CN109414814B - 两轮平衡车 - Google Patents

两轮平衡车 Download PDF

Info

Publication number
CN109414814B
CN109414814B CN201780018859.7A CN201780018859A CN109414814B CN 109414814 B CN109414814 B CN 109414814B CN 201780018859 A CN201780018859 A CN 201780018859A CN 109414814 B CN109414814 B CN 109414814B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheeled balance
balance car
wheeled
chassis
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201780018859.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109414814A (zh
Inventor
陈逸奇
刘芳
魏子涵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN109414814A publication Critical patent/CN109414814A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109414814B publication Critical patent/CN109414814B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A23/00—Gun mountings, e.g. on vehicles; Disposition of guns on vehicles
    • F41A23/28—Wheeled-gun mountings; Endless-track gun mountings
    • F41A23/30—Wheeled-gun mountings; Endless-track gun mountings the wheels being liftable from the ground for firing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H7/00—Armoured or armed vehicles
    • F41H7/005—Unmanned ground vehicles, i.e. robotic, remote controlled or autonomous, mobile platforms carrying equipment for performing a military or police role, e.g. weapon systems or reconnaissance sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/002—Manipulators for defensive or military tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A23/00—Gun mountings, e.g. on vehicles; Disposition of guns on vehicles
    • F41A23/28—Wheeled-gun mountings; Endless-track gun mountings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A23/00—Gun mountings, e.g. on vehicles; Disposition of guns on vehicles
    • F41A23/34—Gun mountings, e.g. on vehicles; Disposition of guns on vehicles on wheeled or endless-track vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles

Abstract

一种两轮平衡车(100)，包括：底盘(110)、两个车轮组件、惯性测量单元以及控制系统；所述底盘(110)的顶面设置有安装接口(113)，用于可拆卸地安装机器人竞技用对战模块；两个车轮组件分别安装在所述底盘(110)的左端和右端，所述车轮组件包括：车轮、与车轮传动连接且固定在底盘(110)上的驱动电机(150)；所述惯性测量单元和控制系统安装在所述底盘(110)上；所述控制系统与所述惯性测量单元以及驱动电机(150)通信连接，用于根据接收到的所述惯性测量单元的感测信号控制所述两轮平衡车(100)的平衡状态。上述两轮平衡车的体积小，运动灵活，适宜应用在机器人的竞技或者教学中。

