CN109366470A - 一种仿生机器人可转动头部 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仿生机器人技术领域，且公开了一种仿生机器人可转动头部，包括承托，所述承托顶部的中部镶嵌有方形套，所述方形套内套接有连接块，所述连接块内设置有凸形槽，所述凸形槽内腔的左侧套接有活动板，所述活动板的左侧固定连接有按杆。本发明解决了现有的仿生机器人的头部转动不灵活和仿生机器人的头部拆装不方便的问题，本发明通过对连接块的改进，通过按压按杆，按杆能够通过第一齿条、变动齿轮和第二齿条配合作用，第一滑板和第二滑板的相对一侧朝向相对方向移动，此时两个卡块能够与方形套内壁上开设的卡口内脱离搭接，此时能够快速的将头部机构从仿生机器人人体上拆卸下来，能够方便检修内部机构和头部机构，便于维修人员维修操作。

Description

一种仿生机器人可转动头部

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体为一种仿生机器人可转动头部。

背景技术

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。

仿生机器人每个关节类似生物关节，其活动的形态与人类类似类似，传统的仿生机器人的头部转动的较位不灵活，而且传统的仿生机器人的头部拆装较位不方便，导致出现故障维修不方便。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种仿生机器人可转动头部，解决了现有的仿生机器人的头部转动不灵活和仿生机器人的头部拆装不方便的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机器人可转动头部，包括承托，所述承托顶部的中部镶嵌有方形套，所述方形套内套接有连接块，所述连接块内设置有凸形槽，所述凸形槽内腔的左侧套接有活动板，所述活动板的左侧固定连接有按杆，所述凸形槽内壁的顶部通过齿轮轴固定连接有变动齿轮，所述活动板的右侧固定连接有第一齿条，所述凸形槽内腔的上套接有第二齿条，所述第一齿条与所述第二齿条分别所述变动齿轮的前后两侧啮合，所述第一齿条与所述第二齿条的底部分别固定连接有第一滑板和第二滑板，所述第一滑板和所述第二滑板的相对一侧通过伸缩杆，所述伸缩杆上套接有挤压弹簧，所述第一滑板和所述第二滑板相背一侧的下方均固定连接有卡块，所述卡块的一端贯穿所述凸形槽内壁的一侧且延伸至其外部并插接在所述方形套内壁一侧开设的卡口内，所述连接块的顶部活动连接有转杆，所述转杆的顶螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块上套接有旋转座，所述转杆的底端套接有旋转齿轮，所述旋转座内壁顶部的右侧固定连接有第一正反转电机，所述第一正反转电机的输出端固定连接有传动齿轮，所述旋转齿轮与所述传动齿轮啮合，所述旋转座内壁左侧固定连接有第二正反转电机，所述第二正反转电机的输出端固定连接有主动轮，所述旋转座顶部的左侧固定连接有侧架，所述侧架与所述旋转座的相对一侧通过活动杆活动连接有头部机构，所述活动杆的左端固定连接有从动轮，所述主动轮通过皮带与所述从动轮传动连接。

优选的，所述齿轮轴的顶端与所述凸形槽内壁的顶部固定连接，所述齿轮轴的底端活动套接有变动齿轮。

优选的，所述第二齿条的背面固定连接有滑块，所述滑块套接在所述凸形槽内壁前侧开设的滑槽内。

优选的，所述伸缩杆的左右两侧分别固定连接在所述第一滑板和所述第二滑板的相对一侧。

优选的，所述挤压弹簧的两端分别与所述第一滑板和所述第二滑板的相对一侧固定连接。

优选的，所述活动杆的右端插接在所述旋转座的左侧，所述活动杆的左端贯穿所述侧架的右侧且延伸至其左端，所述活动杆的左端固定连接有从动轮。

优选的，所述旋转座内壁顶部的左侧开设有皮带孔，所述皮带贯穿所述皮带孔。

优选的，所述头部机构的底端活动套接在所述活动杆上。

优选的，所述转杆的底端套接有圆套，所述圆套内套接有旋转板，所述旋转板的顶部与所述转杆的底端固定连接，所述旋转板的侧表面开设有限位槽，所述限位槽内侧壁通过滚珠与所述圆套的内侧部搭接。

(三)有益效果

本发明提供了一种仿生机器人可转动头部。具备以下有益效果：

(1)、本发明通过对连接块的改进，通过按压按杆，按杆能够通过第一齿条、变动齿轮和第二齿条配合作用，第一滑板和第二滑板的相对一侧朝向相对方向移动，此时两个卡块能够与方形套内壁上开设的卡口内脱离搭接，此时能够快速的将头部机构从仿生机器人人体上拆卸下来，能够方便检修内部机构和头部机构，便于维修人员维修操作。

