CN109434827B - 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质 - Google Patents

陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109434827B
CN109434827B CN201811155307.3A CN201811155307A CN109434827B CN 109434827 B CN109434827 B CN 109434827B CN 201811155307 A CN201811155307 A CN 201811155307A CN 109434827 B CN109434827 B CN 109434827B
Authority
CN
China
Prior art keywords
accompanying
gesture
robot
request
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811155307.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109434827A (zh
Inventor
陈锦英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiamen Chengxin Zhichuang Technology Service Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Xuzhan Tongda Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Xuzhan Tongda Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Xuzhan Tongda Technology Co ltd
Priority to CN201811155307.3A priority Critical patent/CN109434827B/zh
Publication of CN109434827A publication Critical patent/CN109434827A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109434827B publication Critical patent/CN109434827B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质，方法包括：当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；当判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，采集所述陪护对象的陪护需求指令，并根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，本发明通过自动采集所述陪护对象的陪护需求指令，以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，无需所述陪护对象采用按键控制的方式对所述陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验。

Description

陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质。
背景技术
中国是个人口大国，目前超过60岁的老人达到1.49亿人，占总人口的11％。由于老龄化的加剧，我国老人的人口还会继续增加。大部分家庭由于儿女长年不在家或工作比较忙，基本没有时间照看老人，那么老人独自生活是有很多安全问题存在的，此时老人的养老护理成了一个棘手的问题，使得养老陪护成为一个巨大的市场，因此，陪伴机器人应运而生。
但现有的陪伴机器人使用过程中，均采用按键控制的方式进行操作控制，当陪伴机器人上控制按键较少时，导致陪伴机器人功能较少，当陪伴机器人上控制按键较多时，导致用户操作繁琐，用户体验较低。
发明内容
基于此，本发明实施例的目的在于解决现有技术中，由于采用按键控制陪伴机器人进行陪护操作导致的用户体验较低的方式的问题。
第一方面，本发明提供了一种陪伴机器人控制方法，所述方法包括：
当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；
当判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；
根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，采集所述陪护对象的陪护需求指令，并根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述判断所述陪护请求是否满足陪护条件的步骤包括：
获取所述陪护请求中存储的陪护时间，并判断所述陪护时间是否在预设时间范围内；
当判断到所述陪护时间未在所述预设时间范围内时，则判定所述陪护请求不满足所述陪护条件；
当判断到所述陪护时间在所述预设时间范围内时，实时获取当前时间，并当判断到所述当前时间等于所述陪护时间时，判定所述陪护请求满足所述陪护条件。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作的步骤包括：
当所述陪护需求指令为语音指令时，对所述陪护需求指令进行语音识别，以得到陪护需求语句；
