CN109404735A - 一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，具体为前驱体和后驱体，所述前驱体的外围设置有金属包围网，所述前驱体的下方嵌入在第一基盘的上表面内部，所述前驱体的下端与中间驱体的上端面之间为固定连接，所述中间驱体的外侧套设有第二基盘，所述第一基盘和第二基盘的内部均贯穿设置有攀附轮块，所述后驱体一体化连接在中间驱体的下表面，该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过前驱体内启动电机的设置，为整个机器人提供动力，勘测筒内部安装有温湿度传感器，气流通口用于保证管道内部的空气能够顺利进入到勘测筒中，利用温湿度传感器得到管道内部的温湿度信息。

Description

一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动，科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者，软体机器人属于机器人领域的一项分支，现已经被投入到生产应用中，并在管道勘测、管道清理方面发挥出自身独特的优势。

现代的软体机器人由于受自身材质的影响，导致其自身的结构强度并不是很高，特别是在复杂、冗长的管道结构中运行时，常常会因为管道结构的原因，导致软体机器人本身对管道的攀附能力、对管道内壁的处理能力以及对管道的疏通能力均较弱，强制性地给机器人下达运行指令，非常容易造成软体机器人受损，缩短其的使用寿命。

在中国发明专利申请公开说明书CN106493707A中公开的一种洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法，该洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法，虽然可以不用人工潜水检查，具有安全、检查图像覆盖全洞段各方向、检查范围大、图像清晰、信息真实全面、检查效率高等优点，但是该洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法并没有实质性地解决机器人在洞壁结构中如何稳定均衡地完成移动的问题，而在中国发明专利申请公开说明书CN103867848A中公开的一种螺旋驱动式管道机器人，该螺旋驱动式管道机器人虽然采用螺旋驱动的方式，可使机器人专门工作于人类不能到达的狭长管道中，进行清洁、检测、敷线等操作，并利用人工智能控制技术，使机器人在管道内的行进过程变得顺利，但是，该螺旋驱动式管道机器人，在管道中无法保证行动的稳定性，对管道进行清理时受力的作用影响较大，故对管道的清理效果不佳。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体和后驱体，所述前驱体的外围设置有金属包围网，且前驱体的上表面左右两侧均焊接有导叉，所述前驱体的下方嵌入在第一基盘的上表面内部，且第一基盘的下方配合连接有中间驱体，所述前驱体的下端与中间驱体的上端面之间为固定连接，所述中间驱体的外侧套设有第二基盘，所述第一基盘和第二基盘的内部均贯穿设置有攀附轮块，且第一基盘和第二基盘的内壁均开设有润滑槽，所述后驱体一体化连接在中间驱体的下表面，且后驱体的内部贯穿安置有平衡轮。

可选的，所述前驱体的中间安置有启动电机，且启动电机的左右两侧均设置有勘测筒，所述勘测筒的表面均匀贯穿有气流通口，所述启动电机的上方安置有供电模块，所述前驱体的上表面中间固定设置有接线端，且接线端分别与启动电机、勘测筒和供电模块电性连接。

可选的，所述攀附轮块分别关于第一基盘的中轴线和第二基盘的中轴线呈85°角倾斜环状均匀设置，且攀附轮块的外壁一体化连接有磨砂层，所述攀附轮块的侧壁与润滑槽之间均相贴合，且攀附轮块的内侧面均固定连接有电动收缩杆。

可选的，所述电动收缩杆的外侧套装有连接弹簧，且连接弹簧的一端与电动收缩杆的外壁焊接，并且连接弹簧的另一端与攀附轮块的内侧面焊连，所述第一基盘和第二基盘的中心均竖向贯穿有中心转轴，且攀附轮块通过电动收缩杆与中心转轴构成伸缩结构。

可选的，所述第一基盘和第二基盘之间设置有收缩弹簧，且第一基盘和第二基盘均与中间驱体之间尺寸相互配合，所述第二基盘的下表面一体化连接有套筒，且套筒的外壁面均匀设置有清理刷。

可选的，所述套筒的内侧安置有气压伸缩杆，且气压伸缩杆的上端与第二基盘的下表面固定连接，所述气压伸缩杆关于第二基盘的中轴线呈环状均匀设置，且气压伸缩杆的下端安装有气压缸，并且气压缸的底部与后驱体的上表面之间为螺钉配合连接。

