CN109413321A - 基于多图像的全景摄像头 - Google Patents

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CN109413321A
CN109413321A CN201811619640.5A CN201811619640A CN109413321A CN 109413321 A CN109413321 A CN 109413321A CN 201811619640 A CN201811619640 A CN 201811619640A CN 109413321 A CN109413321 A CN 109413321A
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卢秋红
刘晓蒙
罗明德
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SHANGHAI HESHI INTELLIGENT TECHNOLOGY CO LTD
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SHANGHAI HESHI INTELLIGENT TECHNOLOGY CO LTD
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

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Abstract

本发明涉及一种基于多图像的全景摄像头，主要解决现有云台相机不能360°实时监控的技术问题。本发明的技术方案为：一种基于多图像的全景摄像头，包括3‑5个摄像头，间隔直接固定或通过支架固定在机器人底盘上，各摄像头位置布置满足环360°视野。本发明主要用于对环境画面的实时360°监控。

Description

基于多图像的全景摄像头
技术领域
本发明涉及一种全景摄像头，特别涉及一种基于多图像的全景摄像头，可在替代云台的移动机器人上应用。
背景技术
现有机器人上的视频、图像采集模块，主要通过以下2种方式实现：1）通过一个升降杆将摄像头固定在车体底盘上（专利CN207930673U所示）；2）将摄像头固定在机械手臂的某一关节上（专利CN201279777所示）。这两种模式，同一时间只能实现单一角度的画面采集，无法实时地监控机器人周身全部范围内的环境状态，在实时监控上存在延时性的缺陷，不利于机器人或远程控制端对机器人周身环境的实时了解，并及时地做成决策。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于多图像的全景摄像头，主要解决现有云台相机不能360°实时监控的技术问题。
本发明的技术方案为：一种基于多图像的全景摄像头，包括3-5个摄像头，间隔直接固定或通过支架固定在机器人底盘上，各摄像头位置布置满足环360°视野。
所述摄像头为3个时，各摄像头之间按120°的角度差顺时针（或逆时针）排列，前摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，左右两个摄像头固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。
所述摄像头为4个时，各摄像头之间按90°的角度差顺时针（或逆时针）排列， 前后两个摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，左右两个摄像头固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。
所述摄像头为5个时，各摄像头之间按72°的角度差顺时针（或逆时针）排列，前摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，后两个摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，中间左右两个摄像头固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。
本发明元器件连接采用下述方式之一：各摄像头输入端连接电源转换模块和电源，各摄像头输出端与视频处理器处理器连接。视频处理器处理器还连接电源转换模块和电源，视频处理器与交换机互联，交换机与网桥互联，网桥与天线互联，将采集到的视频传输至远程监控端。
各摄像头输入端连接电源转换模块和电源，各摄像头输出端与交换机连接，交换机还连接电源转换模块和电源，交换机与网桥互联，网桥与天线互联，将采集到的视频传输至远程监控端。
本发明的有益效果：打破云台相机不能360°实时监控的缺点，采用多摄像头同时显示的方式实现环绕全景监测，每一个摄像头的覆盖角度大于等于90°，这样便可以实现360°全景覆盖。且结构简单，经济实惠。
附图说明
图1本发明实施例1结构示意图。
图2本发明实施例2结构示意图。
图3为本发明实施例1元器件连接框图。
图4为本发明实施例2元器件连接框图。
图5为本发明实施例3摄像头布置图。
图6为本发明实施例4摄像头布置图。
图中：1-摄像头a，2-支架a，3-摄像头b，4-支架b，5-摄像头c，6-支架c，7-摄像头d，8-支架d，9-机器人底盘，10-摄像头e。
具体实施方式
实施例1，参照图1，一种基于多图像的全景摄像头，包括四个摄像头，摄像头a1，摄像头b3，摄像头c5，摄像头d7，四个摄像头之间按90°的角度差顺时针（或逆时针）排列，满足环360°视野，四个摄像头高度保持在同一水平面上，前后两个摄像头a1和摄像头c5通过螺栓紧固件分别固定在支架a2和支架c6上，支架a2和支架c6再通过螺栓紧固件固定在机器人底盘9上，左右两个摄像头b3和摄像头d7通过螺栓紧固件分别固定在支架b4和支架d8上，再通过螺栓紧固件固定在机器人底盘9上。
参照图3，摄像头a，摄像头b，摄像头c，摄像头d输入端连接电源转换模块和电源，四个摄像头输出端与视频处理器处理器连接。视频处理器处理器还连接电源转换模块和电源，视频处理器与交换机互联，交换机（型号：腾达5口百兆网交换机）与网桥（型号：多倍通DB6000ANLD型号网桥）互联，网桥与天线互联，将采集到的视频传输至远程监控端。4个摄像头采用模拟摄像头（型号：智信威视ZX-539型号模拟摄像头），视频处理器（型号：海康威视DS-6704HW视频处理器）。
实施例2，参照图2，一种基于多图像的全景摄像头，包括四个摄像头，摄像头a1，摄像头b3，摄像头c5，摄像头d7，四个摄像头之间按90°的角度差顺时针（或逆时针）排列，满足环360°视野，前后两个摄像头a1和摄像头c5高度保持在同一水平面上，通过螺栓紧固件直接装在机器人底盘9上。左右两个摄像头b3和摄像头d7高度保持在同一水平面上，通过螺栓紧固件固定在支架b4和支架d8上，支架为工字型支架，通过螺栓紧固件紧固件固定在机器人底盘9上，避免左右两侧履带（或轮子）遮挡相机覆盖范围。
参照图4，摄像头a，摄像头b，摄像头c，摄像头d输入端连接电源转换模块和电源，四个摄像头输出端与交换机连接，交换机还连接电源转换模块和电源，交换机与网桥互联，网桥与天线互联，将采集到的视频传输至远程监控端。4个摄像头采用数字摄像头（型号：海康威视生产的DS-2DC2204IW-D3/W型号数字摄像头），交换机（型号：腾达5口百兆网交换机），网桥（型号：多倍通DB6000ANLD型号网桥）。
实施例3，参照图5，所述摄像头为3个时，各摄像头之间按120°的角度差顺时针（或逆时针）排列，满足环360°视野，前摄像头a1固定在车体底盘上，左右两个摄像头b3和摄像头d7固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。其余参照实施例1或实施例2。
实施例4，参照图6，所述摄像头为5个时，各摄像头之间按72°的角度差顺时针（或逆时针）排列，满足环360°视野。前摄像头a1固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，后两个摄像头c5、摄像头e10固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，中间左右两个摄像头b3和摄像头d7固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。其余参照实施例1或实施例2。