获取所述陪护需求语句中存储的需求特征词，并根据所述需求特征词控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作的步骤包括：
当所述陪护需求指令为手势指令时，获取所述陪护对象的当前手势，以绘制手势图像；
将所述手势图像与本地预存储的手势模板库进行匹配，以得到手势意图，并根据所述手势意图控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述将所述手势图像与本地预存储的手势模板库进行匹配的步骤包括：
按预设规则对所述手势图像进行中心点的标记，以获取中心点轨迹；
将所述中心点轨迹与所述手势模板库中存储的轨迹图像进行匹配，以得到目标手势轨迹；
获取所述目标手势轨迹的手势编号，并根据所述手势编号以查询所述手势意图。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述当前手势包括静态手势和动态手势；
所述静态手势包括通过暂时静止不动的手指、手掌或者手掌连同手臂做出的形状或姿态；
所述动态手势包括由一段时间内的一系列连续的所述静态手势所组成的时变的手势。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径的步骤包括：
获取所述陪护请求中存储的目标坐标，并获取所述陪伴机器人的当前坐标；
将所述当前坐标设置为起点、所述目标坐标设置为终点，将所述起点、所述终点与本地预存储的路径表进行匹配，以绘制所述行驶路径。
上述陪伴机器人控制方法，通过自动采集所述陪护对象的陪护需求指令，以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，无需所述陪护对象采用按键控制的方式对所述陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验，通过判断所述陪护请求是否满足所述陪护条件的设计，以有效判断所述陪护请求是否有效，进而提高了所述陪伴机器人控制方法的准确性，通过绘制所述行驶路径的设计，有效的方便了后续对所述陪护需求指令的采集。
第二方面，本发明提供了一种陪伴机器人控制系统，包括：
判断模块，用于当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；
第一获取模块，用于当所述判断模块判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；
第二获取模块，用于根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，并采集所述陪护对象的陪护需求指令；
控制模块，用于根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集。
上述陪伴机器人控制系统，通过自动采集所述陪护对象的陪护需求指令，以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，无需所述陪护对象采用按键控制的方式对所述陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验，通过所述判断模块判断所述陪护请求是否满足所述陪护条件的设计，以有效判断所述陪护请求是否有效，进而提高了所述陪伴机器人控制方法的准确性，通过所述第一获取模块绘制所述行驶路径的设计，有效的方便了后续对所述陪护需求指令的采集。
第三方面，本发明提供了一种移动终端，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的陪伴机器人控制方法。
第四方面，本发明提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明第一实施例提供的陪伴机器人控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提供的陪伴机器人控制方法的流程图；
图3为图2中步骤S91的具体实施步骤的流程图；
图4为本发明第三实施例提供的陪伴机器人控制系统的结构示意图；
具体实施方式
为了便于更好地理解本发明，下面将结合相关实施例附图对本发明进行进一步地解释。附图中给出了本发明的实施例，但本发明并不仅限于上述的优选实施例。相反，提供这些实施例的目的是为了使本发明的公开面更加得充分。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
请参阅图1，为本发明第一实施例提供的陪伴机器人控制方法的流程图，包括步骤S10至S40。
步骤S10，当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；
其中，所述陪护请求可以采用触控信号、红外信号、语音信号或无线信号的方式进行传输，所述陪护请求用于表述当前对应所述陪护对象有陪护需求，具体的，当所述陪护请求为触控信号时，该触控信号可以基于触控按键或触控面板的按压触控的方式进行传输，例如可以通过在床边设置该触控按键，当用户按压该触控按键时对应发出所述陪护请求，可以理解的，还可以通过在移动终端中设置对应APP，当用户在APP中按压预设区域或发出预设信号时，对应发出所述陪护请求。
优选的，所述陪护条件可根据需求自主进行设置，例如所述陪护条件可以为时间判定条件或特征标记判定条件等，当所述陪护条件为该时间判定条件时，用于判断所述陪护请求是否在对应时间内，例如由于为了保障用户的正常睡眠，该陪护条件可以设置为是否为白天，即判断到所述陪护请求发送的时间为晚上时，则判定所述陪护请求不满足所述陪护条件。
当步骤S10判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，执行步骤S20；