可选的，所述中心转轴的末端与平衡轮的上表面焊接，且中心转轴位于第一基盘和第二基盘之间的部分为阶梯套杆状结构，所述中心转轴的上端与启动电机的轴端之间为轴连接，且第一基盘上的攀附轮块、第二基盘上的攀附轮块和平衡轮均通过中心转轴与启动电机构成转动结构，并且平衡轮的外壁为锯齿状结构。

可选的，所述后驱体的底面中间固定安装有气箱，且气箱的外壁贯穿设置有气管，所述后驱体的底面边缘等角度固定连接有橡胶管，且橡胶管之间管内径尺寸均相等。

可选的，所述气管与橡胶管之间均相连通，且橡胶管的外壁贯穿设置有收缩弹性管，所述收缩弹性管远离橡胶管的一端一体化连接有锥盖，且锥盖的内部设置有吸盘，所述收缩弹性管沿橡胶管的竖直方向等距设置，且锥盖和吸盘通过收缩弹性管与橡胶管构成连通结构。

可选的，所述橡胶管的下端固定设置有安装座，且安装座的内部贯穿有调节转轴，所述安装座的下方设置有摄像头，且摄像头的上端伸入安装座的内部，并且调节转轴从摄像头的上端内部贯穿。

本发明提供了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，具备以下有益效果：

1．该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过前驱体内启动电机的设置，为整个机器人提供动力，勘测筒内部安装有温湿度传感器，气流通口用于保证管道内部的空气能够顺利进入到勘测筒中，利用温湿度传感器得到管道内部的温湿度信息，金属包围网用于保护勘测筒，避免勘测筒外壁受到剐蹭损伤，第一基盘和第二基盘之间通过收缩弹簧构成弹性连接结构，因此第一基盘和第二基盘之间具有可移动的弹性趋势，利用气压缸对气压伸缩杆的气压伸缩控制，启动气压缸后，可对第二基盘施加均衡的推力，从而将第二基盘向第一基盘方向推动，从而缩短第一基盘与第二基盘之间的间距，当第二基盘来回移动时，可以对管道内壁进行重复性的来回清理，更有利于提高管道的清理效果。

2．该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过攀附轮块的斜向环状设置，一方面，利用磨砂层的磨砂材质，能够对管道内壁产生摩擦，以达到清理管道的目的，另一方面，利用攀附轮块的斜向设置，使得各个攀附轮块在进行旋转时，能够对机器人提供反作用推力，有助于机器人在管道中完成移动动作，即采用螺旋推动的形式为机器人在管道中的移动提供动力，并且在电动收缩杆的伸缩控制下，可以调节各个攀附轮块相对中心转轴的距离，从而适应不同尺寸大小的管道或者尺寸不均匀的复杂管道，连接弹簧用于缓解电动收缩杆伸缩时的震动，保证电动收缩杆伸缩时动作稳定。

3.该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过攀附轮块与润滑槽之间的相互贴合，在向润滑槽中注入润滑油的过程中，润滑油能够浸染到攀附轮块上，使得攀附轮块的转动更加顺畅，通过启动电机的轴端带动，使中心转轴旋转，继而使第一基盘和第二基盘上安置的各攀附轮块以及平衡轮，均能够完成旋转动作，第一基盘上的攀附轮块和第二基盘上的攀附轮块旋转后，主要是对管道内壁进行清理，并为机器人提供反作用推力，平衡轮则是为了保证机器人在管道中能够更加平稳的移动，利用平衡轮外壁的锯齿状结构，增大其与管道之间的摩擦，有助于机器人攀附在管道内壁，从管道上获取移动支撑。