(2)、本发明通过对第一正反转电机、旋转齿轮和传动齿轮相互配合的使用，在使用时，旋转座座能够旋转，有通过对转杆、旋转板、圆套、限位槽和滚珠相互配合使用，能够增加旋转座的转动的灵活性，能够解决旋转座在转动中出现卡顿的情况，保证了头部机构转动的灵活性。

(3)、本发明通过对第二正反转电机、主动轮、从动轮、皮带孔和皮带，第二正反转电机的作用下，在头部机构能够在垂直方向上转动，此时头部能够类似人体头部转动，增加了头部机构活动的生动性。

附图说明

图1为本发明结构示意图的正面剖视图；

图2为本发明结构示意图图1中A处的放大图；

图3为本发明结构示意图旋转板的底端示意图。

图中：1承托、2方形套、3连接块、4凸形槽、5活动板、6按杆、7齿轮轴、8变动齿轮、9第二齿条、10滑槽、11第一齿条、12第一滑板、13第二滑板、14伸缩杆、15挤压弹簧、16卡块、17卡口、18转杆、19旋转板、20圆套、21限位槽、22滚珠、23旋转齿轮、24第一正反转电机、25传动齿轮、26螺纹块、27第二正反转电机、28主动轮、29旋转座、30侧架、31活动杆、32从动轮、33皮带孔、34皮带、35头部机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种仿生机器人可转动头部，包括承托1，承托1与仿生机器人整体连接的关键支架，用于头部安装的平台，承托1顶部的中部镶嵌有方形套2，方形套2用于安装头部的连接件，具体是顶部开设有空腔的套板或是方形套2以及圆形套均可，方形套2内套接有连接块3，连接块3内设置有凸形槽4，凸形槽4内腔的左侧套接有活动板5，活动板5的左侧固定连接有按杆6，凸形槽4内壁的顶部通过齿轮轴7固定连接有变动齿轮8，活动板5的右侧固定连接有第一齿条11，凸形槽4内腔的上套接有第二齿条9，第一齿条11与第二齿条9分别变动齿轮8的前后两侧啮合，第一齿条11与第二齿条9的底部分别固定连接有第一滑板12和第二滑板13，第一滑板12和第二滑板13的相对一侧通过伸缩杆14，伸缩杆14上套接有挤压弹簧15，第一滑板12和第二滑板13相背一侧的下方均固定连接有卡块16，卡块16具体为三角形，其斜面朝下，方便安装时，方形套2内侧壁挤压两个卡块16，从而方便安装，便于操作，卡块16的一端贯穿凸形槽4内壁的一侧且延伸至其外部并插接在方形套2内壁一侧开设的卡口17内，连接块3的顶部活动连接有转杆18，转杆18的顶螺纹连接有螺纹块26，通过设置有螺纹块26，能够方便将旋转座29从转杆18的顶端拆下，螺纹块26上套接有旋转座29，转杆18的底端套接有旋转齿轮23，旋转座29内壁顶部的右侧固定连接有第一正反转电机24，第一正反转电机24的输出端固定连接有传动齿轮25，旋转齿轮23与传动齿轮25啮合，旋转座29内壁左侧固定连接有第二正反转电机27，第二正反转电机27的输出端固定连接有主动轮28，旋转座29顶部的左侧固定连接有侧架30，侧架30与旋转座29的相对一侧通过活动杆31活动连接有头部机构35，活动杆31的左端固定连接有从动轮32，主动轮28通过皮带34与从动轮32传动连接。

具体的，齿轮轴7的顶端与凸形槽4内壁的顶部固定连接，齿轮轴7的底端活动套接有变动齿轮8。变动齿轮8能够在齿轮轴7的底端转动。

具体的，第二齿条9的背面固定连接有滑块，滑块套接在凸形槽4内壁前侧开设的滑槽10内。第二齿条9能够在滑槽10的范围内移动，保证了第二齿条9在同一水平面移动，避免了第二齿条9出现卡顿的情况。

具体的，伸缩杆14的左右两侧分别固定连接在第一滑板12和第二滑板13的相对一侧。

具体的，挤压弹簧15的两端分别与第一滑板12和第二滑板13的相对一侧固定连接。

具体的，活动杆31的右端插接在旋转座29的左侧，活动杆31的左端贯穿侧架30的右侧且延伸至其左端，活动杆31的左端固定连接有从动轮32。

具体的，旋转座29内壁顶部的左侧开设有皮带孔33，皮带34贯穿皮带孔33。

具体的，头部机构35的底端活动套接在活动杆31上。

具体的，转杆18的底端套接有圆套20，圆套20内套接有旋转板19，旋转板19的顶部与转杆18的底端固定连接，旋转板19的侧表面开设有限位槽21，限位槽21内侧壁通过滚珠22与圆套20的内侧部搭接。

