CN109357686A - 一种车辆行驶路径确定方法及装置 - Google Patents

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CN109357686A CN201811373504.2A CN201811373504A CN109357686A CN 109357686 A CN109357686 A CN 109357686A CN 201811373504 A CN201811373504 A CN 201811373504A CN 109357686 A CN109357686 A CN 109357686A
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Abstract

本发明实施例涉及一种车辆行驶路径确定方法及装置，所述方法包括：确定车辆行驶轨迹的起始点；确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息；根据所述第一道路信息与所述第二道路信息，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线，可以实现精确定位车辆行驶在高速上的形式轨迹以及确定车辆的行驶速度，用以衡量当前车辆是否处于安全驾驶的状态。

Description

一种车辆行驶路径确定方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及车辆里程领域，尤其涉及一种车辆行驶路径确定方法及装置。
背景技术
车辆的行驶速度对于计算车辆安全驾驶有着重要的作用，尤其是商用货车在满载货物的情况下，超过一定速度阈值，速度越大，发生事故的风险也急剧增加。
然而，现有技术中，通常采用车辆行驶过程中多个卫星定位点按照时间顺序构成的连线作为车辆的行驶轨迹，由于车辆的轨迹点不是每秒上报，且车辆处于行驶状态下，点与点之间的连线构成的车辆行驶轨迹，即车辆的行驶距离，与实际路况相比存在较大误差，由此在车辆行驶于高速公路上时两点之间距离计算不太准确，使用车辆的行驶轨迹以及对应的行驶速度对车辆的安全驾驶评估存在较大的影响。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆行驶路径确定方法及装置，可以将行驶在高速上的车辆行驶轨迹精确匹配道路以及确定车辆的行驶速度，用以衡量当前车辆是否处于安全驾驶的状态。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶路径确定方法，应用于行驶在高速公路上的车辆，包括：
确定车辆行驶轨迹的起始点；
确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；
确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息(以及与第二道路信息相连接的后续道路信息)；
根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(以及后续道路信息)，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；
根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
在一个可能的实施方式中，所述根据所述第一道路信息与所述第二道路信息，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息，包括：
若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上；
或，
若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上(亦或者离后续道路更近则匹配在后续道路上)。
在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
确定与目标轨迹点相邻的第二轨迹点所属的第三道路信息，其中，所述第二轨迹点为所述目标轨迹点的下一轨迹点；
根据所述第三道路信息和所述第一道路信息，重新修改所述目标道路信息。
在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离；
根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
在一个可能的实施方式中，所述确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离，包括：
确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上的第一标记点，
确定所述目标轨迹点垂直于目标道路上的第二标记点，
判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点；
根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆行驶路径确定装置，应用于行驶于高速公路上的车辆，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定车辆行驶轨迹的起始点；
所述确定模块，还用于确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；
所述确定模块，还用于确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息(以及第二道路的后续道路信息)；
所述确定模块，还用于根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(以及后续道路信息)，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；
生成模块，用于根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
在一个可能的实施方式中，所述确定模块，具体用于若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上；或，若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上(亦或者所述目标轨迹点离后续道路信息相匹配则确定目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述后续道路上)。
在一个可能的实施方式中，所述确定模块，还用于确定与目标轨迹点相邻的第二轨迹点所属的第三道路信息，其中，所述第二轨迹点为所述目标轨迹点的下一轨迹点；
所述装置还包括：
修改模块，用于根据所述第三道路信息和所述第一道路信息，重新修改所述目标道路信息。
在一个可能的实施方式中，所述确定模块，还用于确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离；根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
在一个可能的实施方式中，所述确定模块，具体用于确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上的第一标记点，确定所述目标轨迹点垂直于目标道路上的第二标记点，判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点；根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
本发明实施例提供的车辆行驶路径确定方案，通过确定车辆行驶轨迹的起始点；确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息(以及后续道路信息)；根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(以及后续道路信息)，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；根据所述目标道路信息生成车辆的行驶道路，可以实现精确定位车辆行驶在高速道路上的位置以及并确定车辆的行驶速度，用以衡量当前车辆是否处于安全驾驶的状态。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶路径确定方法流程示意图；
图2为本发明实施例涉及的道路的拓扑结构示意图；