4．该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过气箱的设置，为各个橡胶管提供抽气送气服务，各个橡胶管均通过气管与气箱内部的空压机连接，空压机抽气工作时，利用气管抽取各个橡胶管内部的气流，从而降低各个橡胶管内部的气压，使锥盖位置处产生吸力作用，借助吸盘的橡胶材质，可以将橡胶管与管道内壁之间进行固定吸附，如此便可实现对机器人进行单点位置固定的目的，有助于机器人对该处位置进行维持性的勘测或清理工作，收缩弹性管为橡胶材质，同时收缩弹性管采用折叠管状结构设置，因此收缩弹性管具有收缩弹性，在空压机输气时，各个橡胶管内部的气压上升，如此吸盘与管道内壁脱开，收缩弹性管随即回缩，并收至原位，不妨碍机器人运动的同时，还能够有效避免锥盖受到来自于管道内壁的剐蹭损伤。

5.该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过安装座安装摄像头，摄像头用于拍摄管道内部环境画面，有利于工作人员直接得到管道内部的影像信息，同时摄像头相对安装座的角度可以通过调节转轴进行调节，松动调节转轴的轴端固定螺栓，转动摄像头至角度合适后，再锁紧调节转轴的轴端固定螺栓，即完成了对摄像头的角度调整工作，有助于获取管道内更加具体的影像信息。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明第一基盘和第二基盘靠近后结构示意图；

图3为本发明前驱体内部结构示意图；

图4为本发明攀附轮块与基盘组合结构示意图；

图5为本发明图4中A处放大结构示意图；

图6为本发明攀附轮块、平衡轮和中心转轴整体结构示意图；

图7为本发明橡胶管结构示意图；

图8为本发明电路部分工作流程示意图。

图中：1、前驱体；2、金属包围网；3、导叉；4、接线端；5、启动电机；6、勘测筒；7、气流通口；8、第一基盘；9、中间驱体；10、收缩弹簧；11、第二基盘；12、攀附轮块；13、磨砂层；14、润滑槽；15、电动收缩杆；16、连接弹簧；17、中心转轴；18、套筒；19、清理刷；20、气压伸缩杆；21、气压缸；22、后驱体；23、平衡轮；24、气箱；25、气管；26、橡胶管；27、收缩弹性管；28、锥盖；29、吸盘；30、安装座；31、调节转轴；32、摄像头；33、供电模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体1和后驱体22，前驱体1的外围设置有金属包围网2，且前驱体1的上表面左右两侧均焊接有导叉3，前驱体1的中间安置有启动电机5，且启动电机5的左右两侧均设置有勘测筒6，勘测筒6的表面均匀贯穿有气流通口7，启动电机5的上方安置有供电模块33，前驱体1的上表面中间固定设置有接线端4，且接线端4分别与启动电机5、勘测筒6和供电模块33电性连接，通过前驱体1内启动电机5的设置，为整个机器人提供动力，勘测筒6内部安装有温湿度传感器，气流通口7用于保证管道内部的空气能够顺利进入到勘测筒6中，利用温湿度传感器得到管道内部的温湿度信息，金属包围网2用于保护勘测筒6，避免勘测筒6外壁受到剐蹭损伤；

前驱体1的下方嵌入在第一基盘8的上表面内部，且第一基盘8的下方配合连接有中间驱体9，前驱体1的下端与中间驱体9的上端面之间为固定连接，中间驱体9的外侧套设有第二基盘11，第一基盘8和第二基盘11的内部均贯穿设置有攀附轮块12，且第一基盘8和第二基盘11的内壁均开设有润滑槽14，攀附轮块12分别关于第一基盘8的中轴线和第二基盘11的中轴线呈85°角倾斜环状均匀设置，且攀附轮块12的外壁一体化连接有磨砂层13，攀附轮块12的侧壁与润滑槽14之间均相贴合，且攀附轮块12的内侧面均固定连接有电动收缩杆15，一方面，利用磨砂层13的磨砂材质，能够对管道内壁产生摩擦，以达到清理管道的目的，另一方面，利用攀附轮块12的斜向设置，使得各个攀附轮块12在旋转时，能够对机器人提供反作用推力，有助于机器人在管道中完成移动动作，即采用螺旋推动的形式为机器人在管道中的移动提供动力，电动收缩杆15的外侧套装有连接弹簧16，且连接弹簧16的一端与电动收缩杆15的外壁焊接，并且连接弹簧16的另一端与攀附轮块12的内侧面焊连，第一基盘8和第二基盘11的中心均竖向贯穿有中心转轴17，且攀附轮块12通过电动收缩杆15与中心转轴17构成伸缩结构，在电动收缩杆15的伸缩控制下，可以调节各个攀附轮块12相对中心转轴17的距离，从而适应不同尺寸大小的管道或者尺寸不均匀的复杂管道，连接弹簧16用于缓解电动收缩杆15伸缩时的震动，保证电动收缩杆15伸缩时动作稳定，第一基盘8和第二基盘11之间设置有收缩弹簧10，且第一基盘8和第二基盘11均与中间驱体9之间尺寸相互配合，第二基盘11的下表面一体化连接有套筒18，且套筒18的外壁面均匀设置有清理刷19，第一基盘8和第二基盘11之间通过收缩弹簧10构成弹性连接结构，因此第一基盘8和第二基盘11之间具有可移动的弹性趋势，清理刷19可以对管道内壁进行清扫；