Description

两轮平衡车
技术领域
本发明涉及一种两轮平衡车，属于机器人技术领域。
背景技术
随着科技和经济的发展，竞技类机器人受到了越来越多消费者的喜爱。在现在的竞技类机器人或者教学类机器人中使用的全部是四轮驱动的步战车，这种步战车一般包括底盘以及设置在底盘下方前端的前桥、以及设置在底盘下方后端的后桥，通过驱动前桥、后桥或者同时驱动这二者实现车辆的前进、转弯或者后退等动作。现有的这种四轮驱动的步战车虽然运动时比较稳定不易翻车，但是其体积庞大，运转不灵活。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本发明实施例提供一种两轮平衡车。
根据本发明的一些实施例，提供一种两轮平衡车，包括：底盘、两个车轮组件、惯性测量单元以及控制系统；所述底盘的顶面设置有安装接口，用于可拆卸地安装机器人竞技用对战模块；两个车轮组件分别安装在所述底盘的左端和右端，所述车轮组件包括：车轮、与车轮传动连接且固定在底盘上的驱动电机；所述惯性测量单元和控制系统安装在所述底盘上；所述控制系统与所述惯性测量单元和驱动电机通信连接，用于根据接收到的所述惯性测量单元的感测信号控制所述两轮平衡车的平衡状态。
根据本发明实施例的技术方案，结构小巧，可以灵活的在机器人竞技场中运动、或者通过狭窄的场地。同时，通过在两轮平衡车的底盘上设置安装接口，可以快速的在底盘上拆装竞技用对战模块，提高方便快速的组织快速反应部队，部署到战场中，提高竞技的难度和趣味性。
附图说明
通过参照附图的以下详细描述，本发明实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本发明的多个实施例进行说明，其中：
图1为本发明一实施例提供的两轮平衡车的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的安装有射击模块的两轮平衡车的结构示意图。
图中：
100、两轮平衡车； 110、底盘；
113、安装接口； 131、左车轮；
133、右车轮； 150、驱动电机；
200、射击模块； 210、安装轴；
230、储弹箱； 250、发射器；
270、俯仰电机； 280、偏航电机；
290、摩擦轮。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本实施例提供的两轮平衡车的结构示意图。如图1所示，本实施例的两轮平衡车100，包括：底盘110、两个车轮组件、惯性测量单元(图中未示出)以及控制系统(图中未示出)。
底盘110的形状和结构可以根据实际需要进行设置，例如可以是一块矩形金属板、或者也可以是一个四角圆滑过渡的塑料盒体。在底盘110的上表面设置有安装接口113，从而机器人竞技用对战模块可以可拆卸地安装在该安装接口113内。在本实施例中，竞技用对战模块可以是射击模块200、云台模块(用于安装拍摄设备)、传感模块(例如红外感应模块、激光模块)、机械臂模块(例如用来抓取物体的机械爪)中的一种或者多种。应当理解，竞技用对战模块固定到该安装接口113内时，可以通过电源连接线与安装在底盘110上且可拆卸地电源电连接，也可以通过在安装接口113内设置电源插座，并在竞技用对战模块上设置与电源插头配接的电源插头实现对竞技用对战模块的供电。
参见图1所示，在底盘110上可选地设置多个安装接口113，这些安装接口113间隔设置在底盘110的顶面，从而可以在底盘110上安装多个不同的竞技用对战模块，实现对不同功能的组合，以适合不同的对战需求。例如，可以在底盘110上同时安装射击模块、安装有摄像头的云台模块，以使两轮平衡车100在对战射击的同时还能够实时记录战场的环境，从而可以将拍摄到的图像实时显示到播放设备上，或者在比赛结束以后回放给操作手或者观众观看，以便提升机器人竞技比赛的观赏性。相邻两个安装接口113的间距可选择性地设置为8mm或者8mm的整数倍，这样可以适应标准化模块的安装要求，实现两轮平衡车100竞技对战时功能的快速组装和切换。
车轮组件包括车轮、以及与车轮传动连接且固定在底盘110上的驱动电机150。驱动电机150可以是两个直流电机，用于分别驱动左车轮131和右车轮133。车轮可以是塑胶轮，或者是麦克纳姆轮。当车轮使用麦克纳姆轮时，可提高两轮平衡车100的全向运动性能，并且也有助于对两轮平衡车100平衡状态的控制。
参见图1，底盘110可选地为金属板，两个驱动电机150分别通过电机固定座固定在板式金属板的顶面，左车轮131通过左轮轴与左端的驱动电机150传动连接，右车轮133通过右轮轴与右端的驱动电机150传动连接。底盘110也可选地为塑料盒，两个驱动电机150均容纳在塑料盒的空腔中，并通过电机座固定在盒体的底板或者侧壁上。在盒体的左右侧壁分别开设有供轮轴通过的通孔，左轮轴穿过左侧壁的通孔传动连接左车轮131和位于左端的驱动电机150，右轮轴穿过右侧壁的通孔传动连接右车轮133和位于右端的驱动电机150。
