CN109363842A

CN109363842A - 一种多功能康复车

Info

Publication number: CN109363842A
Application number: CN201811177920.5A
Authority: CN
Inventors: 陈传东
Original assignee: Individual
Current assignee: Changzhou Kedong Vehicle Equipment Factory
Priority date: 2018-10-10
Filing date: 2018-10-10
Publication date: 2019-02-22

Abstract

本发明公开了一种多功能康复车，包括车轮行走系统，履带行走系统，中间转轴，防倾翻机构，行走切换装置和移动机械手机构，其特征在于：所述的中间转轴两端安装于车轮行走系统骨架和履带行走系统骨架上；所述的防倾翻机构安装于车轮行走系统骨架上；所述的行走切换机构连接车轮行走系统和履带行走系统；所述的移动机械手机构安装于车轮行走系统骨架上。本发明结构简单，安全可靠，实现了康复车可爬楼梯、防倒溜和防倾翻的功能。

Description

一种多功能康复车

技术领域

本发明涉及一种康复车技术领域，具体为一种多功能康复车。

背景技术

康复车，是为方便推送病人而设计的，且大部分康复车是靠轮子行走实现移动的。而不少医院没有电梯，康复车上下楼梯需要借助人力，一般可移动的康复车无法满足自动上下楼梯的要求。

发明内容

本发明提供一种多功能康复车，以解决上述背景技术中提出的无法上下楼梯要求的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多功能康复车，包括车轮行走系统，履带行走系统，中间转轴，防倾翻机构，行走切换装置和移动机械手机构，其特征在于：所述的中间转轴两端安装于车轮行走系统骨架和履带行走系统骨架上；所述的防倾翻机构安装于车轮行走系统骨架上；所述的行走切换机构连接车轮行走系统和履带行走系统；所述的移动机械手机构安装于车轮行走系统骨架上。

所述的车轮行走系统，包括车身骨架，两个前轮，前轮转向架，两个后轮，电机减速机构和两个齿轮箱；所述的车身骨架内侧设置两个圆形孔；所述的两个前轮分别安装于前轮转向架两端；所述的前轮转向架安装于车身骨架上；所述的两个齿轮箱两端分别连接两个后轮和电机减速机构；所述的齿轮箱安装于车身骨架上。

所述的每个齿轮箱包含外壳和5个相同的齿轮。

所述的履带行走系统，包括两组履带轮组成，履带骨架，电机减速机构（203）和防倒溜机构；所述的两组履带轮组成分别安装于履带骨架内部；所述的电机减速机构安装于履带轮前部中间轴上。

所述的履带轮组成，包括履带，两个行走大轮，3个行走支撑小轮和两个张紧轮；所述的履带骨架由两组外侧支架，两组内侧支架和连接板组成；所述的外侧支架设置5个履带轮安装孔和长圆孔。

所述的防倒溜机构，包括防反转轮轴，弹簧，压板和安装座；所述的防反转轮轴安装于履带轮后轮轴上；所述的弹簧连接压板近轮端和安装座；所述的压板通过转动副安装在安装座上；所述的安装座安装在履带骨架的内侧夹板内部近后轮处。

所述的中间转轴，包括方杆和两个轴承；所述方杆两端分别安装于履带行走系统的履带骨架方形孔内；所述的两个轴承分别安装于车轮行走系统的车身骨架圆孔内。

所述的方杆中间为矩形结构，两端为圆形结构。

所述的防倾翻机构包括带有转轴的伸缩杆和带有螺纹的压销。

所述的行走切换机构包括4个液压缸，4个液压缸两端均通过转动副结构连接在履带骨架和车身骨架上。

所述的移动机械手机构包括两个液压缸，两个液压缸和安装座；所述的两个液压缸缸筒和活塞杆分别通过转动副连接在安装座和液压缸的缸筒上；所述的液压缸活塞端刚性相连，缸筒通过转动副分别连接在安装座上。通过整机控制系统对两组液压缸的同步控制，实现对移动机械手的控制。