后驱体22一体化连接在中间驱体9的下表面，且后驱体22的内部贯穿安置有平衡轮23，套筒18的内侧安置有气压伸缩杆20，且气压伸缩杆20的上端与第二基盘11的下表面固定连接，气压伸缩杆20关于第二基盘11的中轴线呈环状均匀设置，且气压伸缩杆20的下端安装有气压缸21，并且气压缸21的底部与后驱体22的上表面之间为螺钉配合连接，利用气压缸21对气压伸缩杆20的气压伸缩控制，启动气压缸21后，可对第二基盘11施加均衡的推力，从而将第二基盘11向第一基盘8方向推动，从而缩短第一基盘8与第二基盘11之间的间距，当第二基盘11来回移动时，可以对管道内壁进行重复性的来回清理，更有利于提高管道的清理效果，中心转轴17的末端与平衡轮23的上表面焊接，且中心转轴17位于第一基盘8和第二基盘11之间的部分为阶梯套杆状结构，中心转轴17的上端与启动电机5的轴端之间为轴连接，且第一基盘8上的攀附轮块12、第二基盘11上的攀附轮块12和平衡轮23均通过中心转轴17与启动电机5构成转动结构，并且平衡轮23的外壁为锯齿状结构，第一基盘8和第二基盘11上的攀附轮块12旋转后，主要是对管道内壁进行清理，并为机器人提供反作用推力，平衡轮23则是为了保证机器人在管道中能够更加平稳的移动，利用平衡轮23外壁的锯齿状结构，增大其与管道之间的摩擦，有助于机器人攀附在管道内壁，从管道上获取移动支撑；

后驱体22的底面中间固定安装有气箱24，且气箱24的外壁贯穿设置有气管25，后驱体22的底面边缘等角度固定连接有橡胶管26，且橡胶管26之间管内径尺寸均相等，通过气箱24的设置，为各个橡胶管26提供抽气送气服务，气管25与橡胶管26之间均相连通，且橡胶管26的外壁贯穿设置有收缩弹性管27，收缩弹性管27远离橡胶管26的一端一体化连接有锥盖28，且锥盖28的内部设置有吸盘29，收缩弹性管27沿橡胶管26的竖直方向等距设置，且锥盖28和吸盘29通过收缩弹性管27与橡胶管26构成连通结构，气箱24内部的空压机抽气工作时，利用气管25抽取各个橡胶管26内部的气流，从而降低各个橡胶管26内部的气压，使锥盖28位置处产生吸力作用，借助吸盘29的橡胶材质，可以将橡胶管26与管道内壁之间进行固定吸附，从而对机器人进行单点位置固定，有助于机器人对该处位置进行维持性的勘测或清理工作，橡胶管26的下端固定设置有安装座30，且安装座30的内部贯穿有调节转轴31，安装座30的下方设置有摄像头32，且摄像头32的上端伸入安装座30的内部，并且调节转轴31从摄像头32的上端内部贯穿，摄像头32用于拍摄管道内部环境画面，有利于工作人员直接得到管道内部的影像信息，同时摄像头32相对安装座30的角度可以通过调节转轴31进行调节，有助于获取管道内更加具体的影像信息。

