CN109381286A - 输送装置及输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种输送装置及输送系统，用于输送介入器械；介入器械具有可与输送装置相连的连接部；输送装置包括连接组件和控制组件，连接组件包括具有相同旋转轴线的远端旋转件和近端旋转件；控制组件用于驱动远端旋转件相对于近端旋转件绕旋转轴线旋转；远端旋转件和近端旋转件上分别围绕旋转轴线设有远端导向结构和近端导向结构；远端导向结构和近端导向结构交叉设置，以形成锁卡连接部的锁定部；远端导向结构和近端导向结构绕旋转轴线相对旋转运动时，锁定部带动连接部向内收拢或展开。连接部收拢或展开医疗器械可通过输送装置进行操控，进而实现了缓慢地释放介入器械，从而避免医疗器械在从输送装置远端释放时快速地弹出而影响释放效果。

Description

输送装置及输送系统

技术领域

本发明属于介入医疗器械技术领域，涉及一种输送装置以及包括该输送装置的输送系统。

背景技术

经皮介入技术是近年来发展很快的一种疾病治疗方法，适用领域越来越广泛。采用导管介入治疗方法，可以植入各种各样的材料、器械和药物到人体的心脏、动静脉血管；比如血管支架、心脏瓣膜、心脏缺损封堵器、血管塞、血管滤器等。

目前，在通过导管介入方法放置这些介入医疗器械到人体的心脏、动静脉血管中时，由于人体的心脏和动静脉血管的解剖结构复杂，要保证介入医疗器械准确到达预定部位，必须利用输送装置。

然而目前的输送装置，很难控制释放速度。尤其是采用输送装置进行移植自膨胀式支架时，当支架从输送鞘管的远端推出时，支架的向外膨胀力趋向于导致支架从输送鞘管的远端快速地弹出，增加了病人外伤的可能性。而且，由于无法控制释放速度，很容易出现支架上的假体释放时自膨胀不均匀，而导致瓣膜周漏。

发明内容

基于此，有必要针目前输送装置无法稳定的控制介入器械的释放速度而释放效果不佳的问题，提供一种输送装置及输送系统。

一方面，本发明提供了一种输送装置，用于输送介入器械；所述介入器械具有可与所述输送装置相连的连接部；所述输送装置包括连接组件和控制组件，所述连接组件包括具有相同旋转轴线的远端旋转件和近端旋转件；所述远端旋转件上围绕所述旋转轴线设有远端导向结构；所述近端旋转件上围绕所述旋转轴线设有近端导向结构；所述控制组件用于驱动所述远端旋转件相对于所述近端旋转件绕所述旋转轴线旋转；所述远端导向结构和所述近端导向结构交叉设置，以于交叉处形成锁卡所述连接部的锁定部；所述远端导向结构和所述近端导向结构绕所述旋转轴线相对旋转时，所述锁定部带动所述连接部靠近或远离所述旋转轴线。

在其中一个实施方式中，所述远端导向结构和所述近端导向结构之间在所述锁定部位于离所述旋转轴线最远处的位置形成供所述连接部进入或移出所述锁定部的开口。

在其中一个实施方式中，所述远端导向结构和所述近端导向结构离所述旋转轴线较近的一端分别位于所述锁定部与所述远端导向结构的旋转中心的连线的两侧。

在其中一个实施方式中，所述远端导向结构沿所述远端旋转件的径向设置或所述近端导向结构沿所述近端旋转件的径向设置。

在其中一个实施方式中，所述远端导向结构沿所述远端旋转件的径向设置时，所述近端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离大于所述远端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离；

所述近端导向结构沿所述近端旋转件的径向设置时，所述远端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离大于所述近端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离。

在其中一个实施方式中，所述控制组件包括远端驱动件和近端驱动件，所述远端驱动件用于驱动所述远端旋转件绕所述旋转轴线旋转，所述近端驱动件用于驱动所述近端旋转件绕所述旋转轴线旋转。