所述的一种多功能康复车还包括两个安装于车轮行走系统骨架上的座椅。

所述的一种多能康复车，还包括整车控制系统和4组液压同步控制系统。

为保证行走切换装置和移动机械手机构的高精度和稳定的运行，本发明的行走切换装置采用两组液压同步控制系统，移动机械手机构两个601和603液压缸分别均为液压同步机构。

其中，整车控制系统主要实现对移动机械手、电机减速器和行走切换装置液压缸等的自动控制。其主要控制过程为：

在爬楼梯前，整车控制系统打开行走切换装置液压缸控制阀，使得4个液压缸（前后2组同步缸）同步拉伸，使得履带行走系统着地，此时在反作用力下，将车轮行走系统撑起离开地面达到一定安全高度后关闭液压油路；当履带行走系统爬楼梯时，整车控制系统自动检测坡度大小，打开控制行走切换装置的后轮端两个同步液压缸的油路，进一步拉伸液压缸，直至车轮行走系统的车身达到水平状态。当爬梯结束时，履带行走至水平面，行走切换装置的后两个同步液压缸油路反向，液压缸活塞杆压缩，直至车轮行走系统的车身水平。

当康复车达到病床旁边，首先将防倾翻机构的F夹刚性的固定在病床腿或其他物体上；然后整车控制系统控制移动机械手的运动，实现对悬臂梁的上下左右的移动，从而实现接送病人的目的。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

一、可以通过自动切换车轮行走系统到履带行走系统，实现爬楼梯需求；

二、在爬楼梯的过程中，可以通过调节行走切换装置的前后两组同步液压缸的伸缩，实现车身水平，从而保持座椅水平，保证病人患者的舒适性；

三、设置了防倒溜机构，可安全可靠的保证履带结构爬楼梯；

四、设置了防倾翻结构，在使用时通过F夹结构抓住病床或其他物体，保证使用康复车接送病人的过程中不会翻车，达到安全可靠的目的；

五、通过设置移动机械手，实现自动接送病人离开康复车。

附图说明

图1为一种多功能康复车的结构示意图；

图2为车轮行走系统的结构示意图；

图3为齿轮箱的结构示意图；

图4为履带行走系统的结构示意图；

图5为履带轮组成的结构示意图；

图6为履带骨架的结构示意图；

图7为防反转机构的结构示意图；

图8为行走切换装置安装示意图（隐藏部分零部件）；

图9为防倾翻机构示意图；

图10为移动机械手运动示意图；

图11为履带水平行走示意图；

图12为履带爬坡示意图；

图13为液压缸同步控制液压回路控制示意图。

图中：100-车轮行走系统，101-车身骨架，102-前轮，103-前轮转向架，104-后轮，105-电机减速机构，110-齿轮箱，111-外壳，112-齿轮；200-履带行走系统，210-履带轮组成，220-履带骨架，203-电机减速机构，204-防倒溜机构，221-履带，212-行走大轮，213-行走支撑小轮，214-张紧轮，221-外侧支架，222-内侧支架，223-连接板，241防反转轮轴，242-弹簧，243-压板，244-安装座；300-中间转轴，301-方杆，302-轴承；400-防倾翻机构，402-伸缩杆，401-带有螺纹的压销；500-行走切换装置；600-移动机械手机构，601-液压缸，602-液压缸，603-安装座；700-座椅。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：见附图1，为本发明车轮行走系统100运行时的实施例。驾驶员坐在前座椅，病人坐在后方座椅。此时，液压系统关闭状态，控制系统直接控制车轮行走系统的电机减速器，实现水平路面的行走。

实施例二：见附图11，为本发明履带行走的实施例。此时，整车控制系统打开行走切换装置液压缸控制阀，使得4个液压缸（前后2组同步缸）同步拉伸，使得履带行走系统着地，此时在反作用力下，将车轮行走系统撑起离开地面达到一定安全高度后关闭液压油路。