综上，该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，使用时，将该软体机器人送入到管道中，机器人的行进方向为导叉3所指方向，供电模块33包括一个蓄电池和一个中央处理器，中央处理器由蓄电池供电，蓄电池又分别通过导线与型号为SNA-3010CP4HI的摄像头32、接线端4、气箱24内部的型号为30L-750W的空压机、型号为SD50的电动收缩杆15以及型号为SC标准气缸的气压缸21连接，从而为摄像头32、接线端4、空压机、电动收缩杆15以及气压缸21供应电流，其中接线端4分别电连接型号为5IK60GN-C的启动电机5和勘测筒6内部的温湿度传感器，勘测筒6中的温湿度传感器型号为XW-210，气压缸21、温湿度传感器和摄像头32均用电线与中央处理器连接，当机器人进入到管道中后，金属包围网2内部通入管道内空气，该空气通过气流通口7进入到勘测筒6中，与温湿度传感器接触，温湿度传感器反馈出当前气流的温湿度信息给中央处理器，由中央处理器处理并发送数据，摄像头32拍摄管道内部环境画面，并将该影像信息传递给中央处理器，由中央处理器处理并传出到终端设备上，为了能够获取复杂管道内部环境的大面积影像信息，可以事先对摄像头32的安装角度进行调整，做法是松动调节转轴31的轴端固定螺栓，将摄像头32转至角度合适后，再锁紧调节转轴31的轴端固定螺栓；

机器人正常工作时，中央处理器控制启动电机5启动，中心转轴17随即旋转，并带着第一基盘8上的攀附轮块12、第二基盘11上的攀附轮块12和平衡轮23同步旋转，第一基盘8和第二基盘11上的攀附轮块12利用其外壁的磨砂层13对管道内壁产生的摩擦力，对管道内壁进行清理，同时借助该摩擦力的作用，使得该机器人受到螺旋向的推力作用，使机器人在管道中可以顺利完成移动动作，平衡轮23用于平衡机器人的受力，使机器人在管道中受力均衡，在机器人移动的过程中，中央处理器控制气压缸21启动，在气压作用下，使气压伸缩杆20伸缩，气压伸缩杆20伸长后，会推动着第二基盘11向第一基盘8方向移动，气压伸缩杆20缩短时，则第二基盘11与第一基盘8远离，气压伸缩杆20往复收缩，导致第二基盘11往复移动，而第一基盘8的位置相对中间驱体9而言是不动的，因此第二基盘11作为活动盘，在往复移动的过程中，对单段管道进行往复性的重复清理，更有利于提高管道的清理效果，当面对具有管径尺寸变化的复杂管道时，利用中央处理器控制各个电动收缩杆15启动，使电动收缩杆15通电后伸缩，当电动收缩杆15伸长时，各个攀附轮块12向外移动，此时各攀附轮块12所形成的整个轮状结构直径变大，故可以用于大管道内壁的清理工作，反之则可以用于小管道内壁的清理工作，在管道清理的过程中，清理刷19可以对管道内壁进行清扫；

当需要对机器人的位置进行固定，使机器人可以对该处位置进行维持性的勘测或清理工作时，可以利用中央处理器控制气箱24内部的空压机启动，在空压机进行抽气工作时，利用气管25抽取各个橡胶管26内部的气流，从而降低各个橡胶管26内部的气压，使锥盖28位置处产生吸力作用，借助吸盘29的橡胶材质，使得吸盘29被吸附在管道内壁上，橡胶管26的多个环绕设置，有助于保证吸力的均衡，使得吸力能够对抗攀附轮块12与管壁接触所产生的摩擦力，从而阻止机器人继续前进，而此时启动电机5不关闭，使机器人能够对该处位置进行定点清理，在空压机向外输气时，各个橡胶管26内部的气压上升，最终使得吸盘29与管道内壁脱开，收缩弹性管27随即回缩，并收至原位，不妨碍机器人运动，机器人可以正常在管道中行进，该机器人对传统的软体机器人进行了结构以及驱动形式等方面的改进，在保留软体机器人结构的高灵活度以外，又提高了机器人的结构强度，增强了机器人的使用性能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体（1）和后驱体（22），其特征在于：所述前驱体（1）的外围设置有金属包围网（2），且前驱体（1）的上表面左右两侧均焊接有导叉（3），所述前驱体（1）的下方嵌入在第一基盘（8）的上表面内部，且第一基盘（8）的下方配合连接有中间驱体（9），所述前驱体（1）的下端与中间驱体（9）的上端面之间为固定连接，所述中间驱体（9）的外侧套设有第二基盘（11），所述第一基盘（8）和第二基盘（11）的内部均贯穿设置有攀附轮块（12），且第一基盘（8）和第二基盘（11）的内壁均开设有润滑槽（14），所述后驱体（22）一体化连接在中间驱体（9）的下表面，且后驱体（22）的内部贯穿安置有平衡轮（23）。