步骤S20，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；
其中，所述位置信息包括所述陪护对象的用户坐标和所述陪伴机器人的当前坐标，该步骤中可以采用坐标点匹配的方式进行所述行驶路径的绘制。
步骤S30，根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，采集所述陪护对象的陪护需求指令；
其中，控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点的步骤可以为：查询所述行驶路径对应的预设移动指令，并将所述预设移动指令发送至所述陪伴机器人，以使所述陪伴机器人运行所述预设移动指令中的预设行为代码移动至对应坐标点，所述预设移动指令预先与对应的所述当前移动路径存储在了本地中，通过编辑不同的所述预设行为代码，以使不同的所述预设移动指令对应不同的所述行驶路径。
步骤S40，根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集；
其中，该语音采集用于基于语音识别的方式进行所述陪护对象的陪护需求指令的获取，以使根据用户的语音以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，优选的，对所述陪护对象进行语音分析过程中可以采用特征词获取或词语关联的方式进行分析，以使及时的控制所述陪伴机器人进行操作，完成所述陪护对象的需求；
优选的，该步骤中还可采用图像采集的方式对所述陪护对象进行所述陪护需求指令的采集，具体的，该步骤中可以通过分析所述陪护对象的肢体语言，以对应得到所述陪护需求指令。
本实施例中，通过自动采集所述陪护对象的陪护需求指令，以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，无需所述陪护对象采用按键控制的方式对所述陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验，通过判断所述陪护请求是否满足所述陪护条件的设计，以有效判断所述陪护请求是否有效，进而提高了所述陪伴机器人控制方法的准确性，通过绘制所述行驶路径的设计，有效的方便了后续对所述陪护需求指令的采集。
请参阅图2，为本发明第二实施例提供的陪伴机器人控制方法的流程图，所述方法包括步骤S11至S91。
步骤S11，当接收到陪护对象发送的陪护请求时, 获取所述陪护请求中存储的陪护时间;
其中，所述陪护请求可以采用触控信号、红外信号、语音信号或无线信号的方式进行传输，所述陪护请求用于表述当前对应所述陪护对象有陪护需求，具体的，当所述陪护请求为触控信号时，该触控信号可以基于触控按键或触控面板的按压触控的方式进行传输，例如可以通过在床边设置该触控按键，当用户按压该触控按键时对应发出所述陪护请求，可以理解的，还可以通过在移动终端中设置对应APP，当用户在APP中按压预设区域或发出预设信号时，对应发出所述陪护请求；
优选的，所述陪护对象可根据需求自主进行该陪护时间的设置，该陪护时间为所述陪护对象需要进行陪护服务的时间，用户可以采用语音信号、文字信号或按键信号的方式进行该陪护时间的发送和修改，且该陪护时间存信息存储在所述陪护请求中，同时发送至服务器，当服务器接收到该陪护请求时，自动解析数据包，并对通过进行数据包头的查询，自动获取所述陪护时间。
步骤S21，判断所述陪护时间是否在预设时间范围内；
其中，该步骤中由于为了保障用户的正常睡眠，该陪护条件可以设置为是否为白天，即判断到所述陪护请求发送的时间为晚上时，则判定所述陪护请求不满足所述陪护条件，可以理解的，在其它实施例中所述预设时间范围可以为任意时间段。
当步骤S21判断到所述陪护时间未在所述预设时间范围内时，执行步骤S31；
步骤S31，判定所述陪护请求不满足所述陪护条件，并发出错误提示；
其中，该错误提示可以采用语音、图像、音频或信号的方式进行提示，以提醒所述陪护对象所述陪护请求未满足所述陪护条件，不能对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作。
当步骤S21判断到所述陪护时间在所述预设时间范围内时，执行步骤S41；
步骤S41，实时获取当前时间，并当判断到所述当前时间等于所述陪护时间时，判定所述陪护请求满足所述陪护条件；
其中，由于所述陪护时间为所述陪护对象需求陪护的对应时间，因此，该步骤中采用即时判断的方式进行所述陪护条件的判定，可以理解的，在其它实施例中还可以采用差时判断的方式进行所述陪护条件的判定，即实时计算所述陪护时间与所述当前时间之间的差值时间，并当判断到所述差值时间等于时间阈值时，则判定所述陪护请求满足所述陪护条件，通过该差时判断的方式，以使能提前控制机器人进行位置移动，提高了所述陪伴机器人控制方法的控制效率。
步骤S51，获取所述陪护请求中存储的目标坐标，并获取所述陪伴机器人的当前坐标；
其中，所述目标坐标与所述陪护时间的存储方式可以相同，即用户可以采用语音信号、文字信号或按键信号的方式进行该目标坐标的发送和修改，且该目标坐标信息存储在所述陪护请求中，同时发送至服务器，当服务器接收到该陪护请求时，自动解析数据包，并对通过进行数据包头的查询，自动获取所述目标坐标；
具体的，所述当前坐标可以通过GPS定位的方式进行查询，定位器设置在所述陪伴机器人，且该定位器与服务器电性连接，该定位器用于对所述陪伴机器人的位置进行实时定位，并将定位结果发送至服务器。
步骤S61，将所述当前坐标设置为起点、所述目标坐标设置为终点，将所述起点、所述终点与本地预存储的路径表进行匹配，以绘制所述行驶路径；
步骤S71，根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，并采集所述陪护对象的陪护需求指令；
