CN109375507A - 基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法 - Google Patents

基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，其中自寻优并矢展开控制器包括前后动态矩阵、对角控制网络和自寻优模块,它的特点是将受控对象的传递函数矩阵进行特定频率下的近似并矢分解,由这种方法设计出的控制器结构简单,易于物理实现。对角控制网络的形式为PID,有利于调试。自寻优模块采用标准粒子群算法，定周期设计或修改前后动态矩阵和对角控制网络，可以减小计算量，克服火电机组在深度调峰的过程中的对象大幅度改变导致控制器参数失配，有助于提高深度调峰控制的精度和火电机组的经济性。

Description

基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制 方法
技术领域
本发明属于火电机组深度调峰的自动控制技术领域，具体涉及基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法。
背景技术
面对全球能源短缺的局面，各个国家都采取积极的措施优先发展风能等可再生资源，但由于新能源自身的缺陷，在风电比重不断提髙的同时，为电网调峰制造了难题。为了解决调峰难的问题，通过建设调峰灵活、方便的调峰机组，或者通过各种新控制技术来解决调峰问题。
同时随着我国电力工业装机容量的增加和用电侧负荷峰谷差的增大，大型火电机组经常会发生大幅度变负荷，导致在变负荷的过程中机组的控制特性发生了显著变化，以机组额定工况条件为设计对象的运行及控制系统不能适应变工况过程中的对象特性变化以及机组的安全经济运行的需要，尤其是负荷和主蒸汽温度对设定值的跟踪难以令人满意。
并矢展开法设计多变量控制器虽然结构简单，但应用于现代火电机组时发现对象的并矢展开矩阵复杂，控制网络参数难以选取，且随机组负荷变化而变化。因此本发明对传统并矢展开法进行改进，增加智能优化算法优化设计，改善了控制器的适应性。
当前火电机组的自动控制的变工况范围一般100％～50％额定负荷，研究设计机组更宽的变工况范围100％～30％的优化控制方法，对电网的安全性和新能源的发展具有深远的理论意义和应用价值。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法。
为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：
基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，包括以下步骤：
步骤一：通过对机组进行负荷和主蒸汽温度的设定值阶跃变化实验，获得初始的机组对象传递函数矩阵G(s)；
步骤二：由自寻优模块采用粒子群算法根据系统特性选择合适的频率ω1；
步骤三：将jω1代入G(s),G(jω1)＝A1(ω1)+jA2(ω1),得到A1和A2；
步骤四：将A2A1 -1进行特征值分解，得到L(ω1)和R(ω1)；
步骤五：采用并矢近似展开法，在s＝jω1处使G(ω1)“并矢”展开，即G(s)＝L(ω1)F(s,ω1)R(ω1) (1)
其中L(ω1)和R(ω1)分别为系统的前、后动态矩阵，设fi(s,ω1)为F(s,ω1)的第i个对角元，则G(s)的并矢近似展开式为：
GA(s,ω1)＝L(ω1)diag{fi(s,ω1)}R(ω1) (2)
步骤六：取合适的控制网络ki，设计控制器K(s)＝R-1(ω1)diag{ki(s)}L-1(ω1) (3)，整个选取的过程由自寻优模块完成，得到PID控制器参数。
为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：
上述的前、后动态矩阵为火电机组的负荷和汽温对象在特定频率下采用近似并使展开得到的常数矩阵，其根据对象和展开频率的不同进行动态变化。
上述的自寻优模块采用标准粒子群算法，定周期设计或修改前、后动态矩阵和对角控制网络，可以减小计算量，克服火电机组在深度调峰的过程中的对象大幅度改变导致控制器参数失配，有助于提高深度调峰控制的精度和火电机组的经济性。其计算过程如下：
步骤a：接收优化指令，每200秒自动寻优一次得到新的控制网络。当汽轮机实发功率与功率设定值偏差大于5％或汽水分离器出口汽温实际值与设定值偏差大于10℃或主蒸汽压力偏差大于1MPa时立即寻优一次，修正前后动态矩阵参数和对角控制网络；
步骤b：得到优化指令后开始寻优修改对象传递函数矩阵，根据汽轮机实发功率与功率设定值的偏差和主蒸汽汽温实际值与主蒸汽汽温设定值的偏差历史数据来辨识新的对象传递函数矩阵。采用如下传递函数模型作为已知模型：
利用粒子群算法辨识T,K,τ,n，根据评价函数J确定最佳的参数，其中，评价函数J采用均方根误差来表示辨识模型与实际模型的拟合程度，可表示为：
