CN109433457B - 一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法，其控制系统应用在船体自动喷涂系统上，包括：第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器；第二平移减速传感器、第一平移减速传感器；第一推出传感器、第二推出传感器；第一竖向停止开关或第二竖向停止开关；第一平移停止开关或第二平移停止开关；升降电机驱动器；平移电机驱动器；转向电机驱动器；推出电机驱动器；角度传感器；升降继电器；平移继电器；转向继电器；推出继电器；控制主机。本发明的船体自动喷涂系统，结构简单，可以有效提高效率，且喷涂质量稳定，经过调校后能够获得较好的喷涂质量。本发明的控制系统能够实现检测或推算喷涂罩位置，从而为智能化喷涂提供硬件基础。

Description

一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种喷涂设备，特别是涉及一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法。

背景技术

涂装工序作为船舶修造行业的重要工序，是一项高风险工作，对人体健康和环境有着很大危害，而且船厂面临着企业面临招不到工人从事此项工作的困境。同时，传统人工喷涂存在精度和质量差，漆面厚度不均匀等问题。

涂装的机器人是解决传统喷涂方式问题的理想的解决方案，研究和制造出合适的船体自动喷涂机器人将会大大提供喷涂质量、提高效率、减少人体伤害，助推企业自动化升级，有良好的应用效果和广阔的应用前景。在于本案同日申报的一种船体自动喷涂系统中已经公开了解决上述问题的技术，而本案的目的在于为上述“一种船体自动喷涂系统”提供智能控制的硬件基础及控制方法。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法，其为船体自动喷涂系统提供自动化的硬件基础和控制方法，从而提高其效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种船体自动喷涂系统的控制系统，其应用在船体自动喷涂系统上，包括：

第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器，用于检测升降驱动板位置，从而使微型处理器判断升降电机是否需要减速；

第二平移减速传感器、第一平移减速传感器，用于检测平移驱动板位置，从而使微型处理器判断平移电机是否需要减速；

第一推出传感器、第二推出传感器，用于检测限位感应块位置，从而使微型处理器判断是否将连接柱推出至极限位置；

第一竖向停止开关或第二竖向停止开关，其分别与升降电机驱动器连通，当被触发时，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时启动升降电机的刹车功能；

第一平移停止开关或第二平移停止开关，其分别与平移电机驱动器连通，当被触发时，平移电机驱动器停止对平移电机供电，同时启动平移电机的刹车功能；

升降电机驱动器，用于提供升降电机的电能；

平移电机驱动器，用于提供平移电机的电能；

转向电机驱动器，用于提供转向电机的电能；

推出电机驱动器，用于提供推出电机的电能；

角度传感器，安装在转向电机的输出轴上，用于检测转向电机的转速、转动角度；

升降继电器，用于控制对升降电机驱动器的电流通断；

平移继电器，用于控制对平移电机驱动器的电流通断；

转向继电器，用于控制对转向电机驱动器的电流通断；

推出继电器，用于控制对推出电机驱动器的电流通断；

控制主机，内置有微型处理器、数模转换器、网络模块，所述的微型处理器用于收发、解析控制指令；所述的数模转换器用于将数字信号和模拟信号互转，所述的网络模块用于与外部设备通讯。

优选地，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器均为电机驱动器，其信号端分别与微型处理器信号端通信连接。

优选地，升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器均为继电器，其进电端分别与电源导电连接、信号端分别与微型处理器信号端通信连接、出电端分别与升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器进电端导电连接，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器出电端分别与升降电机、平移电机、转向电机、推出电机进电端导电连接。

优选地，微型处理器的信号端与数模转换器的数字信号端、网络模块的信号端通讯连接，数模转换器的模拟信号端分别与第一推出传感器、第二推出传感器、第一平移减速传感器、第二平移减速传感器、第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器、角度传感器三维信号输出端通信连接，从而将它们的信号转换成数字信号后传递给微型处理器；

网络模块用于将微型处理器接收到的信号、预先设置需要上传的参数传输至外部设备。

优选地，在升降驱动板上设置有升降磁铁，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器均采用霍尔传感器，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器通过检测升降磁铁的磁场强度，用于判断升降驱动板与第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器之间的距离、位置；所述的第一竖向停止开关、第二竖向停止开关为行程开关。