在其中一个实施方式中，所述远端导向结构具有远端弯曲段；所述近端导向结构离所述旋转轴线较近的一端与所述远端弯曲段的内切圆的圆心位于所述远端弯曲段的同侧；

和/或，

所述近端导向结构具有近端弯曲段；所述远端导向结构离所述旋转轴线较近的一端与所述近端弯曲段的内切圆的圆心位于所述近端弯曲段的同侧。

在其中一个实施方式中，所述远端导向结构为导向槽或导向杆；所述近端导向结构为导向槽或导向杆。

在其中一个实施方式中，当所述远端导向结构和所述近端导向结构均为导向槽时，所述近端旋转件上面向近端的一侧设有将所述连接部抵接限位于所述近端旋转件上的导向槽内的限位板。

相应的，另一方面，本发明提供了一种输送系统，包括上述的输送装置，以及输送鞘管；所述输送鞘管为中空的软管，沿所述输送鞘管推动所述输送装置可将锁卡于所述锁定部上的介入器械推出或收回所述输送鞘管。

上述输送装置及其输送系统具有的有益效果为：远端旋转件和近端旋转件绕相同旋转轴线旋转运动时，远端导向结构和近端导向结构交叉形成的锁定部会带动介入器械的连接部靠近或远离旋转轴线，以收拢或展开医疗器械；这样医疗器械的释放速度是可操控的，从而避免医疗器械在从输送装置远端释放时快速地弹出。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的在一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为输送系统实施示意图。

图2为输送系统结构示意图；

图3为连接组件结构示意图；

图4为图3示出的连接组件装配示意图；

图5为介入器械与连接组件的连接示意图；

图6为图5的分解示意图；

图7为远端导向结构和近端导向结构分别为导向槽和导向杆时，连接介入器械的连接部示意图；

图8为图7示中连接组件将介入器械的连接部锁定至收拢状态示意图；

图9为介入器械的连接部结构示意图；

图10为介入器械的连接部另一种结构示意图；

图11为介入器械的连接部再一种结构示意图；

图12为远端导向结构和近端导向结构均为导向槽时，连接介入器械的连接部示意图；

图13为远端导向结构和近端导向结构均为导向槽时，间隔设置锁扣介入器械连接部示意图；

图14为锁定部位于离旋转轴线最远处时的结构示意图；

图15为锁定部位于离旋转轴线最近处时的结构示意图；

图16为图8中连接组件的仰视图；

图17为远端导向结构具有远端弯曲段时，与近端导向结构装配示意图；

图18为近端导向结构具有近端弯曲段的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，采用“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。轴向，指平行于医疗器械远端中心和近端中心连线的方向；径向，指经过旋转中心且垂直于上述轴向的方向；离轴线的距离，指沿上述径向抵达轴线的距离。

参阅图1，一种输送系统，包括输送装置和输送鞘管200；输送鞘管200为中空的软管，输送装置的远端穿经输送鞘管200而将介入器械100从输送鞘管200的远端推出；可以理解的，在行介入手术前，介入器械100可以预先安装在输送装置的远端，并将输送装置沿输送鞘管200的轴向朝近端移动而将介入器械100收入输送鞘管200内；在释放介入器械100时，沿输送鞘管200的轴向朝远端移动输送装置，进而可以将介入器械100推出输送鞘管200。

具体的，在一些实施例中，介入器械100是记忆金属制成的自膨式结构，可以被压缩并由输送系统经血管或切口输送至病患部位；当然，可以理解的，介入器械100上可设置与输送装置相连的连接部110，以便输送装置输送或释放介入器械100。

同时参考图2，在一些实施方式中，输送装置包括连接组件300和控制组件400；连接组件300是可以实现与连接部110相连接或分离的结构；以便在控制组件400的作用下实现输送装置与介入器械100的连接或分离。可以理解的是，连接组件300作为连接介入器械100的连接部110的组件，其位置处于输送装置的远端。

