，因而消耗的功率更少。
本文虽然已经给出了本发明的几个实施例，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本发明精神的情况下，可以对本文的实施例进行改变。上述实施例只是示例性的，不应以本文的实施例作为本发明权利范围的限定。
Claims (10)
1.一种程控二维搅拌器，其特征在于，包括支撑架、圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统、控制系统；
所述圆周方向传动系统，用于驱动所述垂直方向传动系统沿圆周方向转动一定角度；
所述垂直方向传动系统，用于驱动刮板从锅体一侧的上部经锅体底部到达锅体另一侧的上部；
所述搅拌轴传动系统，用于驱动刮板的旋转；
所述垂直方向传动系统设置于所述圆周方向传动系统上；所述搅拌轴传动系统设置于所述垂直方向传动系统上；所述支撑架用于支撑所述圆周方向传动系统、垂直方向传动系统和搅拌轴传动系统；所述控制系统分别与所述圆周方向传动系统、垂直方向传动系统、搅拌轴传动系统信号连接。
2.如权利要求1所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述圆周方向传动系统包括圆周方向驱动电机、圆周方向减速器、圆周方向主动齿轮、圆周转动盘；
所述圆周方向驱动电机与所述圆周方向减速器连接；所述圆周方向减速器与所述圆周方向主动齿轮连接；所述圆周转动盘周缘设置圆周转动盘齿轮，所述圆周方向主动齿轮与所述圆周转动盘齿轮配合设置；
所述垂直方向传动系统设置于所述圆周转动盘上。
3.如权利要求1所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述圆周方向传动系统包括圆周方向驱动电机、圆周方向减速器、圆周传动轴、圆周转动架；
所述圆周转动架位于竖向设置的所述圆周传动轴的下端；所述圆周方向驱动电机与所述圆周方向减速器连接，所述圆周方向减速器通过所述圆周传动轴与所述圆周转动架连接，所述圆周转动架与所述圆周传动轴同步转动；
所述垂直方向传动系统设置于所述圆周转动架上。
4.如权利要求2或3所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述垂直方向传动系统包括垂直方向驱动电机、垂直方向减速器、垂直方向转动轴；
所述垂直方向驱动电机与所述垂直方向减速器连接；所述垂直方向减速器与垂直方向主动齿轮连接；所述垂直方向转动轴的一端设置垂直方向从动齿轮，所述垂直方向主动齿轮与所述垂直方向从动齿轮配合设置。
5.如权利要求4所述的程控二维搅拌器，其特征在于，
当所述圆周方向传动系统采用圆周转动盘时，所述圆周转动盘上设置垂直方向驱动电机架，所述垂直方向驱动电机、垂直方向减速器、垂直方向转动轴均设置在所述圆周转动盘的垂直方向驱动电机架上；
当所述圆周方向传动系统采用圆周转动架时，所述圆周转动架上设置垂直方向驱动电机架，所述垂直方向驱动电机、垂直方向减速器、垂直方向转动轴均设置在所述圆周转动架的垂直方向驱动电机架上。
6.如权利要求4所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述搅拌轴传动系统包括搅拌轴悬挂装置、搅拌轴电机、搅拌轴减速器、搅拌轴、刮板支架、刮板；
所述搅拌轴悬挂装置、搅拌轴电机、搅拌轴减速器均固定在所述垂直方向转动轴上，与所述垂直方向转动轴同步转动；所述搅拌轴设置在所述搅拌轴悬挂装置上；所述搅拌轴末端设置所述刮板支架；所述刮板设置在所述刮板支架上；
所述搅拌轴电机通过所述搅拌轴减速器与所述搅拌轴连接，用以驱动所述搅拌轴的旋转。
7.如权利要求6所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述搅拌轴包括上搅拌轴和下搅拌轴，所述上搅拌轴的一端固定在所述搅拌轴悬挂装置上，所述下搅拌轴通过下搅拌轴固定盖、搅拌轴销子与所述上搅拌轴的另一端连接；所述上搅拌轴和下搅拌轴连接处设置有用于调节所述搅拌轴总长度的搅拌轴弹簧。
8.如权利要求1-3、5-7任一项所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述支撑架包括底座、立柱、横向框架；
所述立柱设置在所述底座上；所述横向框架与所述立柱顶部连接，所述横向框架用于承载圆周方向传动系统、垂直方向传动系统和搅拌轴传动系统；
所述立柱上设置升降机构，用于对所述横向框架的升降。
9.如权利要求1-3任一项所述的程控二维搅拌器，其特征在于，所述程控二维搅拌器还包括位置检测系统；
所述位置检测系统包括第一磁铁、第一磁敏元件组、第二磁铁、第二磁敏元件组；
所述第一磁铁设置在所述垂直方向转动轴上，随所述垂直方向转动轴同步转动；所述第一磁敏元件组设置在所述圆周转动盘或圆周转动架上，并与所述第一磁铁对应；所述第一磁铁、第一磁敏元件组配合实现所述垂直方向转动轴的垂直转动角度的测量；
所述第二磁铁设置在所述圆周转动盘或圆周转动架上，随所述圆周转动盘或圆周转动架同步圆周转动；所述第二磁敏元件组设置在所述支撑架上并与所述第二磁铁对应；所述第二磁铁、第二磁敏元件组配合实现圆周转动盘或圆周转动架圆周转动角度的测量。
10.如权利要求8所述的程控二维搅拌器，其特征在于，圆周方向驱动电机、圆周方向减速器均设置在立柱一侧，通过长传动轴或者链条驱动所述圆周转动盘或圆周转动架。
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