CN109455255B - 便于操作的平衡车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种便于操作的平衡车，车架包括两平行的环形侧架，环形侧架之间通过主轴电机箱同轴固定连接，主轴电机箱位于环形侧架的中心，主轴电机箱内的主轴通过环形侧架轴心所设的轴孔与环形侧架同轴连接，环形侧架的背向主轴电机箱的一侧分别转动连接有车轮，车轮与伸出环形侧架的主轴同轴固定，环形侧架之间、位于主轴电机箱的前侧、上侧、后侧和下侧分别转动连接有陀螺仪，位于主轴电机箱、侧、上侧和后侧的陀螺仪为水平转轴的陀螺仪A，位于主轴电机箱下方的陀螺仪为竖直转轴的陀螺仪B。从上述结构可知，本发明的便于操作的平衡车，便于提高平衡车向左或向右侧倾时候的矫正效果，适合初学者或平衡能力较差的使用者使用，提高了平衡测的适用范围。
Description
技术领域
本发明涉及一种平衡车的技术领域，具体涉及一种便于操作的平衡车。
背景技术
平衡车即电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上。
利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。
平衡车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-StateGyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。
电动平衡车的出现解决了人们在各种交通工具之间的最后一公里的问题，但是在实际使用过程中，电动平衡车的重量和体积成为了制约其发展的一个重要因素。而目前电动平衡车中的独轮电动平衡车则有了先天优势。
但是独轮平衡车在使用的适用人群中，则因为其操作相对于双轮平衡车而言除了会前后倾之外还会左右倾，操作较为困难，需要使用者有较高的平衡能力，使部分消费者望而却步。所以如何提高独轮平衡车自身的平衡性能、降低使用者的操控难度，以使其能够适用于更多使用者，成为了行业能急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种便于操作的平衡车，由于陀螺仪A都是绕水平的转轴A转动的，所以陀螺仪A各自的飞轮A同样也都是绕各自水平的转轴A转动的，而且每个陀螺仪A还能设置两个飞轮A，这样的结构可以使得飞轮A的半径尽量增大，从而有利于提高陀螺仪A的转动惯量和最大角动量，进而便于提高平衡车向左或向右侧倾时候的矫正效果，使得平衡车的侧倾难度增加，非常适合于初学者或平衡能力较差的使用者使用，提高了平衡车的适用范围；本发明共设置了3个陀螺仪A，由于平衡车侧倾的时候，都是以车轮底部与地面的接触点作为支点、所以一旦发生侧倾，不管朝哪个方向侧倾，这三个陀螺仪A都能产生抗拒方向改变的趋向；三个陀螺仪A分别是位于主轴电机箱的前方、上方和后方，所以相对于侧倾的时候，由于三个陀螺仪A距离支点都有较远的距离，所以力臂增加，其抗拒方向改变的效果更好；在主轴电机箱的下方还设置了绕竖直的转轴B转动的陀螺仪B，并在陀螺仪B的下方同轴设置了陀螺仪B的飞轮B，由于陀螺仪B的转轴B是竖直的，所以陀螺仪B对平衡车的前倾后倾、左倾右倾都能起到抗拒方向改变的趋向，但是由于飞轮B的直径受车架的宽度所限、飞轮B的直径远小于飞轮A，所以陀螺仪B的抗拒效果远低于陀螺仪A，由于平衡车的左右侧倾主要通过三个陀螺仪A克服，而通过陀螺仪B的设置，则是使得平衡车在前倾后倾的时候，有一定的阻力，而且平衡车在前倾后倾的时候会改变平衡车的速度，从而更有利于初学者和平衡性较差的使用者控制好平衡车。
本发明所采取的技术方案是：