具体的，参阅图2至图4，连接组件300包括具有相同旋转轴线w的远端旋转件310和近端旋转件320；远端旋转件310和近端旋转件320上分别围绕旋转轴线w设有远端导向结构311和近端导向结构321；远端导向结构311和近端导向结构321交叉设置，以于交叉处形成锁卡连接部110的锁定部330；在控制组件400的作用下，使远端旋转件310相对于近端旋转件320绕旋转轴线w旋转，这样远端导向结构311和近端导向结构321的交叉位置会发生改变；由于锁定部330是通过远端导向结构311和近端导向结构321交叉而对同处于远端导向结构311和近端导向结构321内的连接部110进行锁卡限位，这种交叉位置的改变也是指锁定部330带动连接部110在沿着远端导向结构311移动的同时，也沿着近端导向结构321移动，这样，在锁定部330靠近旋转轴线w时，锁定部330内的连接部110向内收拢，即介入器械100被锁定在输送装置的远端；在锁定部330远离旋转轴线w时，锁定部330内的连接部110被向外展开，并在锁定部330位于离旋转轴线w最远处时，随着连接部110向外展开而从锁定部330移出，以实现介入器械100的释放。

可以理解的，同时参阅图5和图6，远端导向结构311和近端导向结构321形成的锁定部330位于离旋转轴线w最远处，远端导向结构311和近端导向结构321之间形成供连接部110进入或移出锁定部330的开口。在此基础上，可以理解的，能供连接部110进入或移出锁定部330的开口不一定是处于远端导向结构311和近端导向结构321远离旋转轴线w的一端，切确的说，开口位置处于远端导向结构311和近端导向结构321交叉形成的锁定部330离旋转轴线w最远处。需要说明的是，当远端导向结构311和近端导向结构321离旋转轴线w较远的一端不是处于以旋转轴心为圆心的同心圆周上时，两者交叉处就不是远端导向结构311和近端导向结构321远离旋转轴线w的一端。

上述实施方式中，开口位置设置在锁定部330远离旋转轴线w的位置；一方面，实现介入器械100在释放前通过相对旋转的远端旋转件310和近端旋转件320逐渐向外展开，从而避免介入器械100释放过快造成而展开不均匀引发瓣膜周漏问题；另一方面，在介入器械100不能依赖自膨胀力向外展开时，这种可远离旋转轴线w的锁定部330可以向连接部110施力而驱动至开口位置进行释放，此时的介入器械100由于连接部110已经被部分或完全展开，因此，此时从连接组件300释放出去的介入器械100可以有效的展开。

上述实施方式中，由于控制组件400可以有效控制远端旋转件310和近端旋转件320的相对旋转，进而可以通过锁定部330带动连接部110逐渐靠近或远离旋转轴线w，将介入器械100保持在一定的状态，便于在未完全释放时，可以将介入器械100锁定并收回至输送鞘管200内，调整合适的释放位置再进行释放。

具体的，同时参阅图2和图6，控制组件400包括远端驱动件410和近端驱动件420，远端驱动件410和近端驱动件420分别用于驱动远端旋转件310和近端旋转件320绕旋转轴线w旋转。近端驱动件420可滑动的插入至输送鞘管200内；沿输送鞘管200推动输送装置可将锁卡于锁定部330上的介入器械100推出或收回输送鞘管200。

可以理解的，控制组件400通过远端驱动件410和近端驱动件420实现远端旋转件310与近端旋转件320的方式有多种，比如，远端驱动件410和近端驱动件420只有一个驱动与其相连的旋转件旋转运动，另一个仅周向限制与其相连的旋转件；也可以是远端驱动件410和近端驱动件420同时分别驱动远端旋转件310和近端旋转件320绕旋转轴线w旋转，这种驱动方式，可以通过调节旋转速度或旋转角度使远端旋转件310和近端旋转件320产生绕旋转轴线w的相对转动，即可使远端导向结构311和近端导向结构321的交叉点移动。需要说明的是，远端旋转件310和近端旋转件320同时旋转所产生的相对旋转角可以使锁定部330带动连接部110运动节奏更缓慢，已达到微调节的目的。