其中N为取样总数，取N＝20，即取之前20各采样点的输入输出历史数据。yi为系统设定值，ymi为实际输出值,当J小于10或寻优迭代次数大于10的时候寻优自动结束，输出当前的最优值。
其中T,K,τ,n的取值范围为初始传递函数矩阵参数的上下200％，且保持符号不变。如K的初试值为2，再次寻优的范围即为[0.5 4]。
步骤c：根据近似并矢展开设计控制器的步骤一至五得到新的传递函数对象矩阵的并矢展开矩阵。
步骤d:根据误差函数：
J＝min{∑|e1(k)|·t·|Δu1(k)|1.2+∑|e2(k)|·t·|Δu2(k)|1.2+∑|e3(k)|·t·|Δu3(k)|1.2} (6)
其中e1为机组实发功率偏差，Δu1为汽轮机调门开度变化量，e2为分离器出口蒸汽温度偏差，Δu2为给水流量变化量，e3为主蒸汽压力偏差，Δu3燃料量变化量。其中控制网络ki的取值范围为初始ki的上下200％，且保持符号不变。取粒子群粒子总数10，迭代10次或J小于100输出当前最优值，得到优化后的控制网络ki。
步骤e：自寻优模块定周期寻优的前后各30秒内闭锁寻优。对角控制网络每次寻优后参数变化闭锁增减为20％，即每次改变量不超过原有数值的120％或-120％。
上述的对角控制网络的形式为PID,有利于调试。
本发明采用闭环分段控制，输入自寻优并矢展开控制器的变量为功率设定值和主蒸汽汽温度设定值,当组负荷大于50％，自寻优模块根据变功率速大于额定负荷的1.5％/min；当机组负荷小于50％时，自寻优模块根据变功率速大于额定负荷的1％/min。
本发明具有以下有益效果：
本发明具有设计简单，优良的抗干扰能力和较强的适应性，可以克服当前火电机组深度调峰时对象特性变化的问题，保证机组运行的安全性和经济性。
同时本发明在自寻优模块中采用了定周期或特定条件下寻优，减少了计算机在线计算量，保证控制指令的及时下达。
附图说明
图1是本发明的火电机组协调控制系统示意图；
图2是本发明的控制系统结构示意图；
图3是本发明的近似并矢展开结构示意图；
图4是本发明的自寻优模块计算流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。
图1为火电机组协调控制系统示意图，为三输入三输出系统，输入为汽轮机调门开度,给水流量和燃料量，输出为机组实发功率，分离器出口蒸汽温度和主蒸汽压力。
如图2和图3所示，本发明的一种自寻优并矢展开控制器，包括前、后动态矩阵、对角控制网络和自寻优模块。前、后动态矩阵为火电机组的负荷和汽温对象在特定频率下采用近似并使展开得到的常数矩阵，其根据对象和展开频率的不同矩阵动态变化，主要由以下步骤实现：
步骤一：通过对机组进行负荷和主蒸汽温度的设定值阶跃变化实验，获得初始的机组对象传递函数矩阵G(s)；
步骤二：由自寻优模块采用粒子群算法根据系统特性选择合适的频率ω1；
步骤三：将jω1代入G(s),G(jω1)＝A1(ω1)+jA2(ω1),得到A1和A2；
步骤四：将A2A1 -1进行特征值分解，得到L(ω1)和R(ω1)；
步骤五：采用并矢近似展开法，在s＝jω1处使G(ω1)“并矢”展开，即
G(s)＝L(ω1)F(s,ω1)R(ω1) (1)
其中L(ω1)和R(ω1)分别为系统的前、后动态矩阵，设fi(s,ω1)为F(s,ω1)的第i个对角元，则G(s)的并矢近似展开式为：
GA(s,ω1)＝L(ω1)diag{fi(s,ω1)}R(ω1) (2)
步骤六：取合适的控制网络ki，设计控制器K(s)＝R-1(ω1)diag{ki(s)}L-1(ω1) (3)，整个选取的过程同样由自寻优模块完成，得到PID控制器参数。
图4所示为自寻优模块计算流程图，自寻优模块的具体计算过程如下：
步骤a：得到优化指令，每200秒自动寻优一次。当汽轮机实发功率与功率设定值偏差大于5％或主蒸汽汽温实际值与主蒸汽汽温设定值偏差大于10℃时立即寻优一次。
步骤b：得到优化指令后开始寻优修改对象传递函数矩阵，根据汽轮机实发功率与功率设定值的偏差和主蒸汽汽温实际值与主蒸汽汽温设定值的偏差历史数据辨识新的对象传递函数矩阵。采用如下传递函数模型作为已知模型：
利用粒子群算法辨识T,K,τ,n，根据评价函数J确定最佳的参数，其中，评价函数J采用均方根误差来表示辨识模型与实际模型的拟合程度，可表示为：
其中N为取样总数，取N＝20，即取之前20各采样点的输入输出历史数据。yi为系统设定值，ymi为实际输出值,当J小于10或寻优迭代次数大于10的时候寻优自动结束，输出当前的最优值。
其中T,K,τ,n的取值范围为初始传递函数矩阵参数的上下200％，且保持符号不变。如K的初试值为2，再次寻优的范围即为[0.5 4]。
步骤c：根据近似并矢展开设计控制器的步骤一至五得到新的传递函数对象矩阵的并矢展开矩阵。
步骤d：根据误差函数：
J＝min{∑|e1(k)|·t·|Δu1(k)|1.2+∑|e2(k)|·t·|Δu2(k)|1.2+∑|e3(k)|·t·|Δu3(k)|1.2} (6)