便于操作的平衡车，包括车架，所述车架包括两平行的环形侧架，所述环形侧架之间通过主轴电机箱同轴固定连接，所述主轴电机箱位于环形侧架的中心，并且主轴电机箱内的主轴通过环形侧架轴心所设的轴孔与环形侧架同轴连接，所述环形侧架的背向主轴电机箱的一侧分别转动连接有车轮，所述车轮与伸出环形侧架的主轴同轴固定，所述环形侧架之间、位于主轴电机箱的前侧、上侧、后侧和下侧分别转动连接有陀螺仪，其中位于主轴电机箱前侧、上侧和后侧的陀螺仪为水平转轴的陀螺仪A，位于主轴电机箱下方的陀螺仪为竖直转轴的陀螺仪B，所述陀螺仪A的飞轮A设有两个、分别位于对应陀螺仪A的左右两侧，所述陀螺仪B的飞轮B设有一个、并位于陀螺仪B的下方。
本发明进一步改进方案是，所述陀螺仪A的转轴A位于垂直于主轴电机箱对应侧的侧壁的中垂线上，并且位于主轴电机箱对应侧的侧端面与环形侧架对应侧外沿之间连线的中点。
本发明更进一步改进方案是，所述飞轮A的直径小于等于主轴电机箱侧端面与环形侧架对应侧外沿之间的距离；所述飞轮A的直径与主轴电机箱侧端面与环形侧架对应侧外沿之间的距离的差值小于等于10厘米。
本发明更进一步改进方案是，所述飞轮B的直径小于等于环形侧架之间的距离；所述飞轮B的直径与环形侧架之间的距离的差值小于等于5厘米。
本发明更进一步改进方案是，所述陀螺仪A的转轴A与环形侧架内所设的方形框架连接，所述方形框架通过筋条与环形侧架固定连接，所述方形框架的端点位于主轴电机箱侧端面的中垂线上。
本发明更进一步改进方案是，所述筋条的一端与轴孔连接，另一端与环形侧架连接。
本发明更进一步改进方案是，所述环形侧架之间、对应位于筋条的连接处分别设有水平连接杆。
本发明更进一步改进方案是，所述陀螺仪A的转轴A与方形框架端点处所设的安装板连接。
本发明更进一步改进方案是，所述陀螺仪A的控制电路板A分别设于主轴电机箱对应于该陀螺仪A的侧端面的外侧。
本发明更进一步改进方案是，所述陀螺仪B的控制电路板B设于主轴电机箱对应于陀螺仪B的侧端面的内侧。
本发明更进一步改进方案是，所述车架的下部、位于车轮外侧设有踏板，所述踏板面向车轮的一侧边沿分别通过连接架与伸出车轮的主轴连接，所述连接架与主轴转动连接。
本发明更进一步改进方案是，所述车轮的两侧和上部分别罩设有车壳，所述车壳与车架固定，所述连接架与车壳固定。
本发明更进一步改进方案是，所述踏板与连接架之间通过摆动机构连接，踏板的摆动范围为由向上贴合车壳的状态、摆动外翻至水平状态。
本发明更进一步改进方案是，所述摆动机构还包括回位弹簧，踏板在回位弹簧的作用力下向上摆动翻转至与车壳贴合。
本发明的有益效果在于：
第一、本发明的便于操作的平衡车，由于陀螺仪A都是绕水平的转轴A转动的，所以陀螺仪A各自的飞轮A同样也都是绕各自水平的转轴A转动的，而且每个陀螺仪A还能设置两个飞轮A，这样的结构可以使得飞轮A的半径尽量增大，从而有利于提高陀螺仪A的转动惯量和最大角动量，进而便于提高平衡车向左或向右侧倾时候的矫正效果，使得平衡车的侧倾难度增加，非常适合于初学者或平衡能力较差的使用者使用，提高了平衡车的适用范围。
第二、本发明的便于操作的平衡车，本发明共设置了3个陀螺仪A，由于平衡车侧倾的时候，都是以车轮底部与地面的接触点作为支点、所以一旦发生侧倾，不管朝哪个方向侧倾，这三个陀螺仪A都能产生抗拒方向改变的趋向。
第三、本发明的便于操作的平衡车，三个陀螺仪A分别是位于主轴电机箱的前方、上方和后方，所以相对于侧倾的时候，由于三个陀螺仪A距离支点都有较远的距离，所以力臂增加，其抗拒方向改变的效果更好。
第四、本发明的便于操作的平衡车，在主轴电机箱的下方还设置了绕竖直的转轴B转动的陀螺仪B，并在陀螺仪B的下方同轴设置了陀螺仪B的飞轮B，由于陀螺仪B的转轴B是竖直的，所以陀螺仪B对平衡车的前倾后倾、左倾右倾都能起到抗拒方向改变的趋向，但是由于飞轮B的直径受车架的宽度所限、飞轮B的直径远小于飞轮A，所以陀螺仪B的抗拒效果远低于陀螺仪A，由于平衡车的左右侧倾主要通过三个陀螺仪A克服，而通过陀螺仪B的设置，则是使得平衡车在前倾后倾的时候，有一定的阻力，而且平衡车在前倾后倾的时候会改变平衡车的速度，从而更有利于初学者和平衡性较差的使用者控制好平衡车。