具体的，当远端旋转件310和近端旋转件320同向转动时，只要能实现微小的相对旋转运动，对远端旋转件310和近端旋转件320各自绕旋转轴线w的旋转运动速度是没有限制的，这对于实现这种相对旋转运动的远端驱动件410和近端驱动件420而言更容易实现，从而降低远端驱动件410和近端驱动件420的旋转控制精度的要求。也就是说，即使在远端驱动件410和近端驱动件420的旋转控制精度不高的情况下，通过对远端旋转件310和近端旋转件320的同步旋转控制，也能实现两者之间的相对旋转运动更平稳，进而可以根据需要，对介入器械100进行缓慢释放。

在一些实施方式中，参阅图6，近端驱动件420为中空的管件，远端驱动件410可滑动的沿轴向贯穿近端驱动件420与远端旋转件310相连接。这样，可以较好的实现远端旋转件310和近端旋转件320同旋转轴线w的设置，而且，便于远端驱动件410和近端驱动件420分别独立控制远端旋转件310和近端旋转件320而互不干扰。

在一些实施方式中，远端导向结构311为导向槽或导向杆；近端导向结构321为导向槽或导向杆。如图7所示，远端导向结构311为导向槽，近端导向结构321为导向杆。可以理解的，在远端旋转件310和近端旋转件320相对旋转时，导向槽或导向杆的相互交叉点会随之移动，进而可以驱动锁卡在导向槽或导向杆上的连接部110向内聚拢或向外散开。

上述实施方式中，连接部110具有与导向槽或导向杆滑动连接的连接端或导向孔。这样在锁定部330移动时，连接部110可以随锁定部330在导向槽或导向杆滑动。具体的，参阅图7，近端导向结构321为导向杆时，连接部110包括支杆111和连接端112，连接端112位于支杆111近端的端部，连接端112可以是滑设在导向杆上的导向孔。在远端旋转件310和近端旋转件320相对转动时，支杆111上的导向孔沿导向杆滑动，以控制介入器械100的膨胀程度。

具体的，结合图7和图8，介入器械100的连接部110被锁定部330收拢锁止在离旋转轴线w最近位置的过程中，导向孔沿导向杆滑动至导向杆的根部(接近近端旋转件320的旋转中心的一端)，支杆111沿远端旋转件310上的导向槽移动至导向槽靠近旋转轴线w的一端。可以理解的，上述过程是可逆的，即反方向相对旋转远端旋转件310和近端旋转件320时，连接部110的支杆111会沿导向杆朝着远离旋转轴线w的方向移动，最终从导向杆的顶端(远离近端旋转件320的旋转中心的一端)推出而完成介入器械100的释放。

在一些实施方式中，远端导向结构311和近端导向结构321可以通过介入器械100的连接部110的结构作适用性调整。参阅图9至图11，连接部110的连接端112呈现不同的结构和形状，具体的，图9中，连接端112为凸台形；图10中，连接端112采用滑动球头；图11中，连接端113具有导向孔。

具体的，参阅图12，远端导向结构311和近端导向结构321均为导向槽，为了防止连接部110沿轴向在导向槽中移动，影响锁定部330对连接部110的锁定效果；近端旋转件320上面向近端的一侧设有将连接部110抵接限位于近端旋转件320上的导向槽内的限位板322。锁定部330将连接部110锁定住后，限位板322有效阻止连接部110沿轴向朝着近端移动，起到良好的径向限位效果；需要说明的是，限位板322是近端导向结构321上一体成型的结构，也可以是独立结构，固定在近端导向结构321靠近近端的一侧上。当然，可以理解的，锁定部330在允许连接部110沿远端导向结构311和近端导向结构321移动的情况下，可以根据锁定部330的导向槽结构，可以将连接部110的连接端112尺寸设置成大于远端旋转件310上的导向槽，以防连接部110沿轴向朝远端移动。当然，为了便于这种移动效果，连接部110的连接端112可以采用滑动球头。

在一些实施方式中，远端导向结构311和近端导向结构321即便均为导向槽，也可以通过远端旋转件310和近端旋转件320的距离设置实现对连接部110的轴向限位，而无需独立设置相应的限位结构。