应当理解，在本实施例中，轮轴和车轮可以分体设置，并通过键连接或者法兰盘等现有方式固定在一起；或者，轮轴和车轮也可以通过一体成形的方式形成为一体件。
惯性测量单元和控制系统安装在底盘110上。例如，当底盘110为塑料板时，可以固定在金属板的下方，以避免雨雪对电子元件、电路的影响，保证平衡功能的稳定性。又例如，当底盘110为金属盒时，可以安装在金属盒的空腔内，从而保护惯性测量单元和控制系统，避免被磕碰而受到损坏，以及雨雪等对电子元件、电路的影响，提高两轮平衡车100的使用寿命。
控制系统与惯性测量单元和驱动电机150通信连接，用于根据接收到的所述惯性测量单元的感测信号控制所述两轮平衡车100的平衡状态。例如，控制系统与惯性测量单元和驱动电机150之间通过连接线连接；又如，控制系统与惯性测量单元和驱动电机150之间通过无线传输方式连接；再如，控制系统和惯性测量单元或者驱动电机150中的其中一个通过连接线连接，与另一个通过无线传输方式连接。可选地，控制系统与竞技用对战模块之间也通信连接。一种可选的方式是控制系统与竞技用对战模块之间无线通讯连接；另一种可选的方式是控制系统与竞技用对战模块之间通过连接线连接，例如，在竞技用对战模块和安装接口113内设置相互配接的端子进行配接。
具体的，惯性测量单元可以包括：用于测量两轮平衡车100加速度的加速度计、以及用于测量两轮平衡车100角速度的陀螺仪。通过惯性测量单元感测到的加速度和角速度再经控制系统的计算就可以获得两轮平衡车100的平衡状态，也即，两轮平衡车100是处于平衡、倾斜、完全倒地中的哪一种。当两轮平衡车100处于倾斜或者完全倒地的状态时，控制系统可以通过控制驱动电机150的工作参数来使两轮平衡车100回到平衡这一状态。在本实施例中，驱动电机150的工作参数包括转向、转速和加速度中的一种或者多种。
以下简要介绍两轮平衡车100实现保持平衡的原理，以便更好的理解本实施例的技术方案：
若以安装在底盘110上的射击模块200与车辆的总体重心纵轴作为参考线，当这条轴往前倾斜时，惯性测量单元的陀螺仪会测得角速度的变化，加速度计会测得加速度的变化，通过计算就可以得到射击模块200与车往前倾倒的扭矩，控制系统就会控制两轮平衡车100的驱动马达产生往前的力量，并产生让车辆前进的加速度，以平衡射击模块200与车往前倾倒的扭矩。相反的，当惯性测量单元发现射击模块200的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。
本实施例的两轮平衡车100，结构小巧，可以灵活的在机器人竞技场中运动、或者通过狭窄的场地。同时，通过在两轮平衡车100的底盘110上设置安装接口113，可以快速的在底盘110上拆装竞技用对战模块，提高方便快速的组织快速反应部队，部署到战场中，提高竞技的难度和趣味性。
图2为本实施例提供的安装有射击模块的两轮平衡车。如图2所示，其提供了安装在两轮平衡车100上的射击模块200的一种可选的结构形式，该射击模块200包括：安装轴210、储弹箱230以及发射器250。
安装轴210可拆卸地安装在安装接口113内，例如可以通过螺栓或者卡扣连接等方式固定在安装接口113内。可选地，安装轴210为空心结构，以减轻射击模块200的重量，降低两轮平衡车100控制平衡的难度。同时，当安装轴210为空心结构时，还可以在空腔内布用于将射击模块200与控制系统通信连接的通信控制线，以及将射击模块200与底盘上安装的电源电连接的电连接线。
用来储存子弹的储弹箱230固定在安装轴210上，例如如图2所示的固定在安装轴210的顶端，从而有利于整个射击模块200重心的设计。在本实施例中，子弹可以是BB弹这种轻质塑料弹，或者也可以是橡胶子弹、彩蛋或者其他类型的子弹。
发射器250可转动的安装在安装轴210上，并通过管路与储弹箱230连通。通过将发射器250和储弹箱230分别设置，相对于发射器250和储弹箱230一体设置时，在调整发射机构时，可以减轻重量，提高灵活性和效率。并且，通过使发射器250在垂直平面内旋转，也即改变发射器250的俯仰角，从而可以调整发射器250出射口的高度来适应不同的攻击目标。同时，通过发射器250俯仰角的改变还可以辅助控制两轮平衡车100的前进、后退、或者加速度。
发射器250俯仰角的调整可以通过手动的方式进行。可选地，为了自动控制发射器250的俯仰角，可以设置一俯仰电机270，该俯仰电机270与发射器250传动连接。该俯仰电机270可以通过电源线与两轮平衡车100的电源电连接，并通过控制线与两轮平衡车100的控制系统通信连接，从而通过控制系统对俯仰电机270的转速、转向和加速度进行控制，以便根据需要调整发射器250的俯仰角。当然，该俯仰电机270也可以直接接受外部遥控系统的控制以调整发射器250的俯仰角，并且当发射模块有内置电源时，其也无需通过两轮平衡车100的电源进行供电。