工作原理：使用安装时，按压按杆6，按杆6通过活动板5带动第一齿条11向右活动，第一齿条11通过变动齿轮8带动第二齿条9向左移动，此时，分别固定连接在第一齿条11和第二齿条9上的第一滑板12和第二滑板13朝向相对方向上移动，两个卡块16朝向相对方向移动，将连接块3插入方形套2内，当卡块16与卡口17对位完成安装，使用时，第一正反转电机24启动，传动齿轮25带动旋转齿轮23转动，此时，旋转座29转动，转动方向为水平面顺时针和逆时针转动，仿生机器人能够完成摇头动作，第二正反转电机27转动，主动轮28通过皮带34带动从动轮32转动，头部机构35能够前后移动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种仿生机器人可转动头部，包括承托(1)，其特征在于：所述承托(1)顶部的中部镶嵌有方形套(2)，所述方形套(2)内套接有连接块(3)，所述连接块(3)内设置有凸形槽(4)，所述凸形槽(4)内腔的左侧套接有活动板(5)，所述活动板(5)的左侧固定连接有按杆(6)，所述凸形槽(4)内壁的顶部通过齿轮轴(7)固定连接有变动齿轮(8)，所述活动板(5)的右侧固定连接有第一齿条(11)，所述凸形槽(4)内腔的上套接有第二齿条(9)，所述第一齿条(11)与所述第二齿条(9)分别所述变动齿轮(8)的前后两侧啮合，所述第一齿条(11)与所述第二齿条(9)的底部分别固定连接有第一滑板(12)和第二滑板(13)，所述第一滑板(12)和所述第二滑板(13)的相对一侧通过伸缩杆(14)，所述伸缩杆(14)上套接有挤压弹簧(15)，所述第一滑板(12)和所述第二滑板(13)相背一侧的下方均固定连接有卡块(16)，所述卡块(16)的一端贯穿所述凸形槽(4)内壁的一侧且延伸至其外部并插接在所述方形套(2)内壁一侧开设的卡口(17)内，所述连接块(3)的顶部活动连接有转杆(18)，所述转杆(18)的顶螺纹连接有螺纹块(26)，所述螺纹块(26)上套接有旋转座(29)，所述转杆(18)的底端套接有旋转齿轮(23)，所述旋转座(29)内壁顶部的右侧固定连接有第一正反转电机(24)，所述第一正反转电机(24)的输出端固定连接有传动齿轮(25)，所述旋转齿轮(23)与所述传动齿轮(25)啮合，所述旋转座(29)内壁左侧固定连接有第二正反转电机(27)，所述第二正反转电机(27)的输出端固定连接有主动轮(28)，所述旋转座(29)顶部的左侧固定连接有侧架(30)，所述侧架(30)与所述旋转座(29)的相对一侧通过活动杆(31)活动连接有头部机构(35)，所述活动杆(31)的左端固定连接有从动轮(32)，所述主动轮(28)通过皮带(34)与所述从动轮(32)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述齿轮轴(7)的顶端与所述凸形槽(4)内壁的顶部固定连接，所述齿轮轴(7)的底端活动套接有变动齿轮(8)。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述第二齿条(9)的背面固定连接有滑块，所述滑块套接在所述凸形槽(4)内壁前侧开设的滑槽(10)内。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述伸缩杆(14)的左右两侧分别固定连接在所述第一滑板(12)和所述第二滑板(13)的相对一侧。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述挤压弹簧(15)的两端分别与所述第一滑板(12)和所述第二滑板(13)的相对一侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述活动杆(31)的右端插接在所述旋转座(29)的左侧，所述活动杆(31)的左端贯穿所述侧架(30)的右侧且延伸至其左端，所述活动杆(31)的左端固定连接有从动轮(32)。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述旋转座(29)内壁顶部的左侧开设有皮带孔(33)，所述皮带(34)贯穿所述皮带孔(33)。

8.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述头部机构(35)的底端活动套接在所述活动杆(31)上。

9.根据权利要求1所述的一种仿生机器人可转动头部，其特征在于：所述转杆(18)的底端套接有圆套(20)，所述圆套(20)内套接有旋转板(19)，所述旋转板(19)的顶部与所述转杆(18)的底端固定连接，所述旋转板(19)的侧表面开设有限位槽(21)，所述限位槽(21)内侧壁通过滚珠(22)与所述圆套(20)的内侧部搭接。