其中，控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点的步骤可以为：查询所述行驶路径对应的预设移动指令，并将所述预设移动指令发送至所述陪伴机器人，以使所述陪伴机器人运行所述预设移动指令中的预设行为代码移动至对应坐标点，所述预设移动指令预先与对应的所述当前移动路径存储在了本地中，通过编辑不同的所述预设行为代码，以使不同的所述预设移动指令对应不同的所述行驶路径。
步骤S81，当所述陪护需求指令为手势指令时，获取所述陪护对象的当前手势，以绘制手势图像；
其中，所述当前手势包括静态手势和动态手势；
所述静态手势包括通过暂时静止不动的手指、手掌或者手掌连同手臂做出的形状或姿态；
所述动态手势包括由一段时间内的一系列连续的所述静态手势所组成的时变的手势。
步骤S91，将所述手势图像与本地预存储的手势模板库进行匹配，以得到手势意图，并根据所述手势意图控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作；
请参阅图3，为图2中步骤S91的具体实施步骤的流程图：
步骤S910，按预设规则对所述手势图像进行中心点的标记，以获取中心点轨迹；
步骤S911，将所述中心点轨迹与所述手势模板库中存储的轨迹图像进行匹配，以得到目标手势轨迹；
步骤S912，获取所述目标手势轨迹的手势编号，并根据所述手势编号以查询所述手势意图。
优选的，本实施例中，步骤S91的步骤还可以为：
当所述陪护需求指令为语音指令时，对所述陪护需求指令进行语音识别，以得到陪护需求语句；
获取所述陪护需求语句中存储的需求特征词，并根据所述需求特征词控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作；
具体的，通过获取所述需求特征词后创建控制词语组合，例如将“饮水机”和“装杯水”进行组合得到“饮水机-装杯水”，此时所述控制词语组合为“饮水机-装杯水”，可以理解的创建所述控制词语组合的步骤在所述需求特征词中可添加任意符号或文字进行组合，以使得到对应的所述控制词语组合，并通过查询本地存储的动作表中“饮水机”和“装杯水”的组合对应的操作指令，该操作指令为预设程序动作，以控制所述陪伴机器人执行拿水杯装水的流程。其中，控制所述陪伴机器人执行所述操作指令的步骤为：查询所述控制词语组合对应的所述操作指令，并将所述操作指令发送至所述陪伴机器人，以使所述陪伴机器人运行所述操作指令中的操作代码完成不同的陪护动作。
本实施例中，通过自动采集所述陪护对象的陪护需求指令，以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，无需所述陪护对象采用按键控制的方式对所述陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验，通过判断所述陪护请求是否满足所述陪护条件的设计，以有效判断所述陪护请求是否有效，进而提高了所述陪伴机器人控制方法的准确性，通过绘制所述行驶路径的设计，有效的方便了后续对所述陪护需求指令的采集。
请参阅图4，为本发明第三实施例提供的陪伴机器人控制系统100的结构示意图，包括：
判断模块10，用于当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件，其中，所述陪护请求可以采用触控信号、红外信号、语音信号或无线信号的方式进行传输，所述陪护请求用于表述当前对应所述陪护对象有陪护需求，具体的，当所述陪护请求为触控信号时，该触控信号可以基于触控按键或触控面板的按压触控的方式进行传输，例如可以通过在床边设置该触控按键，当用户按压该触控按键时对应发出所述陪护请求，可以理解的，还可以通过在移动终端中设置对应APP，当用户在APP中按压预设区域或发出预设信号时，对应发出所述陪护请求。
优选的，所述陪护条件可根据需求自主进行设置，例如所述陪护条件可以为时间判定条件或特征标记判定条件等，当所述陪护条件为该时间判定条件时，用于判断所述陪护请求是否在对应时间内，例如由于为了保障用户的正常睡眠，该陪护条件可以设置为是否为白天，即判断到所述陪护请求发送的时间为晚上时，则判定所述陪护请求不满足所述陪护条件。
第一获取模块20，用于当所述判断模块10判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径，其中，所述位置信息包括所述陪护对象的用户坐标和所述陪伴机器人的当前坐标，该步骤中可以采用坐标点匹配的方式进行所述行驶路径的绘制。
第二获取模块30，用于根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，并采集所述陪护对象的陪护需求指令，其中，控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点的步骤可以为：查询所述行驶路径对应的预设移动指令，并将所述预设移动指令发送至所述陪伴机器人，以使所述陪伴机器人运行所述预设移动指令中的预设行为代码移动至对应坐标点，所述预设移动指令预先与对应的所述当前移动路径存储在了本地中，通过编辑不同的所述预设行为代码，以使不同的所述预设移动指令对应不同的所述行驶路径。
控制模块40，用于根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集，其中，该语音采集用于基于语音识别的方式进行所述陪护对象的陪护需求指令的获取，以使根据用户的语音以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，优选的，对所述陪护对象进行语音分析过程中可以采用特征词获取或词语关联的方式进行分析，以使及时的控制所述陪伴机器人进行操作，完成所述陪护对象的需求；
优选的，该模块中还可采用图像采集的方式对所述陪护对象进行所述陪护需求指令的采集，具体的，该步骤中可以通过分析所述陪护对象的肢体语言，以对应得到所述陪护需求指令。