可选地，为了控制发射器250的偏航角，可以使发射器250能够相对底盘110绕安装轴210的轴线在平行于底盘110的平面内转动。同理的，偏航角的调整也可以通过手动或者自动控制的方式进行。例如，可以设置一偏航电机280，该偏航电机280与安装轴210传动连接，从而能够推动安装轴210在安装接口113内转动。具体的，可以在安装接口113的孔壁上设置内螺纹，在安装轴210的底端设置外螺纹，以使安装轴210可以在安装接口113内转动以便调整发射器250的偏航角。相应的，偏航电机280也可以通过电源线与两轮平衡车100的电源电连接，并通过控制线与两轮平衡车100的控制系统通信连接，从而通过控制系统对偏航电机280的转速、转向和加速度进行控制，以便根据需要调整发射器250的偏航角。当然，该偏航电机280也可以直接接受外部遥控系统的控制以调整发射器250的偏航角，并且当发射模块有内置电源时，其也无需通过两轮平衡车100的电源进行供电。需要说明的是，通过调整偏航角也可以辅助调整两轮平衡车100的速度、方向等。
进一步，为了获得合适的射击速度，射击模块200可选地还包括两个摩擦轮290，这两个摩擦轮290相对设置在发射器250的入射口处，并在两个摩擦轮290之间形成用于发射子弹的发射通道。通过摩擦轮290对子弹的挤压，可以提高子弹进入发射器250的初速度，从而提高射击速度，并且，通过两个摩擦轮290对发射路线的调整，也可以使每一颗子弹都基本能够沿相同的路线通过发射器250的入射口和出射口。具体如何设置两个摩擦轮290与子弹的摩擦系数可以根据射击要求进行设计，在此不对其进行具体限制。
进一步，本实施例的两轮平衡车100还可以包括裁判系统(图中未示出)，用于感测两轮平衡车100在对战时受到其他两轮平衡车100或者步战车攻击的信号。具体的，裁判系统可以包括安装在两轮平衡车100上的装甲，这个装甲上布设有压力传感器，能够感测到该装甲包括但不限于击打强度、击打位置以及击打类型等击打信号。在本实施例中，击打强度可以通过压力传感器的感受到的不同压力大小来区分，击打位置可以通过在不同位置布设的多个压力传感器来实现，击打类型可以通过击打时有多少个布设在不同位置的压力传感器能够感受到压力来实现。
控制系统与该裁判系统通过有线或者无线的方式通信连接，可以接收裁判系统的传感信号，例如上述压力传感器检测到的击打强度、击打位置以及击打类型等信号。当控制系统接收到裁判系统的传感信号后，其可以向报警装置发送报警指令，从而通过报警装置向外界报警。在本实施例中，报警装置向外界报警的方式可以是声、光、电等任意形式。举例来说，可以在两轮平衡车100或者外部的显示屏上设置反映该两轮平衡车100血量的灯柱，当压力传感器感测到被击中时，将击打强度、击打位置以及击打类型的信号传输给控制系统，控制系统经过计算后，向灯柱发出指令，以调整灯柱的灯光的明暗、颜色、灯条长度中的一种或者多种，从而实现对外界的报警，进而指示该两轮平衡车100已经被击中，以及本次击中的危害程度。
可选地，为了更好的体现竞技性，当控制系统接收到裁判系统的传感信号后，可以对接收到的该传感信号进行分析，以确定两轮平衡车100受到击打的程度。然后根据两轮平衡车100受到击打的程度以及惯性测量单元的感测信号，控制两轮平衡车100倾斜，以直观反映该两轮平衡车100被击中。
具体的，当控制系统接收到裁判系统的传感信号后，分析传感信号中携带的击打位置、击打强度以及击打类型，计算得到本次击打的伤害值，然后根据该伤害值确定两轮平衡车100的倾斜方向和倾斜角度，以便计算该倾斜方向和倾斜角度时，驱动电机150包括转速、转向以及加速度在内的第一工作参数。然后根据当时惯性测量单元检测到的两轮平衡车100的姿态，计算得到当时驱动电机150包括转速、转向以及加速度在内的第二工作参数。再将第一工作参数和第二工作参数叠加后作为驱动电机150所需达到的第三工作参数。最后，控制系统根据上述第三工作参数对驱动电机150进行控制，从而使两轮平衡车100受到的伤害与其倾斜方向和倾斜角度相匹配。这样，当两轮平衡车100受到程度较小的伤害时，只需要往相应方向倾斜小角度即可，而当两轮平衡车100受到伤害的程度是致命的时，就可以直接使两轮平衡车100完全倒地。
以上描述了一种当裁判系统感测到该两轮平衡车100被击中时如何主动控制两轮平衡车100往预设方向倾斜与伤害程度相匹配的角度的方法，应当理解的是，在具体进行控制时也可以采用其他方法，例如，可以在接收到相应伤害时根据传感信号计算受到伤害的程度并确定需要倾斜的角度，然后将该角度定义为新的重心纵轴的参考线，从而两轮平衡车100会将该条参考线作为平衡的基线并按照现有的平衡方法控制驱动电机工作以两轮平衡车100的重心调整到新的参考线位置。当然，也可以采用现有技术中的方法实现上述根据伤害值控制两轮平衡车100倾斜的过程。