图3为本发明实施例涉及的相邻轨迹点间的距离计算示意图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆行驶路径确定装置结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆行驶路径确定装置硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶路径确定方法流程示意图，如图1所示，该方法具体包括：
S101、确定车辆行驶轨迹的起始点。
如图2所示，示出了本发明实施例涉及的道路的拓扑结构示意图，在图2中数字编号表示道路，以字母P开头的编号表示道路的连接点，以字母T开头的编号表示车辆的轨迹点，例如在图2中包含T1、T2、T3、T4和T5五个轨迹点，将T1确定为车辆行驶轨迹的起始点。
现有技术中，通常采用就近匹配的原则确定轨迹点所属的位置，例如参照下表：
T1 T2 T3 T4 T5
01/08 12 16 11 9
表1
根据表1所示再结合图2中的上下行路线(即进高速路线和出高速路线)，T1点离01和08号道路都比较近，缺少对T1点实际属于01号道路还是08号道路的判断，并且对于T2和T4的定位并不准确，因此，采用本发明实施例车辆行驶路径确定方法来消除现有误差的问题。
需要说明的是，本实施例中的车辆行驶路径确定方法，适用于车辆行驶于高速道路的情况，也适用于车辆行驶于非高速道路的情况，本实施例主要以车辆行驶于高速道路的情况进行介绍说明，以下涉及的道路为高速道路。
S102、确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息。
将轨迹点T2作为本实施例中的目标轨迹点，确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点(T1)，并确定T1所属的第一道路信息(01)。
其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点。
S103、确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息。
确定与第一道路信息(01)相邻的下一条道路的第二道路信息(1)以及后续道路信息(2)。
S104、根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(以及后续道路信息(2))，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息。
若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上，如图2中，T1与道路01和道路08距离相近，根据车辆的行驶方向，以及道路01和道路08所属的路线为进高速路线或出高速路线，确定T1位于道路01。
或，
若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上(亦或者所述目标轨迹点离所述第二道路的后续道路较近，则匹配于后续道路上)(如，在本实施例中，T2距离1相比于01较近，而T2距离2相比于1更近，则确定T2所属2上。虽然T2距离12号道路更近，但实际T2并非位于12上，可采用下述步骤进行判定)。
作为本发明实施例的又一可选方案，车辆在道路中的行驶方向以及该轨迹点在该道路上是否存在逆行来判断轨迹点实际所属的道路信息。
如图2所示，轨迹点T2距离1、2和12道路中最近的为12号道路，但根据轨迹点在该道路上是否存在逆行的判断原则，确定若轨迹点由12道路上存在逆行的情况(即12号道路是一条下高速的道路，但车辆目前正处于上高速的状态。因为T1匹配的道路为非高速道路，而T2的所有备选道路中都是高速道路，并且后续T3的备选也是高速道路)，因此T2实际的所属道路应为2号。
此外，在本实施例中，若出现道路岔口的情况时，可采用当前轨迹点与上一轨迹点和下一轨迹点一同进行判断，进而确定当前轨迹点实际所属道路信息，如图2所示三角形位置，在2道路上存在岔口3道路和16道路的情况，可采用上述规则方式进行判断。由于T5的备选道路9在16号道路的下一道路信息上，所以如果三角符号位置如果有轨迹点，那么这个轨迹点应该匹配在16号道路上。
S105、根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
因此，行驶轨迹的起始点T1和目标轨迹点T2之间对应的道路路径为01-1-2。
S106、确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
图3为本发明实施例涉及的相邻轨迹点间的距离计算示意图，如图3所示，确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上(01)的第一标记点(A)，确定所述目标轨迹点垂直于目标道路(2)上的第二标记点(D)其中，第一标记点(A)和第二标记点(D)均为垂点，判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点(P1和P2)；根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
具体地，参照图3，T1与T2之间的实际距离应为AB+BC+CD，其中，AB为车辆在道路01的行驶距离，也即AP1的距离，BC为道路1的长度，也即P1P2的距离，CD为车辆在道路2的行驶距离，也即P2D的距离。
S107、根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
根据S106确定的两轨迹点之间的距离以及车辆的行驶时间，采用计算速度的计算公式可得出车辆的平均行驶速度。
本发明实施例提供的车辆行驶路径确定方法，通过确定车辆行驶轨迹的起始点；确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息(以及后续道路信息)；根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(以及后续道路信息)，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线，可以实现精确定位车辆行驶在高速上的行驶道路编号以及确定车辆的行驶速度，用以衡量当前车辆是否处于安全驾驶的状态。
图4为本发明实施例提供的一种车辆行驶路径确定装置结构示意图，如图4所示，该装置具体包括：
确定模块401，用于确定车辆行驶轨迹的起始点；
所述确定模块401，还用于确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；
所述确定模块401，还用于确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息(以及后续道路信息)；
所述确定模块401，还用于根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(以及后续道路信息)，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；
生成模块402，用于根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
可选地，所述确定模块401，具体用于若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上；或，若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近(亦或是离后续道路更近)，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上(亦或者是后续道路上)。
可选地，所述确定模块401，还用于确定与目标轨迹点相邻的第二轨迹点所属的第三道路信息，其中，所述第二轨迹点为所述目标轨迹点的下一轨迹点；
所述装置还包括：
修改模块403，用于根据所述第三道路信息和所述第一道路信息，重新修改所述目标道路信息。
可选地，所述确定模块401，还用于确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离；根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
可选地，所述确定模块401，具体用于确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上的第一标记点，确定所述目标轨迹点垂直于目标道路上的第二标记点，判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点；根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