优选地，所述的第一平移停止开关或第二平移停止开关为行程开关；

所述的第一平移减速传感器、第二平移减速传感器为霍尔传感器，且在平移驱动板上设置有平移磁铁，第一平移减速传感器、第二平移减速传感器通过检测平移磁铁的磁场强度来确定平移驱动板与第一平移减速传感器、第二平移减速传感器的位置。

优选地，所述的第一推出传感器、第二推出传感器均为霍尔传感器，所述的限位感应块采用磁铁制作，且限位感应块分别位于连接柱两端。

优选地，船体自动喷涂系统，包括，底座、喷涂组件，底座上分别固定有第一竖梁、第二竖梁，所述的第一竖梁顶部与第二竖梁装配固定，从而形成三角形支撑；

所述的第二竖梁顶部通过第三横梁连接固定，且第二竖梁顶部位于第三横梁下方固定有第四横梁，所述的第四横梁分别与两个第三竖梁装配固定；

所述的第二竖梁与第三竖梁位于第三横梁底部部分还分别通过第二横梁、第一横梁装配固定，两根第三竖梁顶部通过第五横梁、第六横梁连接固定；

两根第三竖梁顶部还分别安装有第一升降带轮、第二升降带轮，且两根第三竖梁底部分别安装有第一副升降带轮、第二副升降带轮；

所述的第一升降带轮与第一副升降带轮之间通过第一同步带连接并形成带传动机构；所述的第二升降带轮与第二副升降带轮之间通过第二同步带连接并形成带传动机构；

所述的第一升降带轮、第二升降带轮分别固定在升降驱动轴上，升降驱动轴一端与升降电机的输出轴连接；所述的第一同步带、第二同步带分别与两个不同的升降驱动板装配固定，升降驱动板安装固定在喷涂横梁上；所述的平移驱动板与第三同步带装配固定；所述的平移驱动板与喷涂组件的连接架装配固定；

所述的喷涂组件，还包括，喷涂罩、连接柱，所述的连接柱一端与竖向支撑板装配固定、另一端与竖向限位板连接固定；

所述的竖向支撑板、竖向限位板分别与两根喷涂导向柱两端装配固定，且所述的连接柱内还固定有转向驱动杆、齿条；

所述的转向驱动杆一端穿过竖向支撑板后与副带轮装配固定，副带轮通过转向皮带与带轮连接并形成带传动机构，所述的带轮固定在转向电机的输出轴上；

所述的齿条与齿轮啮合并形成齿轮齿条传动机构，齿轮固定在推出电机的输出轴上，且推出电机固定在连接架上；

所述的竖向限位板与喷涂罩装配固定，所述的喷涂罩内部为一端开口的喷涂内腔，所述的喷涂内腔中安装有至少一个喷头；

喷头固定在喷头固定杆上，喷头固定杆还与喷头转向轴装配固定，喷头转向轴上固定有蜗轮，蜗轮与蜗杆部分啮合并形成蜗轮蜗杆机构，且蜗轮与蜗杆部分外部罩有转向保护罩。

一种基于上述船体自动喷涂系统的控制系统的控制方法，包括以下步骤：

S1、微型处理器根据预设程序接通升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器其中一个或其任意组合，从而驱动喷涂罩达到预设位置，喷头获得预设的角度；调整过程中通过角度传感器推算喷头转动；

S2、涂料进入喷头喷出，从而进行喷涂；

S3、微型处理器根据预设程序，分别通过升降电机、平移电机、转向电机、推出电机逐步调整喷涂罩、喷嘴位置，从而对船体进行逐步喷涂；

S4、喷涂完成后，微型处理器根据预先植入的程序复位，然后进入下一工序。

优选地，S3中，包括以下步骤：

S31、在调整过程中，如果第一竖向减速传感器或第二竖向减速传感器输出信号，则控制升降电机减速，如果第一竖向停止开关或第二竖向停止开关被触发，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时对升降电机内的刹车机构供电进行刹车，如接入反向电流进行刹车、通过电机抱闸刹车等；