需要说明的是，在本实施例中，从两轮平衡车100满血开始直到两轮平衡车100血量用完为止，可以再每次被击中后累加其倾斜度，也即，每一次击中后均控制两轮平衡车100相较于上一次更靠近地面，直至血量用完倒地为止；也可以是每次被击中后，倾斜相应角度然后等待预设时间后再重新通过惯性测量单元将两轮平衡车100重新恢复平衡，也即，不再在惯性测量单元的第二工作参数上叠加第一工作参数。
最后，尽管已经在这些实施例的上下文中描述了与本技术的某些实施例相关联的优点，但是其他实施例也可以包括这样的优点，并且并非所有实施例都详细描述了本发明的所有优点，由实施例中的技术特征所客观带来的优点均应视为本发明区别于现有技术的优点，均属于本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种两轮平衡车，其特征在于，包括：底盘、两个车轮组件、惯性测量单元以及控制系统；
所述底盘的顶面设置有安装接口，用于可拆卸地安装机器人竞技用对战模块；
两个车轮组件分别安装在所述底盘的左端和右端，所述车轮组件包括：车轮、与车轮传动连接且固定在底盘上的驱动电机；
所述惯性测量单元和控制系统安装在所述底盘上；
所述控制系统与所述惯性测量单元和驱动电机通信连接，用于根据接收到的所述惯性测量单元的感测信号控制所述两轮平衡车的平衡状态；
所述竞技用对战模块包括：射击模块；
所述射击模块包括：安装轴、储弹箱以及发射器；
所述安装轴可拆卸地安装在所述安装接口内；
所述储弹箱固定在所述安装轴上，用于储存子弹；
所述发射器与所述安装轴可转动连接，用于发射子弹；
所述储弹箱与发射器之间通过管路连通。
2.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，所述两轮平衡车的平衡状态的控制通过控制所述驱动电机的工作参数实现，所述驱动电机的工作参数为以下参数中的一种或者多种：转速、转向、加速度。
3.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，所述两轮平衡车的平衡状态包括：平衡、倾斜或者完全倒地。
4.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，
所述竞技用对战模块还包括以下模块中的一种或者多种：云台模块、传感模块、机械臂模块。
5.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，所述安装接口为多个，间隔设置在所述底盘的顶面。
6.根据权利要求5所述的两轮平衡车，其特征在于，相邻两个安装接口的间距为8mm或者8mm的整数倍。
7.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，所述射击模块还包括：俯仰电机，所述俯仰电机与所述发射器传动连接，用于控制所述发射器相对所述安装轴转动，以调整所述发射器的俯仰角。
8.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，所述发射器可相对所述底盘绕安装轴的轴线在平行于底盘的平面内转动。
9.根据权利要求8所述的两轮平衡车，其特征在于，所述射击模块还包括：偏航电机，所述偏航电机与所述安装轴传动连接，用于控制所述发射器相对所述底盘转动，以调整所述发射器的偏航角。
10.根据权利要求1所述的两轮平衡车，其特征在于，所述射击模块还包括：两个摩擦轮，所述两个摩擦轮相对设置在所述发射器的入射口处，所述两个摩擦轮之间形成用于发射子弹的发射通道。
11.根据权利要求2-10任一项所述的两轮平衡车，其特征在于，还包括裁判系统，用于感测所述两轮平衡车在对战时受到其他两轮平衡车或者步战车攻击的信号；
所述控制系统与所述裁判系统通信连接，用于根据接收到的所述裁判系统的传感信号向报警系统发送报警信号。
12.根据权利要求11所述的两轮平衡车，其特征在于，
所述控制系统还用于对接收到的所述裁判系统的传感信号进行分析，以确定所述两轮平衡车受到击打的程度；
并根据所述两轮平衡车受到击打的程度以及所述惯性测量单元的感测信号，控制所述两轮平衡车倾斜。
13.根据权利要求12所述的两轮平衡车，其特征在于，所述两轮平衡车受到击打的程度包括以下一种或者多种：击打强度、击打位置、以及击打物的种类。
14.根据权利要求12所述的两轮平衡车，其特征在于，根据所述两轮平衡车受到击打的程度以及所述惯性测量单元的感测信号，控制所述两轮平衡车倾斜，包括：
根据所述击打程度确定所述驱动电机的第一工作参数；
根据所述惯性测量单元的感测信号确定所述驱动电机的第二工作参数；
将所述第一工作参数和第二工作参数叠加得到所述驱动电机的第三工作参数；
控制所述驱动电机按照所述第三工作参数工作。
15.根据权利要求12所述的两轮平衡车，其特征在于，根据所述两轮平衡车受到击打的程度以及所述惯性测量单元的感测信号，控制所述两轮平衡车倾斜，包括：
根据所述两轮平衡车受到击打的程度获取所述两轮平衡车需要倾斜的方向和角度；