Claims (6)

1.一种基于多图像的全景摄像头，其特征是：包括3-5个摄像头，间隔直接固定或通过支架固定在机器人底盘上，各摄像头位置布置满足环360°视野。
2.根据权利要求1所述的一种基于多图像的全景摄像头，其特征是：所述摄像头为3个时，各摄像头之间按120°的角度差顺时针或逆时针排列，前摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，左右两个摄像头固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。
3. 根据权利要求1所述的一种基于多图像的全景摄像头，其特征是：所述摄像头为4个时，各摄像头之间按90°的角度差顺时针或逆时针排列， 前后两个摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，左右两个摄像头固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。
4.根据权利要求1所述的一种基于多图像的全景摄像头，其特征是：所述摄像头为5个时，各摄像头之间按72°的角度差顺时针或逆时针排列，前摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，后两个摄像头固定在车体底盘上或先固定在支架上，支架再固定在机器人底盘上，中间左右两个摄像头固定在支架上，支架固定在机器人底盘上。
5.根据权利要求1所述的一种基于多图像的全景摄像头，其特征是：各摄像头输入端连接电源转换模块和电源，输出端与视频处理器处理器连接，视频处理器处理器还连接电源转换模块和电源，视频处理器与交换机互联，交换机与网桥互联，网桥与天线互联，将采集到的视频传输至远程监控端。
6.根据权利要求1所述的一种基于多图像的全景摄像头，其特征是：各摄像头输入端连接电源转换模块和电源，输出端与交换机连接，交换机还连接电源转换模块和电源，交换机与网桥互联，网桥与天线互联，将采集到的视频传输至远程监控端。
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