具体的，所述判断模块10包括：
第一判定单元12，用于获取所述陪护请求中存储的陪护时间，并判断所述陪护时间是否在预设时间范围内；
判断单元11，用于当所述第一判定单元12判断到所述陪护时间未在所述预设时间范围内时，则判定所述陪护请求不满足所述陪护条件；
第二判定单元13，用于当所述第一判定单元12判断到所述陪护时间在所述预设时间范围内时，实时获取当前时间，并当判断到所述当前时间等于所述陪护时间时，判定所述陪护请求满足所述陪护条件。
所述控制模块40包括：
识别单元41，用于当所述陪护需求指令为语音指令时，对所述陪护需求指令进行语音识别，以得到陪护需求语句；
第一控制单元42，用于获取所述陪护需求语句中存储的需求特征词，并根据所述需求特征词控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作。
第一获取单元43，用于当所述陪护需求指令为手势指令时，获取所述陪护对象的当前手势，以绘制手势图像；
第二控制单元44，用于将所述手势图像与本地预存储的手势模板库进行匹配，以得到手势意图，并根据所述手势意图控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作。
优选的，所述第二控制单元44包括：
第一子获取单元441，用于按预设规则对所述手势图像进行中心点的标记，以获取中心点轨迹；
第一匹配单元442，用于将所述中心点轨迹与所述手势模板库中存储的轨迹图像进行匹配，以得到目标手势轨迹；
第二子获取单元443，用于获取所述目标手势轨迹的手势编号，并根据所述手势编号以查询所述手势意图。
此外，本实施例中，所述第一获取模块20包括：
第二获取单元21，用于获取所述陪护请求中存储的目标坐标，并获取所述陪伴机器人的当前坐标；
第二匹配单元22，用于将所述当前坐标设置为起点、所述目标坐标设置为终点，将所述起点、所述终点与本地预存储的路径表进行匹配，以绘制所述行驶路径。
上述陪伴机器人控制系统100，通过自动采集所述陪护对象的陪护需求指令，以对应控制所述陪伴机器人进行陪护操作，无需所述陪护对象采用按键控制的方式对所述陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验，通过所述判断模块10判断所述陪护请求是否满足所述陪护条件的设计，以有效判断所述陪护请求是否有效，进而提高了所述陪伴机器人控制方法的准确性，通过所述第一获取模块20绘制所述行驶路径的设计，有效的方便了后续对所述陪护需求指令的采集。
本实施例还提供了一种移动终端，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的陪伴机器人控制方法。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；
当判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；
根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，采集所述陪护对象的陪护需求指令，并根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
上述实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种陪伴机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；所述陪护请求采用触控信号、红外信号或语音信号的方式进行传输；
当判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；
根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，采集所述陪护对象的陪护需求指令，并根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集；
所述判断所述陪护请求是否满足陪护条件的步骤包括：
获取所述陪护请求中存储的陪护时间，并判断所述陪护时间是否在预设时间范围内；
当判断到所述陪护时间未在所述预设时间范围内时，则判定所述陪护请求不满足所述陪护条件；
当判断到所述陪护时间在所述预设时间范围内时，实时获取当前时间，并当判断到所述当前时间等于所述陪护时间时，判定所述陪护请求满足所述陪护条件。
2.根据权利要求1所述的陪伴机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作的步骤包括：
当所述陪护需求指令为语音指令时，对所述陪护需求指令进行语音识别，以得到陪护需求语句；
获取所述陪护需求语句中存储的需求特征词，并根据所述需求特征词控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作。
3.根据权利要求1所述的陪伴机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作的步骤包括：
当所述陪护需求指令为手势指令时，获取所述陪护对象的当前手势，以绘制手势图像；
将所述手势图像与本地预存储的手势模板库进行匹配，以得到手势意图，并根据所述手势意图控制所述陪伴机器人执行所述陪护操作。
4.根据权利要求3所述的陪伴机器人控制方法，其特征在于，所述将所述手势图像与本地预存储的手势模板库进行匹配的步骤包括：
按预设规则对所述手势图像进行中心点的标记，以获取中心点轨迹；
将所述中心点轨迹与所述手势模板库中存储的轨迹图像进行匹配，以得到目标手势轨迹；
获取所述目标手势轨迹的手势编号，并根据所述手势编号以查询所述手势意图。