根据所述两轮平衡车需要倾斜的方向和角度确定倾斜时的重心轴线；
将所述重心轴线设置为两轮平衡车用于动态平衡的参考线。
16.根据权利要求11所述的两轮平衡车，其特征在于，还包括：
当所述两轮平衡车倾斜预设时间后，控制所述两轮平衡车恢复平衡。
17.根据权利要求11所述的两轮平衡车，其特征在于，所述报警系统包括灯柱，所述灯柱用于根据接收到的所述报警信号调整灯光的明暗、颜色、灯条长度中的一种或者多种。
18.根据权利要求1-10任一项所述的两轮平衡车，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。
CN201780018859.7A 2017-06-30 2017-06-30 两轮平衡车 Expired - Fee Related CN109414814B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/091272 WO2019000433A1 (zh) 2017-06-30 2017-06-30 两轮平衡车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109414814A CN109414814A (zh) 2019-03-01
CN109414814B true CN109414814B (zh) 2021-09-07

Family

ID=64740883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780018859.7A Expired - Fee Related CN109414814B (zh) 2017-06-30 2017-06-30 两轮平衡车

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11054209B2 (zh)
CN (1) CN109414814B (zh)
WO (1) WO2019000433A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6613185B2 (ja) * 2016-03-23 2019-11-27 株式会社小松製作所 モータグレーダの制御方法、モータグレーダおよびモータグレーダの作業管理システム
WO2019237724A1 (zh) * 2018-06-12 2019-12-19 贺磊 一种人工及智能反恐制止现场犯罪的打击装置
CN113146601B (zh) * 2021-03-05 2023-05-12 南京信息工程大学 一种可爬杆的模块化机器人
CN113031612B (zh) * 2021-03-10 2024-04-12 深圳市科服信息技术有限公司 一种基于智能控制的平衡车系统、控制方法及计算机可读存储介质
CN113218249B (zh) * 2021-05-30 2023-09-26 中国人民解放军火箭军工程大学 跟随式遥操作战车及控制方法
WO2023141259A1 (en) * 2022-01-20 2023-07-27 CO6, Inc. A wheeled robot and related methods

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8731720B1 (en) * 2008-10-24 2014-05-20 Anybots 2.0, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization
CN204536772U (zh) * 2015-03-16 2015-08-05 南京航空航天大学金城学院 载人两轮自平衡车控制系统
CN105984541A (zh) * 2015-01-06 2016-10-05 刘岗 机车及控制系统
CN106002915A (zh) * 2016-06-08 2016-10-12 北京晶品特装科技有限责任公司 一种抛投式两轮侦察机器人
CN205686537U (zh) * 2016-05-19 2016-11-16 北京精仪智拓科技有限公司 电动平衡车
CN106184531A (zh) * 2016-08-17 2016-12-07 尚艳燕 一种电动平衡车
US9568267B2 (en) * 2014-07-22 2017-02-14 Moog Inc. Configurable weapon station having under armor reload
CN106625569A (zh) * 2017-02-15 2017-05-10 华南理工大学 一种具有二轴自稳云台的自平衡探测机器人