S32、控制平移电机、推出电机的运行方式与升降电机的控制方式一样；转向电机通过转向电机控制器对转向电机输入的脉冲电流转动，从而控制转向电机的转动角度。

本发明的有益效果是：

本发明船体自动喷涂系统，结构简单，且能够通过编程进行智能化喷涂，或通过人工干预进行半智能化喷涂，可以有效提高效率，且喷涂质量稳定，经过调校后能够获得较好的喷涂质量。

本发明的控制系统能够实现检测或推算喷涂罩位置，从而为智能化喷涂提供硬件基础。

附图说明

图1是本发明一种船体自动喷涂系统的结构示意图。

图2是本发明一种船体自动喷涂系统的结构示意图。

图3是本发明一种船体自动喷涂系统的第六横梁处结构示意图。

图4是本发明一种船体自动喷涂系统的第三竖梁处结构示意图。

图5是本发明一种船体自动喷涂系统的第三竖梁处结构示意图。

图6是本发明一种船体自动喷涂系统的结构示意图。

图7是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂横梁处结构示意图。

图8是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂横梁处结构示意图。

图9是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂横梁处结构示意图。

图10是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂横梁处结构示意图。

图11是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图12是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图13是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图14是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图15是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图16是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图17是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图18是本发明一种船体自动喷涂系统的喷涂组件结构示意图。

图19是本发明一种船体自动喷涂系统的控制系统原理框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

参见图1-图18，一种船体自动喷涂系统，包括，底座110、喷涂组件400，底座110上分别固定有第一竖梁121、第二竖梁122，所述的第一竖梁121顶部与第二竖梁122装配固定，从而形成三角形支撑；

所述的第二竖梁122顶部通过第三横梁133连接固定，且第二竖梁122顶部位于第三横梁133下方固定有第四横梁134，所述的第四横梁134分别与两个第三竖梁123装配固定；

所述的第二竖梁122与第三竖梁123位于第三横梁133底部部分还分别通过第二横梁132、第一横梁131装配固定，两根第三竖梁123顶部通过第五横梁135、第六横梁136连接固定；

两根第三竖梁123顶部还分别安装有第一升降外壳311、第二升降外壳312，且两根第三竖梁123底部分别安装有第一副升降外壳3111、第二副升降外壳3121；

所述的第一升降外壳311、第二升降外壳312、第一副升降外壳3111、第二副升降外壳3121内分别安装有第一升降带轮511、第二升降带轮512、第一副升降带轮5111、第二副升降带轮5121；

所述的第一升降带轮511与第一副升降带轮5111之间通过第一同步带连接并形成带传动机构；

所述的第二升降带轮512与第二副升降带轮5121之间第二同步带连接并形成带传动机构；

所述的第一升降带轮511、第二升降带轮512分别固定在升降驱动轴211上，升降驱动轴211一端与升降电机210的输出轴连接，从而使得升降电机210可以驱动升降驱动轴211周向转动；

所述的第一同步带、第二同步带分别与两个不同的升降驱动板170装配固定，升降驱动板170安装固定在喷涂横梁140上；

所述的第三竖梁123上还固定有竖梁导向凸柱1231，所述的竖梁导向凸柱1231与竖梁导向轮171卡合装配，从而使得喷涂横梁140沿着第三竖梁长度方向移动，而不会发生偏移；

所述的喷涂横梁140上还安装固定有平移驱动板160，所述的平移驱动板160上安装有横梁导向轮161，横梁导向轮161与横梁导向凸柱141卡合装配，从而使得平移驱动板160可以沿着喷涂横梁140长度方向移动，而不会发生偏移；

所述的平移驱动板160与第三同步带装配固定，所述的第三同步带分别与第一平移带轮521、第二平移带轮522连接并形成带传动机构，所述的第一平移带轮521安装在平移电机220的输出轴上，从而使得平移电机220可以驱动第一平移带轮521周向转动，而第一平移带轮521再通过第三同步带驱动第二平移带轮522周向转动，从而使得第三同步带可在喷涂横梁长度方向上移动，也就是驱动平移驱动板160在喷涂横梁长度方向上移动。

使用时，升降电机210通过第一同步带、第二同步带驱动喷涂横梁140上下移动，为了防止喷涂横梁140与第一升降外壳311、第二升降外壳312或第一副升降外壳3111、第二副升降外壳3121发生碰撞，申请人进行如下改进：

在第三竖梁123靠近第一升降外壳311、第二升降外壳312处分别设置第一竖向减速传感器271、第一竖向停止开关251；

在第三竖梁123靠近第一副升降外壳3111、第二副升降外壳3121处分别设置竖向第二竖向减速传感器272、第二竖向停止开关252；

所述的第一竖向减速传感器271、第二竖向减速传感器272用于检测升降驱动板170位置，可以在升降驱动板170上设置升降磁铁，然后第一竖向减速传感器271、第二竖向减速传感器272均采用霍尔传感器，第一竖向减速传感器271、第二竖向减速传感器272通过检测升降磁铁的磁场强度，用于判断升降驱动板170与第一竖向减速传感器271、第二竖向减速传感器272之间的距离、位置；

当升降驱动板170与第一竖向减速传感器271、第二竖向减速传感器272正对时，系统判定需要减速，升降电机210降低转速，准备刹车；

所述的第一竖向停止开关251、第二竖向停止开关252为行程开关，当升降驱动板170触发第一竖向停止开关251或第二竖向停止开关252时，升降电机210停止运行，进入刹车状态，且系统不允许升降电机再以此转向转动，只能反向转动。

优选地，所述的喷涂横梁140两端分别安装有第一水平外壳321、第二水平外壳322，所述的第一平移带轮521、第二平移带轮522分别安装在第一水平外壳321、第二水平外壳322内；

且所述的喷涂横梁140两端靠近第一水平外壳321、第二水平外壳322处分别设置有第一平移停止开关261和第一平移减速传感器253、第二平移停止开关262和第二平移减速传感器254；

所述的第一平移减速传感器253、第二平移减速传感器254用于检测平移驱动板160的位置，当平移驱动板160与第一平移减速传感器253或第二平移减速传感器254正对时，平移电机220开始减速，并准备刹车；

当平移驱动板160触发第一平移停止开关261或第二平移停止开关262时，平移电机停止运行，并进入刹车状态，此时，平移电机只能反转，从而防止平移驱动板160与第一水平外壳321或第二水平外壳322产生磕碰；

所述的第一平移停止开关261或第二平移停止开关262为行程开关；

所述的第一平移减速传感器253、第二平移减速传感器254可以是霍尔传感器，且在平移驱动板160上设置有平移磁铁，第一平移减速传感器253、第二平移减速传感器254通过检测平移磁铁的磁场强度来确定平移驱动板160与第一平移减速传感器253、第二平移减速传感器254的位置，从而使得平移电机及时减速。

所述的平移驱动板160与喷涂组件400的连接架431装配固定，所述的喷涂组件400，还包括，喷涂罩410、连接柱420，所述的连接柱420一端与竖向支撑板433装配固定、另一端与竖向限位板434连接固定；

所述的竖向支撑板433、竖向限位板434分别与两根喷涂导向柱422两端装配固定，且所述的连接柱420内还固定有转向驱动杆423、齿条425；

所述的转向驱动杆423一端穿过竖向支撑板433后与副带轮232装配固定，副带轮232通过转向皮带与带轮231连接并形成带传动机构，所述的带轮231固定在转向电机230的输出轴上，且转向电机230可以驱动带轮231周向转动，从而通过转向皮带驱动副带轮232转动，也就驱动转驱动向杆423周向转动；

所述的齿条425与齿轮241啮合并形成齿轮齿条传动机构，齿轮241固定在推出电机240的输出轴上，且推出电机240固定在连接架431上，推出电机240可以驱动齿轮241周向转动；

所述的连接柱420外壳上还固定有两块限位感应块421，且所述的连接架431上还固定有推出导向轮424，推出导向轮424与喷涂导向柱422卡合装配，从而使得连接柱420在喷涂导向柱422轴向上移动时，其移动方向不会发生偏转；

所述的竖向限位板434与喷涂罩410装配固定，所述的喷涂罩410内部为一端开口的喷涂内腔411，所述的喷涂内腔411中安装有至少一个喷头440，喷头440固定在喷头固定杆451上，喷头固定杆451还与喷头转向轴453装配固定，喷头转向轴453上固定有蜗轮460，蜗轮460与蜗杆部分4231啮合并形成蜗轮蜗杆机构，且蜗轮460与蜗杆部分4231外部罩有转向保护罩452。

使用时，转向电机230通过转向皮带驱动转向驱动杆423周向转动，从而使得蜗杆部分4231驱动蜗轮460周向转动，蜗轮460通过喷头转向轴453驱动喷头440以喷头转向轴453为中心周向转动，从而调整喷头440的喷涂角度，使用时，涂料从喷头440喷出对船体进行喷涂。

优选地，所述的连接架431还固定有第一推出传感器263、第二推出传感器264，第一推出传感器263、第二推出传感器264分别为霍尔传感器(如磁场传感器)，所述的限位感应块421采用磁铁制作，且限位感应块421分别位于连接柱420两端。

当靠近喷涂罩410的限位感应块421与第二推出传感器264正对时（磁场强度最大），判定连接柱往喷涂横梁140移动的位移达到最大，也就是不能再使推出电机通过齿轮驱动连接柱向喷涂横梁140移动；

当靠近连接架431的限位感应块421与第一推出传感器263正对时，判定连接柱往喷涂罩410移动的位移达到最大，也就是不能再使推出电机通过齿轮驱动连接柱向喷涂罩410移动；

这种设计可以防止喷涂罩410被过度推出或推入，从而造成推出电机损坏或磕碰。当然第一推出传感器263、第二推出传感器264还可以是光电传感器的发射器，限位感应块421上安装光电传感器的接收器，当接收器接收到发射器信号时，判断连接柱的位置。

所述的升降电机、平移电机、转向电机、推出电机均为带刹车功能的步进电机、且均有减速功能，可以通过外部脉冲信号控制其转速、启停。

参见图19，一种基于上述船体自动喷涂系统的控制系统，包括：

第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器，用于检测升降驱动板位置，从而使微型处理器判断升降电机是否需要减速；

第二平移减速传感器、第一平移减速传感器，用于检测平移驱动板位置，从而使微型处理器判断平移电机是否需要减速；

第一推出传感器、第二推出传感器，用于检测限位感应块位置，从而使微型处理器判断是否将连接柱推出至极限位置；

第一竖向停止开关或第二竖向停止开关，其分别与升降电机驱动器连通，当被触发时，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时启动升降电机的刹车功能；

第一平移停止开关或第二平移停止开关，其分别与平移电机驱动器连通，当被触发时，平移电机驱动器停止对平移电机供电，同时启动平移电机的刹车功能；

升降电机驱动器，用于提供升降电机的电能，并通过不同电流、电压参数调节升降电机的运行状态、以及为升降电机的内置刹车机构是否供电来启停升降电机的刹车机构，也就是升降电机是否需要是否刹车；

平移电机驱动器，用于提供平移电机的电能，并通过不同电流、电压参数调节平移电机的运行状态、以及为平移电机的内置刹车机构是否供电来启停平移电机的刹车机构，也就是平移电机是否需要是否刹车；

转向电机驱动器，用于提供转向电机的电能，并通过不同电流、电压参数调节转向电机的运行状态、以及为转向电机的内置刹车机构是否供电来启停转向电机的刹车机构，也就是转向电机是否需要是否刹车；

推出电机驱动器，用于提供推出电机的电能，并通过不同电流、电压参数调节推出电机的运行状态、以及为推出电机的内置刹车机构是否供电来启停推出电机的刹车机构，也就是推出电机是否需要是否刹车；

升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器均为电机驱动器，其信号端分别与微型处理器信号端通信连接；

角度传感器，安装在转向电机的输出轴上，用于检测转向电机的转速、转动角度；

升降继电器，用于控制对升降电机驱动器的电流通断；

平移继电器，用于控制对平移电机驱动器的电流通断；

转向继电器，用于控制对转向电机驱动器的电流通断；

推出继电器，用于控制对推出电机驱动器的电流通断；

升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器均为继电器，其进电端分别与电源导电连接、信号端分别与微型处理器信号端通信连接、出电端分别与升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器进电端导电连接，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器出电端分别与升降电机、平移电机、转向电机、推出电机进电端导电连接；

控制主机，内置有微型处理器、数模转换器、网络模块等，所述的微型处理器用于收发、解析控制指令；所述的数模转换器用于将数字信号和模拟信号互转，所述的网络模块用于与外部设备通讯，可以是网卡、WIFI模块、ZigBee模块等；

微型处理器的信号端与数模转换器的数字信号端、网络模块的信号端通讯连接，数模转换器的模拟信号端分别与第一推出传感器、第二推出传感器、第一平移减速传感器、第二平移减速传感器、第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器、角度传感器三维信号输出端通信连接，从而将它们的信号转换成数字信号后传递给微型处理器；

网络模块用于将微型处理器接收到的信号、预先设置需要上传的参数传输至外部设备。

使用过程如下：

S1、微型处理器根据预设程序接通升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器其中一个或其任意组合，从而驱动喷涂罩达到预设位置，喷头获得预设的角度；调整过程中通过角度传感器推算喷头转动；

S2、涂料进入喷头喷出，从而进行喷涂；

S3、微型处理器根据预设程序，分别通过升降电机、平移电机、转向电机、推出电机逐步调整喷涂罩、喷嘴位置，从而对船体进行逐步喷涂；

S31、在调整过程中，如果第一竖向减速传感器或第二竖向减速传感器输出信号，则控制升降电机减速，如果第一竖向停止开关或第二竖向停止开关被触发，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时对升降电机内的刹车机构供电进行刹车，如接入反向电流进行刹车、通过电机抱闸刹车等；

S32、平移电机、推出电机的运行可以参考升降电机的控制方式；转向电机通过转向电机控制器对转向电机输入的脉冲电流转动，从而控制转向电机的转动角度。

S4、喷涂完成后，微型处理器根据预先植入的程序复位，然后进入下一工序。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种船体自动喷涂系统的控制系统，其应用在船体自动喷涂系统上，其特征是：包括：

第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器，用于检测升降驱动板位置，从而使微型处理器判断升降电机是否需要减速；

第二平移减速传感器、第一平移减速传感器，用于检测平移驱动板位置，从而使微型处理器判断平移电机是否需要减速；

第一推出传感器、第二推出传感器，用于检测限位感应块位置，从而使微型处理器判断是否将连接柱推出至极限位置；

第一竖向停止开关或第二竖向停止开关，其分别与升降电机驱动器连通，当被触发时，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时启动升降电机的刹车功能；

第一平移停止开关或第二平移停止开关，其分别与平移电机驱动器连通，当被触发时，平移电机驱动器停止对平移电机供电，同时启动平移电机的刹车功能；

升降电机驱动器，用于提供升降电机的电能；

平移电机驱动器，用于提供平移电机的电能；

转向电机驱动器，用于提供转向电机的电能；

推出电机驱动器，用于提供推出电机的电能；

角度传感器，安装在转向电机的输出轴上，用于检测转向电机的转速、转动角度；

升降继电器，用于控制对升降电机驱动器的电流通断；

平移继电器，用于控制对平移电机驱动器的电流通断；

转向继电器，用于控制对转向电机驱动器的电流通断；

推出继电器，用于控制对推出电机驱动器的电流通断；

控制主机，内置有微型处理器、数模转换器、网络模块，所述的微型处理器用于收发、解析控制指令；所述的数模转换器用于将数字信号和模拟信号互转，所述的网络模块用于与外部设备通讯；

所述的第一平移停止开关或第二平移停止开关为行程开关；

所述的第一平移减速传感器、第二平移减速传感器为霍尔传感器，且在平移驱动板上设置有平移磁铁，第一平移减速传感器、第二平移减速传感器通过检测平移磁铁的磁场强度来确定平移驱动板与第一平移减速传感器、第二平移减速传感器的位置；

船体自动喷涂系统，包括，底座、喷涂组件，底座上分别固定有第一竖梁、第二竖梁，所述的第一竖梁顶部与第二竖梁装配固定，从而形成三角形支撑；

所述的第二竖梁顶部通过第三横梁连接固定，且第二竖梁顶部位于第三横梁下方固定有第四横梁，所述的第四横梁分别与两个第三竖梁装配固定；

所述的第二竖梁与第三竖梁位于第三横梁底部部分还分别通过第二横梁、第一横梁装配固定，两根第三竖梁顶部通过第五横梁、第六横梁连接固定；

两根第三竖梁顶部还分别安装有第一升降带轮、第二升降带轮，且两根第三竖梁底部分别安装有第一副升降带轮、第二副升降带轮；

所述的第一升降带轮与第一副升降带轮之间通过第一同步带连接并形成带传动机构；所述的第二升降带轮与第二副升降带轮之间通过第二同步带连接并形成带传动机构；

所述的第一升降带轮、第二升降带轮分别固定在升降驱动轴上，升降驱动轴一端与升降电机的输出轴连接；所述的第一同步带、第二同步带分别与两个不同的升降驱动板装配固定，升降驱动板安装固定在喷涂横梁上；所述的平移驱动板与第三同步带装配固定；所述的平移驱动板与喷涂组件的连接架装配固定；

所述的喷涂组件，还包括，喷涂罩、连接柱，所述的连接柱一端与竖向支撑板装配固定、另一端与竖向限位板连接固定；

所述的竖向支撑板、竖向限位板分别与两根喷涂导向柱两端装配固定，且所述的连接柱内还固定有转向驱动杆、齿条；

所述的转向驱动杆一端穿过竖向支撑板后与副带轮装配固定，副带轮通过转向皮带与带轮连接并形成带传动机构，所述的带轮固定在转向电机的输出轴上；

所述的齿条与齿轮啮合并形成齿轮齿条传动机构，齿轮固定在推出电机的输出轴上，且推出电机固定在连接架上；

所述的竖向限位板与喷涂罩装配固定，所述的喷涂罩内部为一端开口的喷涂内腔，所述的喷涂内腔中安装有至少一个喷头；

喷头固定在喷头固定杆上，喷头固定杆还与喷头转向轴装配固定，喷头转向轴上固定有蜗轮，蜗轮与蜗杆部分啮合并形成蜗轮蜗杆机构，且蜗轮与蜗杆部分外部罩有转向保护罩。

2.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器均为电机驱动器，其信号端分别与微型处理器信号端通信连接。

3.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器均为继电器，其进电端分别与电源导电连接、信号端分别与微型处理器信号端通信连接、出电端分别与升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器进电端导电连接，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器出电端分别与升降电机、平移电机、转向电机、推出电机进电端导电连接。

4.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：微型处理器的信号端与数模转换器的数字信号端、网络模块的信号端通讯连接，数模转换器的模拟信号端分别与第一推出传感器、第二推出传感器、第一平移减速传感器、第二平移减速传感器、第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器、角度传感器三维信号输出端通信连接，从而将它们的信号转换成数字信号后传递给微型处理器；

网络模块用于将微型处理器接收到的信号、预先设置需要上传的参数传输至外部设备。

5.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：在升降驱动板上设置有升降磁铁，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器均采用霍尔传感器，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器通过检测升降磁铁的磁场强度，用于判断升降驱动板与第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器之间的距离、位置；所述的第一竖向停止开关、第二竖向停止开关为行程开关。

6.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：所述的第一推出传感器、第二推出传感器均为霍尔传感器，所述的限位感应块采用磁铁制作，且限位感应块分别位于连接柱两端。

7.一种基于权利要求1-6任一所述船体自动喷涂系统的控制系统的控制方法，其特征是：包括以下步骤：

S1、微型处理器根据预设程序接通升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器其中一个或其任意组合，从而驱动喷涂罩达到预设位置，喷头获得预设的角度；调整过程中通过角度传感器推算喷头转动；

S2、涂料进入喷头喷出，从而进行喷涂；

S3、微型处理器根据预设程序，分别通过升降电机、平移电机、转向电机、推出电机逐步调整喷涂罩、喷嘴位置，从而对船体进行逐步喷涂；

S4、喷涂完成后，微型处理器根据预先植入的程序复位，然后进入下一工序。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征是：S3中，包括以下步骤：

S31、在调整过程中，如果第一竖向减速传感器或第二竖向减速传感器输出信号，则控制升降电机减速，如果第一竖向停止开关或第二竖向停止开关被触发，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时对升降电机内的刹车机构供电进行刹车；

S32、控制平移电机、推出电机的运行方式与升降电机的控制方式一样；转向电机通过转向电机控制器对转向电机输入的脉冲电流转动，从而控制转向电机的转动角度。