5.根据权利要求3所述的陪伴机器人控制方法，其特征在于，所述当前手势包括静态手势和动态手势；
所述静态手势包括通过暂时静止不动的手指、手掌或者手掌连同手臂做出的形状或姿态；
所述动态手势包括由一段时间内的一系列连续的所述静态手势所组成的时变的手势。
6.根据权利要求1所述的陪伴机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径的步骤包括：
获取所述陪护请求中存储的目标坐标，并获取所述陪伴机器人的当前坐标；
将所述当前坐标设置为起点、所述目标坐标设置为终点，将所述起点、所述终点与本地预存储的路径表进行匹配，以绘制所述行驶路径。
7.一种陪伴机器人控制系统，应用于权利要求1所述的控制方法，其特征在于，包括：
判断模块，用于当接收到陪护对象发送的陪护请求时，判断所述陪护请求是否满足陪护条件；
第一获取模块，用于当所述判断模块判断到所述陪护请求满足所述陪护条件时，获取所述陪护对象的位置信息，并根据所述位置信息绘制行驶路径；
第二获取模块，用于根据所述行驶路径控制陪伴机器人行驶至所述陪护对象对应的坐标点，并采集所述陪护对象的陪护需求指令；
控制模块，用于根据所述陪护需求指令控制所述陪伴机器人执行陪护操作，所述陪护需求指令的采集方式为语音采集或图像采集。
8.一种移动终端，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据权利要求1至6任一项所述的陪伴机器人控制方法。
9.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求8所述的移动终端中所使用的计算机程序。
CN201811155307.3A 2018-09-30 2018-09-30 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质 Active CN109434827B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811155307.3A CN109434827B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811155307.3A CN109434827B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109434827A CN109434827A (zh) 2019-03-08
CN109434827B true CN109434827B (zh) 2021-01-19

Family

ID=65545700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811155307.3A Active CN109434827B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109434827B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112008718B (zh) * 2020-06-12 2022-04-05 特斯联科技集团有限公司 一种机器人控制方法、系统、存储介质及智能机器人
CN111906777B (zh) * 2020-06-16 2022-04-05 特斯联科技集团有限公司 一种机器人场景功能切换方法、系统、存储介质及智能机器人
CN112536808A (zh) * 2020-12-14 2021-03-23 王永安 宠物机器人的情感交流装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150094851A1 (en) * 2013-09-27 2015-04-02 Honda Motor Co., Ltd. Robot control system, robot control method and output control method
CN106113062A (zh) * 2016-08-23 2016-11-16 陈中流 一种陪护机器人
CN106182032A (zh) * 2016-08-24 2016-12-07 陈中流 一种陪护机器人
CN107622116A (zh) * 2017-09-19 2018-01-23 咪咕互动娱乐有限公司 一种运动路线的确定方法、装置及存储介质
CN107962573A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 富泰华工业（深圳）有限公司 陪伴型机器人及机器人控制方法
CN108393898A (zh) * 2018-02-28 2018-08-14 上海乐愚智能科技有限公司 一种智能陪伴方法、装置、机器人及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150094851A1 (en) * 2013-09-27 2015-04-02 Honda Motor Co., Ltd. Robot control system, robot control method and output control method
CN106113062A (zh) * 2016-08-23 2016-11-16 陈中流 一种陪护机器人
CN106182032A (zh) * 2016-08-24 2016-12-07 陈中流 一种陪护机器人
CN107962573A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 富泰华工业（深圳）有限公司 陪伴型机器人及机器人控制方法