实施例3：见附图12，为履带爬坡的实施例。当履带行走系统爬楼梯时，整车控制系统自动检测坡度大小，打开控制行走切换装置的后轮端两个同步液压缸的油路，进一步拉伸液压缸，直至车轮行走系统的车身达到水平状态。当爬梯结束时，履带行走至水平面，行走切换装置的后两个同步液压缸油路反向，液压缸活塞杆压缩，直至车轮行走系统的车身水平。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种多功能康复车，包括车轮行走系统（100），履带行走系统（200），中间转轴（300），防倾翻机构（400），行走切换装置（500）和移动机械手机构（600），其特征在于：所述的中间转轴（300）两端安装于车轮行走系统（100）骨架和履带行走系统（200）骨架上；所述的防倾翻机构（400）安装于车轮行走系统（100）骨架上；所述的行走切换机构（500）连接车轮行走系统（100）和履带行走系统（200）；所述的移动机械手机构（600）安装于车轮行走系统（100）骨架上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的车轮行走系统（100），包括车身骨架（101），两个前轮（102），前轮转向架（103），两个后轮（104），电机减速机构（105）和两个齿轮箱（110）；所述的车身骨架（101）内侧设置两个圆形孔；所述的车身骨架（101）外侧设置4个转动轴；所述的两个前轮（102）分别安装于前轮转向架（103）两端；所述的前轮转向架（103）安装于车身骨架（101）上；所述的两个齿轮箱（110）两端分别连接两个后轮（104）和电机减速机构（105）；所述的齿轮箱（110）安装于车身骨架（101）上。

3.根据权利要求2所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的每个齿轮箱包含外壳（111）和5个相同的齿轮（112）。

4.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的履带行走系统（200），包括两组履带轮组成（210），履带骨架（220），电机减速机构（203）和防倒溜机构（240）；所述的两组履带轮组成（210）分别安装于履带骨架（220）内部；所述的电机减速机构（203）安装于履带轮（210）前部中间轴上。

5.根据权利要求4所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的履带轮组成（210），包括履带（211），两个行走大轮（212），3个行走支撑小轮（213）和两个张紧轮（214）；所述的履带骨架（220）由两组外侧支架（221），两组内侧支架（222）和连接板（223）组成；所述的外侧支架（221）设置5个履带轮安装孔和长圆孔。

6.根据权利要求4所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的防倒溜机构（240），包括防反转轮轴（241），弹簧（242），压板（243）和安装座（244）；所述的防反转轮轴（241）安装于履带轮后轮轴上；所述的弹簧（242）连接压板（243）近轮端和安装座（244）；所述的压板（243）通过转动副安装在安装座（244）上；所述的安装座（244）安装在履带骨架（220）的内侧夹板（222）内部近后轮处。

7.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的中间转轴（300），包括方杆（301）和两个轴承（302）；所述方杆（301）两端分别安装于履带行走系统的履带骨架（220）方形孔内；所述的两个轴承分别安装于车轮行走系统（100）的车身骨架（101）圆孔内。

8.根据权利要求7所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的方杆（301）中间为矩形结构，两端为圆形结构。

9.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的防倾翻机构（400）包括带有转轴的伸缩杆（402）和带有螺纹的压销（401）。

10.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的行走切换机构（500）包括4个液压缸，4个液压缸两端均通过转动副结构连接在履带骨架（220）和车身骨架（101）上。

11.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：所述的移动机械手机构（600）包括两个同步控制液压缸（601），两个同步控制液压缸（602）和安装座（603）；所述的两个同步控制液压缸（601）缸筒和活塞杆分别通过转动副连接在安装座（603）和同步控制液压缸（602）的缸筒上；所述的同步控制液压缸（602）活塞端刚性相连，缸筒通过转动副分别连接在安装座（603）上。

12.根据权利要求1所述的一种多功能康复车，其特征在于：还包括两个安装于车轮行走系统（100）骨架上的座椅（700）。

13.根据权利要求1所述的一种多能康复车，其特征在于：还包括整车控制系统和液压同步控制系统。