具体的，参阅图13，远端旋转件310和近端旋转件320以一定距离沿旋转轴线w设置，此时，远端旋转件310上的导向槽和近端旋转件320上的导向槽依然会因交叉设置而对连接部110进行锁卡，此时，当介入器械100的连接部110处于远端旋转件310的近端端面和近端旋转件320的远端端面之间的部分尺寸大于形成锁定部330的导向槽尺寸，连接部110就不能沿轴向朝着远端或近端移动，即锁定部330实现对连接部110沿径向驱动的同时，实现对连接部110进行轴向的限制。当然，为了防止远端旋转件310和近端旋转件320沿轴向的间距过大而引起锁定部330带动连接部110移动时不稳定，可以将连接部110上用来限位的结构设置成片状，这样即实现锁定部330对连接部110的轴向限位，又能尽量使远端旋转件310和近端旋转件320接近抵接在一起，而有效保障相对旋转的导向槽形成的锁定部330对连接部110的径向驱动作用。

在一些实施方式中，参阅图14和图15，远端导向结构311和近端导向结构321离旋转轴线w较近的一端离旋转轴线w的距离相等。也就是说，当锁定部330移动至离旋转轴线w最近时，远端导向结构311和近端导向结构321靠近旋转轴线w的一端会汇聚在一起，可以对连接部110进行稳定的锁定。

在一些实施方式中，远端导向结构311和近端导向结构321分别偏离远端旋转件310和近端旋转件320的径向设置。分别以远端旋转件310和近端旋转件320的一条固定的中线作为参考线，当远端旋转件310和近端旋转件320绕旋转轴线w相对旋转运动时，远端导向结构311和近端导向结构321与彼此所在旋转件的参考线的交点会随着相对转动而靠近或远离旋转轴线w。以近端旋转件320为例，如图3和图6，近端导向结构321偏离近端旋转件320的径向设置，此时，以远端旋转件310的一条固定的中线作为参考线，当远端旋转件310和近端旋转件320绕旋转轴线w相对旋转运动时，近端导向结构321与远端旋转件310上的参考线的交点会随着相对转动而靠近或远离旋转轴线w。由此可知，随着远端旋转件310和近端旋转件320绕旋转轴线w相对转动，相互交叉设置的远端导向结构311和近端导向结构321在交叉处夹持介入器械100的连接部110靠近或远离旋转轴线w，即实现介入器械100的收拢或展开。

在一些实施方式中，远端导向结构311和近端导向结构321离旋转轴线w较近的一端分别位于锁定部330与远端导向结构311的旋转中心的连线的两侧。这种分两侧设置，可以将远端导向结构311和近端导向结构321以较大的锐角设置，方便旋转时，锁定部330产生在连接部110上的驱动力在沿远端导向结构311和近端导向结构321上的分力作用较为明显，使连接部110的移动更为顺畅；而且为相对旋转提供了较大角度的旋转行程，在该旋转行程内完成连接部110的收拢或展开，进而可以控制连接部110随锁定部330慢速移动。当远端导向结构311和近端导向结构321对称设置在锁定部330与远端导向结构311的旋转中心的连线的两侧时，可以保持连接部110沿远端导向结构311的移动速度和沿近端导向结构321的移动速度相当，可以将连接部110平稳的向内收拢或向外展开。

在一些实施方式中，远端导向结构311沿远端旋转件310的径向设置或近端导向结构321沿近端旋转件320的径向设置。这种径向设置便于将连接部110预先从远离旋转轴线w的一端卡入或移出锁定部330。

具体的，将远端导向结构311沿远端旋转件310的径向设置，近端导向结构321离旋转轴线w较远的一端离旋转轴线w的距离大于远端导向结构311离旋转轴线w较远的一端离旋转轴线w的距离；以便连接部110从远端导向结构311离旋转轴线w较远的一端进入或移出锁定部330时，连接部110会部分或全部处于近端导向结构321的驱动范围内，以使远端旋转件310和近端旋转件320相对旋转可以提供足够的驱动力使连接部110进入或移出锁定部330。可以理解的，为了便于连接部110进入或移出锁定部330，也可以将近端导向结构321沿近端旋转件320的径向设置，如图16所示，远端导向结构311离旋转轴线w较远的一端离旋转轴线w的距离大于近端导向结构321离旋转轴线w较远的一端离旋转轴线w的距离。