2.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述前驱体（1）的中间安置有启动电机（5），且启动电机（5）的左右两侧均设置有勘测筒（6），所述勘测筒（6）的表面均匀贯穿有气流通口（7），所述启动电机（5）的上方安置有供电模块（33），所述前驱体（1）的上表面中间固定设置有接线端（4），且接线端（4）分别与启动电机（5）、勘测筒（6）和供电模块（33）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述攀附轮块（12）分别关于第一基盘（8）的中轴线和第二基盘（11）的中轴线呈85°角倾斜环状均匀设置，且攀附轮块（12）的外壁一体化连接有磨砂层（13），所述攀附轮块（12）的侧壁与润滑槽（14）之间均相贴合，且攀附轮块（12）的内侧面均固定连接有电动收缩杆（15）。

4.根据权利要求3所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述电动收缩杆（15）的外侧套装有连接弹簧（16），且连接弹簧（16）的一端与电动收缩杆（15）的外壁焊接，并且连接弹簧（16）的另一端与攀附轮块（12）的内侧面焊连，所述第一基盘（8）和第二基盘（11）的中心均竖向贯穿有中心转轴（17），且攀附轮块（12）通过电动收缩杆（15）与中心转轴（17）构成伸缩结构。

5.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述第一基盘（8）和第二基盘（11）之间设置有收缩弹簧（10），且第一基盘（8）和第二基盘（11）均与中间驱体（9）之间尺寸相互配合，所述第二基盘（11）的下表面一体化连接有套筒（18），且套筒（18）的外壁面均匀设置有清理刷（19）。

6.根据权利要求5所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述套筒（18）的内侧安置有气压伸缩杆（20），且气压伸缩杆（20）的上端与第二基盘（11）的下表面固定连接，所述气压伸缩杆（20）关于第二基盘（11）的中轴线呈环状均匀设置，且气压伸缩杆（20）的下端安装有气压缸（21），并且气压缸（21）的底部与后驱体（22）的上表面之间为螺钉配合连接。

7.根据权利要求4所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述中心转轴（17）的末端与平衡轮（23）的上表面焊接，且中心转轴（17）位于第一基盘（8）和第二基盘（11）之间的部分为阶梯套杆状结构，所述中心转轴（17）的上端与启动电机（5）的轴端之间为轴连接，且第一基盘（8）上的攀附轮块（12）、第二基盘（11）上的攀附轮块（12）和平衡轮（23）均通过中心转轴（17）与启动电机（5）构成转动结构，并且平衡轮（23）的外壁为锯齿状结构。

8.根据权利要求1所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述后驱体（22）的底面中间固定安装有气箱（24），且气箱（24）的外壁贯穿设置有气管（25），所述后驱体（22）的底面边缘等角度固定连接有橡胶管（26），且橡胶管（26）之间管内径尺寸均相等。

9.根据权利要求8所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述气管（25）与橡胶管（26）之间均相连通，且橡胶管（26）的外壁贯穿设置有收缩弹性管（27），所述收缩弹性管（27）远离橡胶管（26）的一端一体化连接有锥盖（28），且锥盖（28）的内部设置有吸盘（29），所述收缩弹性管（27）沿橡胶管（26）的竖直方向等距设置，且锥盖（28）和吸盘（29）通过收缩弹性管（27）与橡胶管（26）构成连通结构。

10.根据权利要求8所述的一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，其特征在于：所述橡胶管（26）的下端固定设置有安装座（30），且安装座（30）的内部贯穿有调节转轴（31），所述安装座（30）的下方设置有摄像头（32），且摄像头（32）的上端伸入安装座（30）的内部，并且调节转轴（31）从摄像头（32）的上端内部贯穿。