附图说明：
图1为本发明去除车壳后的后视示意图。
图2为本发明去除主轴电机后车架的仰视视角的立体放大示意图。
图3为本发明去除主轴电机后车架的左视放大示意图。
图4为本发明去除主轴电机后车架的仰视放大示意图。
具体实施方式：
结合图1~图4可知，本发明包括车架1，所述车架1包括两平行的环形侧架11，所述环形侧架11之间通过主轴电机箱2同轴固定连接，所述主轴电机箱2位于环形侧架11的中心，并且主轴电机箱2内的主轴3通过环形侧架11轴心所设的轴孔12与环形侧架11同轴连接，所述环形侧架11的背向主轴电机箱2的一侧分别转动连接有车轮4，所述车轮4与伸出环形侧架11的主轴3同轴固定，所述环形侧架11之间、位于主轴电机箱2的前侧、上侧、后侧和下侧分别转动连接有陀螺仪，其中位于主轴电机箱2前侧、上侧和后侧的陀螺仪为水平转轴的陀螺仪A6，位于主轴电机箱2下方的陀螺仪为竖直转轴的陀螺仪B8，所述陀螺仪A6的飞轮A7设有两个、分别位于对应陀螺仪A6的左右两侧，所述陀螺仪B8的飞轮B9设有一个、并位于陀螺仪B8的下方。
所述陀螺仪A6的转轴A位于垂直于主轴电机箱2对应侧的侧壁的中垂线上，并且位于主轴电机箱2对应侧的侧端面与环形侧架11对应侧外沿之间连线的中点。
所述飞轮A7的直径小于等于主轴电机箱2侧端面与环形侧架11对应侧外沿之间的距离；所述飞轮A7的直径与主轴电机箱2侧端面与环形侧架11对应侧外沿之间的距离的差值小于等于10厘米。
所述飞轮B9的直径小于等于环形侧架11之间的距离；所述飞轮B9的直径与环形侧架11之间的距离的差值小于等于5厘米。
所述陀螺仪A6的转轴A与环形侧架11内所设的方形框架13连接，所述方形框架13通过筋条14与环形侧架11固定连接，所述方形框架13的端点位于主轴电机箱2侧端面的中垂线上。
所述筋条14的一端与轴孔12连接，另一端与环形侧架11连接。
所述环形侧架11之间、对应位于筋条14的连接处分别设有水平连接杆18。
所述陀螺仪A6的转轴A与方形框架13端点处所设的安装板15连接。
所述陀螺仪A6的控制电路板A16分别设于主轴电机箱2对应于该陀螺仪A6的侧端面的外侧。
所述陀螺仪B8的控制电路板B17设于主轴电机箱2对应于陀螺仪B8的侧端面的内侧。
所述车架1的下部、位于车轮4外侧设有踏板5，所述踏板5面向车轮4的一侧边沿分别通过连接架10与伸出车轮4的主轴3连接，所述连接架10与主轴3转动连接。
所述车轮4的两侧和上部分别罩设有车壳，所述车壳与车架1固定，所述连接架10与车壳固定（说明书附图中未示出车壳）。
所述踏板5与连接架10之间通过摆动机构连接，踏板5的摆动范围为由向上贴合车壳的状态、摆动外翻至水平状态。
所述摆动机构还包括回位弹簧，踏板5在回位弹簧的作用力下向上摆动翻转至与车壳贴合。
本发明的陀螺仪A6，由于其都是绕水平的转轴A转动的，所以陀螺仪A6各自的飞轮A7同样也都是绕各自水平的转轴A转动的，而且每个陀螺仪A6还能设置两个飞轮A7，这样的结构可以使得飞轮A7的半径尽量增大，从而有利于提高陀螺仪A6的转动惯量和最大角动量，进而便于提高平衡车向左或向右侧倾时候的矫正效果，使得平衡车的侧倾难度增加，非常适合于初学者或平衡能力较差的使用者使用，提高了平衡车的适用范围。
本发明共设置了3个陀螺仪A6，由于平衡车侧倾的时候，都是以车轮4底部与地面的接触点作为支点、所以一旦发生侧倾，不管朝哪个方向侧倾，这三个陀螺仪A6都能产生抗拒方向改变的趋向；并且三个陀螺仪A6分别是位于主轴电机箱2的前方、上方和后方，所以相对于侧倾的时候，由于三个陀螺仪A6距离支点都有较远的距离，所以力臂增加，其抗拒方向改变的效果更好。