在一些实施方式中，参阅图17和图18，远端导向结构311具有远端弯曲段；近端导向结构321离旋转轴线w较近的一端与远端弯曲段的内切圆的圆心位于远端弯曲段的同侧；和/或近端导向结构321具有近端弯曲段；远端导向结构311离旋转轴线w较近的一端与近端弯曲段的内切圆的圆心位于近端弯曲段的同侧。利用远端弯曲段和/或近端弯曲段，一方面延长了连接部110移动轨迹，进而可以更为精准调节连接部110靠近或远离旋转轴线w的速度，另一方面，也使得锁定部330对连接部110在沿径向的力较大，更容易驱使连接部110向内运动而收拢或以及外运动而展开。

进一步地，远端弯曲段和/或近端弯曲段的曲率在远离旋转轴线w的方向逐渐增大。这样在离旋转轴线w较远的一端锁定部330可以对连接部110作用在径向的力较大，从而有利于驱动连接部110朝进入或移出锁定部330。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种输送装置，用于输送介入器械；所述介入器械具有可与所述输送装置相连的连接部；其特征在于，所述输送装置包括连接组件和控制组件，所述连接组件包括具有相同旋转轴线的远端旋转件和近端旋转件；所述远端旋转件上围绕所述旋转轴线设有远端导向结构；所述近端旋转件上围绕所述旋转轴线设有近端导向结构；所述控制组件用于驱动所述远端旋转件相对于所述近端旋转件绕所述旋转轴线旋转；所述远端导向结构和所述近端导向结构交叉设置，以于交叉处形成锁卡所述连接部的锁定部；所述远端导向结构和所述近端导向结构绕所述旋转轴线相对旋转时，所述锁定部带动所述连接部靠近或远离所述旋转轴线。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述远端导向结构和所述近端导向结构之间在所述锁定部位于离所述旋转轴线最远处的位置形成供所述连接部进入或移出所述锁定部的开口。

3.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述远端导向结构和所述近端导向结构离所述旋转轴线较近的一端分别位于所述锁定部与所述远端导向结构的旋转中心的连线的两侧。

4.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述远端导向结构沿所述远端旋转件的径向设置或所述近端导向结构沿所述近端旋转件的径向设置。

5.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述远端导向结构沿所述远端旋转件的径向设置时，所述近端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离大于所述远端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离；

所述近端导向结构沿所述近端旋转件的径向设置时，所述远端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离大于所述近端导向结构离所述旋转轴线较远的一端离所述旋转轴线的距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的输送装置，其特征在于，所述控制组件包括远端驱动件和近端驱动件，所述远端驱动件用于驱动所述远端旋转件绕所述旋转轴线旋转，所述近端驱动件用于驱动所述近端旋转件绕所述旋转轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述远端导向结构具有远端弯曲段；所述近端导向结构离所述旋转轴线较近的一端与所述远端弯曲段的内切圆的圆心位于所述远端弯曲段的同侧；

和/或，

所述近端导向结构具有近端弯曲段；所述远端导向结构离所述旋转轴线较近的一端与所述近端弯曲段的内切圆的圆心位于所述近端弯曲段的同侧。

8.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述远端导向结构为导向槽或导向杆；所述近端导向结构为导向槽或导向杆。

9.根据权利要求8所述的输送装置，其特征在于，当所述远端导向结构和所述近端导向结构均为导向槽时，所述近端旋转件上面向近端的一侧设有将所述连接部抵接限位于所述近端旋转件上的导向槽内的限位板。

10.一种输送系统，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述输送装置，以及输送鞘管；所述输送鞘管为中空的软管，沿所述输送鞘管推动所述输送装置可将锁卡于所述锁定部上的介入器械推出或收回所述输送鞘管。