CN107622116A (zh) * 2017-09-19 2018-01-23 咪咕互动娱乐有限公司 一种运动路线的确定方法、装置及存储介质
CN108393898A (zh) * 2018-02-28 2018-08-14 上海乐愚智能科技有限公司 一种智能陪伴方法、装置、机器人及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN109434827A (zh) 2019-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109434827B (zh) 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质
CN101957202B (zh) 导航仪的用户待办事件的提醒方法
US20160379634A1 (en) Control device, control method, and program
CN104240700A (zh) 一种面向车载终端设备的全局语音交互方法及系统
CN106796786A (zh) 语音识别系统
CN106847285B (zh) 一种机器人及其语音识别方法
CN112735418B (zh) 一种语音交互的处理方法、装置、终端及存储介质
US9542943B2 (en) Minutes making assistance device, electronic conference device, electronic conference system, minutes making assistance method, and storage medium storing minutes making assistance program
CN112204655A (zh) 用于通过使用应用输出对语音输入的响应的电子装置及其操作方法
CN107745711B (zh) 一种在自动驾驶模式下确定路线的方法和装置
CN108897517B (zh) 一种信息处理方法及电子设备
WO2017177444A1 (zh) 一种云机器人系统、机器人及机器人云平台
EP4345645A1 (en) User question labeling method and device
JP2021179642A (ja) 音声インタラクティブの処理方法、装置、電子機器、記憶媒体及びプログラム
KR20210040856A (ko) 스마트 백미러의 인터랙션 방법, 장치, 전자기기와 저장매체
KR20110003811A (ko) 상호작용성 로봇
CN111954868A (zh) 一种多语音助手控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质
CN111144125B (zh) 文本信息处理方法、装置、终端设备及存储介质
CN203054834U (zh) 一种触摸屏上语音查询系统
CN106293034A (zh) 一种信息输出的方法及终端
JP6618492B2 (ja) データ処理装置、データ処理方法及びプログラム
CN110719544A (zh) 提供vui特定回应的方法及其应用在智能音箱
CN109358747B (zh) 陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质
CN104932796B (zh) 一种组件拖放的控制方法及装置
CN112579035A (zh) 语音采集终端输入系统及输入方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210127

Address after: 350400 No. 20 station C, No. 31, Taiwan Pioneer Park, Jin Jing two road, Pingtan comprehensive experimentation area, Fuzhou, Fujian.

Patentee after: PINGTAN CHENGXIN ZHICHUANG TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 518000 5805b SEG Plaza, 1002 Huaqiang North Road, Fuqiang community, Huaqiang North Street, Futian District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee before: SHENZHEN XUZHAN TONGDA TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231222

Address after: Unit 703, No. 199-1 Fengqi Road, Software Park Phase III, Xiamen City, Fujian Province, 361000

Patentee after: XIAMEN CHENGXIN ZHICHUANG TECHNOLOGY SERVICE CO.,LTD.

Address before: 350400 No. 20 station C, No. 31, Taiwan Pioneer Park, Jin Jing two road, Pingtan comprehensive experimentation area, Fuzhou, Fujian.

Patentee before: PINGTAN CHENGXIN ZHICHUANG TECHNOLOGY Co.,Ltd.