本发明在主轴电机箱2的下方还设置了绕竖直的转轴B转动的陀螺仪B8，并在陀螺仪B8的下方同轴设置了陀螺仪B8的飞轮B9，由于陀螺仪B8的转轴B是竖直的，所以陀螺仪B8对平衡车的前倾后倾、左倾右倾都能起到抗拒方向改变的趋向，但是由于飞轮B9的直径受车架的宽度所限、飞轮B9的直径远小于飞轮A7，所以陀螺仪B8的抗拒效果远低于陀螺仪A6，由于平衡车的左右侧倾主要通过三个陀螺仪A6克服，而通过陀螺仪B8的设置，则是使得平衡车在前倾后倾的时候，有一定的阻力，而且平衡车在前倾后倾的时候会改变平衡车的速度，从而更有利于初学者和平衡性较差的使用者控制好平衡车。
Claims (9)
1.便于操作的平衡车，其特征在于：包括车架（1），所述车架（1）包括两平行的环形侧架（11），所述环形侧架（11）之间通过主轴电机箱（2）同轴固定连接，所述主轴电机箱（2）位于环形侧架（11）的中心，并且主轴电机箱（2）内的主轴（3）通过环形侧架（11）轴心所设的轴孔（12）与环形侧架（11）同轴连接，所述环形侧架（11）的背向主轴电机箱（2）的一侧分别转动连接有车轮（4），所述车轮（4）与伸出环形侧架（11）的主轴（3）同轴固定，所述环形侧架（11）之间、位于主轴电机箱（2）的前侧、上侧、后侧和下侧分别转动连接有陀螺仪，其中位于主轴电机箱（2）前侧、上侧和后侧的陀螺仪为水平转轴的陀螺仪A（6），位于主轴电机箱（2）下方的陀螺仪为竖直转轴的陀螺仪B（8），所述陀螺仪A（6）的飞轮A（7）设有两个、分别位于对应陀螺仪A（6）的左右两侧，所述陀螺仪B（8）的飞轮B（9）设有一个、并位于陀螺仪B（8）的下方，
所述陀螺仪A（6）的转轴A位于垂直于主轴电机箱（2）对应侧的侧壁的中垂线上，并且位于主轴电机箱（2）对应侧的侧端面与环形侧架（11）对应侧外沿之间连线的中点。
2.如权利要求1所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述飞轮A（7）的直径小于等于主轴电机箱（2）侧端面与环形侧架（11）对应侧外沿之间的距离；所述飞轮A（7）的直径与主轴电机箱（2）侧端面与环形侧架（11）对应侧外沿之间的距离的差值小于等于10厘米。
3.如权利要求1所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述飞轮B（9）的直径小于等于环形侧架（11）之间的距离；所述飞轮B（9）的直径与环形侧架（11）之间的距离的差值小于等于5厘米。
4.如权利要求1所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述陀螺仪A（6）的转轴A与环形侧架（11）内所设的方形框架（13）连接，所述方形框架（13）通过筋条（14）与环形侧架（11）固定连接，所述方形框架（13）的端点位于主轴电机箱（2）侧端面的中垂线上。
5.如权利要求4所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述筋条（14）的一端与轴孔（12）连接，另一端与环形侧架（11）连接。
6.如权利要求5所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述环形侧架（11）之间、对应位于筋条（14）的连接处分别设有水平连接杆（18）。
7.如权利要求4所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述陀螺仪A（6）的转轴A与方形框架（13）端点处所设的安装板（15）连接。
8.如权利要求1所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述陀螺仪A（6）的控制电路板A（16）分别设于主轴电机箱（2）对应于该陀螺仪A（6）的侧端面的外侧。
9.如权利要求1所述的便于操作的平衡车，其特征在于：所述陀螺仪B（8）的控制电路板B（17）设于主轴电机箱（2）对应于陀螺仪B（8）的侧端面的内侧。
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