本发明实施例提供的车辆行驶路径确定装置，通过确定模块确定车辆行驶轨迹的起始点；确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息；生成模块根据所述第一道路信息与所述第二道路信息，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路，可以实现精确定位车辆行驶在高速上的形式轨迹以及确定车辆的行驶速度，用以衡量当前车辆是否处于安全驾驶的状态。
图5为本发明实施例提供的一种车辆行驶路径确定装置的硬件结构示意图，如图5所示，该车辆行驶路径确定装置具体包括：处理器510、存储器520、收发器530。
处理器510可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，或者CPU和硬件芯片的组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程门阵列(英文：field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,GAL)或其任意组合。
存储器520用于存储各种应用，操作系统和数据。存储器520可以将存储的数据传输给处理器510。存储器520可以包括易失性存储器，非易失性动态随机存取内存(英文：nonvolatile random access memory，NVRAM)、相变化随机存取内存(英文：phase changeRAM，PRAM)、磁阻式随机存取内存(英文：magetoresistive RAM，MRAM)等，例如至少一个磁盘存储器件、电子可擦除可编程只读存储器(英文：electrically erasable programmableread-only memory，EEPROM)、闪存器件，例如反或闪存(NOR flash memory)或是反及闪存(NAND flash memory)、半导体器件，例如固态硬盘(英文：solid state disk，SSD)等。存储器520还可以包括上述种类的存储器的组合。
收发器530，用于发送和/或接收数据，收发器530可以是天线等。
所述各器件的工作过程如下：
处理器510，用于确定车辆行驶轨迹的起始点；确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息；根据所述第一道路信息与所述第二道路信息(或第二道路的后续道路)，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
可选地，处理器510，用于若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上；或，若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近(亦或者是后续道路更近)，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上(亦或者是后续道路上)。
可选地，处理器510，用于确定与目标轨迹点相邻的第二轨迹点所属的第三道路信息，其中，所述第二轨迹点为所述目标轨迹点的下一轨迹点；根据所述第三道路信息和所述第一道路信息，重新修改所述目标道路信息。
可选地，处理器510，用于确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离；根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
可选地，处理器510，用于确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上的第一标记点，确定所述目标轨迹点垂直于目标道路上的第二标记点，判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点；根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
本实施例提供的车辆行驶路径确定装置可以是如图5中所示的车辆行驶路径确定装置，可执行如图1中车辆行驶路径确定方法中的所有步骤，进而实现图1所示车辆行驶路径确定方法的技术效果，具体请参照图1相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶路径确定方法，应用于行驶于高速公路上的车辆，其特征在于，包括：
确定车辆行驶轨迹的起始点；
确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；
确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息；
根据所述第一道路信息与所述第二道路信息，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；
根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路信息与所述第二道路信息，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息，包括：
若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上；
或，
若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定与目标轨迹点相邻的第二轨迹点所属的第三道路信息，其中，所述第二轨迹点为所述目标轨迹点的下一轨迹点；
根据所述第三道路信息和所述第一道路信息，重新修改所述目标道路信息。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离；
根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离，包括：
确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上的第一标记点，
确定所述目标轨迹点垂直于目标道路上的第二标记点，
判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点；
根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
6.一种车辆行驶路径确定装置，应用于行驶于高速公路上的车辆，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定车辆行驶轨迹的起始点；
所述确定模块，还用于确定与目标轨迹点相邻的第一轨迹点所属的第一道路信息，其中，所述第一轨迹点为所述目标轨迹点的上一轨迹点；
所述确定模块，还用于确定与所述第一道路信息相邻的下一条道路的第二道路信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一道路信息与所述第二道路信息，确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息；
生成模块，用于根据所述目标道路信息生成车辆的行驶路线。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于若所述目标轨迹点距离所述第一道路信息相匹配的第一道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第一道路上；或，若所述目标轨迹点距离所述第二道路信息相匹配的第二道路较近，则确定所述目标轨迹点所属的目标道路信息位于所述第二道路上。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于确定与目标轨迹点相邻的第二轨迹点所属的第三道路信息，其中，所述第二轨迹点为所述目标轨迹点的下一轨迹点；
所述装置还包括：
修改模块，用于根据所述第三道路信息和所述第一道路信息，重新修改所述目标道路信息。
9.根据权利要求6或8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离；根据所述距离确定所述车辆的行驶速度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于确定所述第一轨迹点垂直于所述第一道路上的第一标记点，确定所述目标轨迹点垂直于目标道路上的第二标记点，判断所述第一道路与所述目标道路是否存在连接点；根据所述第一标记点、所述第二标记点与所述连接点确定所述目标轨迹点与所述第一轨迹点之间的距离。
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