其中e1为机组实发功率偏差，Δu1为汽轮机调门开度变化量，e2为分离器出口蒸汽温度偏差，Δu2为给水流量变化量，e3为主蒸汽压力偏差，Δu3燃料量变化量。其中控制网络ki的取值范围为初始ki的上下200％，且保持符号不变。取粒子群粒子总数10，迭代10次或J小于100输出当前最优值，得到优化后的控制网络ki。
步骤e：自寻优模块定周期寻优的前后各30秒内闭锁寻优。对角控制网络每次寻优后参数变化闭锁增减为20％，即每次改变量不超过原有数值的120％或-120％。
本发明的基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，采用闭环分段控制，输入自寻优并矢展开控制器的变量为功率设定值和主蒸汽汽温度设定值。当组负荷大于50％，自寻优模块根据变功率速大于额定负荷的1.5％/min；当机组负荷小于50％时，自寻优模块根据变功率速大于额定负荷的1％/min。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：通过对机组进行负荷和主蒸汽温度的设定值阶跃变化实验，获得初始的机组对象传递函数矩阵G(s)；
步骤二：由自寻优模块采用粒子群算法根据系统特性选择合适的频率ω1；
步骤三：将jω1代入G(s),G(jω1)＝A1(ω1)+jA2(ω1),得到A1和A2；
步骤四：将A2A1 -1进行特征值分解，得到L(ω1)和R(ω1)；
步骤五：采用并矢近似展开法，在s＝jω1处使G(ω1)“并矢”展开，即G(s)＝L(ω1)F(s,ω1)R(ω1) (1)
其中L(ω1)和R(ω1)分别为系统的前、后动态矩阵，设fi(s,ω1)为F(s,ω1)的第i个对角元，则G(s)的并矢近似展开式为：
GA(s,ω1)＝L(ω1)diag{fi(s,ω1)}R(ω1) (2)
步骤六：取合适的控制网络ki，设计控制器K(s)＝R-1(ω1)diag{ki(s)}L-1(ω1) (3)，整个选取的过程由自寻优模块完成，得到PID控制器参数。
2.根据权利要求1所述的基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，其特征在于：步骤五所述前、后动态矩阵为火电机组的负荷和汽温对象在特定频率下采用近似并矢展开得到的常数矩阵，其根据对象和展开频率的不同进行动态变化。
3.根据权利要求1所述的基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，其特征在于：所述自寻优模块采用标准粒子群算法，定周期设计或修改前、后动态矩阵和对角控制网络，其计算过程如下：
步骤a：接收优化指令，每200秒自动寻优一次得到新的控制网络，当汽轮机实发功率与功率设定值偏差大于5％或汽水分离器出口汽温实际值与设定值偏差大于10℃或主蒸汽压力偏差大于1MPa时立即寻优一次，修正前后动态矩阵参数和对角控制网络；
步骤b：得到优化指令后开始寻优修改对象传递函数矩阵，根据汽轮机实发功率与功率设定值的偏差和主蒸汽汽温实际值与主蒸汽汽温设定值的偏差历史数据来辨识新的对象传递函数矩阵，采用如下传递函数模型作为已知模型：
利用粒子群算法辨识T,K,τ,n，根据评价函数J确定最佳的参数，其中，评价函数J采用均方根误差来表示辨识模型与实际模型的拟合程度，可表示为：
其中N为取样总数，取N＝20，即取之前20各采样点的输入输出历史数据，yi为系统设定值，ymi为实际输出值,当J小于10或寻优迭代次数大于10的时候寻优自动结束，输出当前的最优值；
其中T,K,τ,n的取值范围为初始传递函数矩阵参数的上下200％，且保持符号不变，如K的初试值为2，再次寻优的范围即为[0.5 4]；
步骤c：根据近似并矢展开设计控制器的步骤一至五得到新的传递函数对象矩阵的并矢展开矩阵；
步骤d:根据误差函数：
其中e1为机组实发功率偏差，Δu1为汽轮机调门开度变化量，e2为分离器出口蒸汽温度偏差，Δu2为给水流量变化量，e3为主蒸汽压力偏差，Δu3燃料量变化量，其中控制网络ki的取值范围为初始ki的上下200％，且保持符号不变，粒子群粒子总数10，迭代10次或J小于100输出当前最优值，得到优化后的控制网络ki；
步骤e：自寻优模块定周期寻优的前后各30秒内闭锁寻优，对角控制网络每次寻优后参数变化闭锁增减为20％，即每次改变量不超过原有数值的120％或-120％。
4.根据权利要求3所述的基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，其特征在于：所述对角控制网络的形式为PID,有利于调试。
5.根据权利要求1所述的基于自寻优并矢展开控制器的火电机组深度调峰协调控制方法，其特征在于：采用闭环分段控制，输入自寻优并矢展开控制器的变量为功率设定值和主蒸汽汽温度设定值,当组负荷大于50％，自寻优模块根据变功率速大于额定负荷的1.5％/min；当机组负荷小于50％时，自寻优模块根据变功率速大于额定负荷的1％/min。
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