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8375838B2 (en) * 2001-12-14 2013-02-19 Irobot Corporation Remote digital firing system
US7395625B2 (en) * 2003-10-06 2008-07-08 Benjamin Chladny Display and protective device for personal transporter
US20070105070A1 (en) * 2005-11-08 2007-05-10 Luther Trawick Electromechanical robotic soldier
US7905177B2 (en) * 2005-11-14 2011-03-15 Foster-Miller, Inc. Safe and arm system for a robot
BE1016871A3 (fr) * 2005-12-05 2007-08-07 Fn Herstal Sa Dispositif ameliore pour la telecommande d'une arme.
DE602007010101D1 (de) * 2006-01-26 2010-12-09 Univ Nanyang Vorrichtung zur motorisierten nadelplatzierung
US7757915B2 (en) * 2006-02-03 2010-07-20 Emilio Mourao Accessory adapter for motorized personal transporter
US7719222B2 (en) * 2006-03-30 2010-05-18 Vecna Technologies, Inc. Mobile extraction-assist robot
US8108092B2 (en) * 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US7798264B2 (en) * 2006-11-02 2010-09-21 Hutcheson Timothy L Reconfigurable balancing robot and method for dynamically transitioning between statically stable mode and dynamically balanced mode
US7878105B2 (en) * 2007-04-02 2011-02-01 Grinnell More Mitigating recoil in a ballistic robot
US7974736B2 (en) * 2007-04-05 2011-07-05 Foster-Miller, Inc. Robot deployed weapon system and safing method
US8201649B2 (en) * 2007-12-14 2012-06-19 Foster-Miller, Inc. Modular mobile robot
US7962243B2 (en) * 2007-12-19 2011-06-14 Foster-Miller, Inc. Weapon robot with situational awareness
US9366503B2 (en) * 2008-04-07 2016-06-14 Foster-Miller, Inc. Gunshot detection stabilized turret robot
US8414043B2 (en) * 2008-10-21 2013-04-09 Foster-Miller, Inc. End effector for mobile remotely controlled robot
US8041456B1 (en) * 2008-10-22 2011-10-18 Anybots, Inc. Self-balancing robot including an ultracapacitor power source
IL204088A0 (en) * 2010-02-21 2010-12-30 Elbit Systems Ltd Ammunition magazine and loading device thereof
DE102011053903A1 (de) * 2011-09-23 2013-03-28 Zdenek Spindler Mecanumrad sowie Mecanumradfahrzeug
FR2991763B1 (fr) * 2012-06-07 2014-06-20 Panhard General Defense Plateau tournant motorise pour elements additionnels de tourelle.
US9464856B2 (en) * 2014-07-22 2016-10-11 Moog Inc. Configurable remote weapon station having under armor reload
EP3047771B1 (de) * 2015-01-20 2017-03-15 Eurofilters Holding N.V. Staubsaugerroboter
US9975258B2 (en) * 2015-07-09 2018-05-22 Facebook, Inc. Air flow cooling system and self balancing robot incorporating the same
US9908573B2 (en) * 2015-07-09 2018-03-06 Facebook, Inc. Self-balancing robot
CN105584290B (zh) * 2016-01-15 2018-03-13 京东方科技集团股份有限公司 全向轮、运动装置和运动装置的控制方法
GB2563803B (en) * 2016-03-23 2021-08-04 Ford Global Tech Llc Versatile urban electric transport device and system
US10556630B1 (en) * 2016-06-29 2020-02-11 X Development Llc Friction drive system and methods for use
US10471589B2 (en) * 2016-09-20 2019-11-12 Foster-Miller, Inc. Remotely controlled packable robot
US10414039B2 (en) * 2016-09-20 2019-09-17 Foster-Miller, Inc. Remotely controlled packable robot
DK3504506T3 (da) * 2016-09-27 2019-12-16 Tacticaltrim E K Mål
US10493617B1 (en) * 2016-10-21 2019-12-03 X Development Llc Robot control
US10814480B2 (en) * 2017-06-14 2020-10-27 The Boeing Company Stabilization of tool-carrying end of extended-reach arm of automated apparatus
GB2578903B (en) * 2018-11-13 2021-08-25 Arrival Ltd Two wheel automatic guided vehicles

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8731720B1 (en) * 2008-10-24 2014-05-20 Anybots 2.0, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization
US9568267B2 (en) * 2014-07-22 2017-02-14 Moog Inc. Configurable weapon station having under armor reload
CN105984541A (zh) * 2015-01-06 2016-10-05 刘岗 机车及控制系统
CN204536772U (zh) * 2015-03-16 2015-08-05 南京航空航天大学金城学院 载人两轮自平衡车控制系统
CN205686537U (zh) * 2016-05-19 2016-11-16 北京精仪智拓科技有限公司 电动平衡车
CN106002915A (zh) * 2016-06-08 2016-10-12 北京晶品特装科技有限责任公司 一种抛投式两轮侦察机器人
CN106184531A (zh) * 2016-08-17 2016-12-07 尚艳燕 一种电动平衡车
CN106625569A (zh) * 2017-02-15 2017-05-10 华南理工大学 一种具有二轴自稳云台的自平衡探测机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20200096281A1 (en) 2020-03-26
WO2019000433A1 (zh) 2019-01-03
CN109414814A (zh) 2019-03-01
US11054209B2 (en) 2021-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109414814B (zh) 两轮平衡车
US8655257B2 (en) Radio controlled combat training device and method of using the same
US8083569B2 (en) Remotely controlled vehicle
US20070105070A1 (en) Electromechanical robotic soldier
US20110174565A1 (en) Vehicle and method for the independent inspection of hard-to-reach inner spaces
EP3353487B1 (en) A target device for use in a live fire training exercise and method of operating the target device
PT103807A (pt) Sistema de recolha de bolas de golf totalmente autónomo ou remotamente operado
US11702203B2 (en) Group configurations for a modular drone system
CN108820214A (zh) 一种飞行器察打控制发射系统
US20170340942A1 (en) Mobile Device Which Simulates Player Motion
US20110031044A1 (en) Robotic platform & methods for overcoming obstacles
RU2544434C1 (ru) Мобильный робот
KR20130011022A (ko) 다목적 육륜 접지 자동차
KR102002667B1 (ko) 바퀴 굴림 로봇
WO2017143569A1 (zh) 智能机器人
US20180272891A1 (en) Modifying performance of a powered vehicle
CN109029131A (zh) 一种实弹射击靶标机器人系统
CN111288853B (zh) 一种全地形自主移动的智能靶车
US20220001971A1 (en) Modular flat-packable drone kit
KR101549380B1 (ko) 항공촬영용 카메라 고정장치
CN207292264U (zh) 两轮平衡车
CN208882113U (zh) 一种飞行器察打控制发射系统
JP5813318B2 (ja) 赤外線通信機能付き玩具自動車
CN109556462A (zh) 一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法
CN206121151U (zh) 一种机器人对战玩具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210907

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee