CN109353404A - 一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法，包括：静态检测的步骤、动态检测的步骤和故障自动修复处理的步骤；该方法通过系统实现，该系统包括：单片机、线性电阻器、信号采集主触点和信号采集辅助触点；方向盘包括内圈和外圈，内圈固定，外圈环绕着内圈设置在内圈外侧，且外圈能够环绕内圈转动；信号采集主触点和信号采集辅助触点固定在方向盘内圈上，线性电阻器固定在方向盘外圈上。本发明设计合理，操作高效，使用方便，使汽车具有良好的操纵性能，不需要通过信号传感器、分压电路等复杂的电子电气信号处理，故障检测、状态控制和故障修复都通过单片机通过完成，具有故障检测和故障修复速度快、准确度高、灵敏度高等优点。
Description
技术领域
本发明属于车辆工程技术领域，具体涉及一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法。
背景技术
随着经济的快速发展和社会的进步，汽车成为人们出行的主要交通工具，越来越多地走进千家万户。人们对汽车的各种性能尤其是安全性能尤其越来越高。汽车转向系统的性能直接影响汽车的操纵稳定性，其在车辆的安全行驶、减少交通事故、保护驾驶员的人身安全以及改善驾驶员的工作条件等方面起着重要的作用。现有技术的汽车转向性能较差，安全性、精准性都差强人意，不能满足实际应用的需要。
发明内容
针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种可避免出现上述技术缺陷的线性转向故障自动检测及自动修复的方法。
为了实现上述发明目的，本发明提供的技术方案如下：
一种线性转向故障自动检测及自动修复的系统，包括：单片机、线性电阻器、信号采集主触点和信号采集辅助触点；方向盘包括内圈和外圈，内圈固定，外圈环绕着内圈设置在内圈外侧，且外圈能够环绕内圈转动；信号采集主触点和信号采集辅助触点固定在方向盘内圈上，线性电阻器固定在方向盘外圈上。
进一步地，外圈与内圈之间通过滑轨装置设置在一起。
进一步地，方向盘外圈的内侧安装了8个相同规格的线性电阻器，分别为沿顺时针方向依次排列的第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器、第四电阻器、第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器和第八电阻器，左右对称安装，左右两边各安装4个，第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器和第四电阻器安装在外圈左侧，第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器和第八电阻器安装在外圈右侧；外圈左侧的四个线性电阻器和外圈右侧的四个线性电阻器的电压正负极方向是相反的。
进一步地，第一电阻器、第三电阻器、第五电阻器和第七电阻器所在的圆的直径小于第二电阻器、第四电阻器、第六电阻器和第八电阻器所在的圆的直径，即第一电阻器、第三电阻器、第五电阻器和第七电阻器比第二电阻器、第四电阻器、第六电阻器和第八电阻器更靠近内圈。
进一步地，信号采集主触点包括分别与所述单片机相连接的第一主触点、第二主触点；信号采集辅助触点包括分别与所述单片机相连接的第一左触点、第二左触点、第三左触点、第四左触点、第一右触点、第二右触点、第三右触点和第四右触点；第一主触点和第二主触点固定安装在方向盘内圈上的0刻度位置；第一左触点、第四左触点、第二左触点、第三左触点、第三右触点、第二右触点、第四右触点和第一右触点依次顺时针固定在内圈上，其位置分别为从内圈上0刻度位置顺时针旋转45°、81°、90°、135°、225°、270°、279°和315°的角度得到。
一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法，包括：静态检测的步骤、动态检测的步骤和故障自动修复处理的步骤。
进一步地，静态检测即检测线性电阻器故障，具体步骤包括：
通过电子线路将每一个线性电阻器的两端和中间一点的信号引出，单片机端口直接采集三个点的电平信号，如果中间一点的电压值为总电压值的一半，则该线性电阻器正常，如果中间一点的电压等于两端任一点的电压，则判定该线性电阻器故障，单片机根据电阻器故障信息进行线性电阻器故障处理。
进一步地，动态检测的具体步骤包括：
方向盘外圈在0刻度位置时，如果单片机通过两个信号采集主触点和各个信号采集辅助触点采集到的电压都等于0，则表明所有信号采集触点都正常，如果采集到的电压都不等于0，则表明存在故障触点或故障线性电阻；
左转向时，向左转动外圈，若第一主触点、第一左触点、第二左触点、第三左触点采集到的电压值相等且都是增大的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
左转向回位时，向右转动外圈，若第一主触点、第一左触点、第二左触点、第三左触点采集到的电压值相等且都是减小的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
外圈回位到0刻度位置时，单片机通过信号采集主触点和信号采集辅助触点采集到的电压都等于第一主触点的电压，如果采集到的电压都不等于第一主触点的电压，则该触点有故障或线性电阻故障；
右转向时，向右转动外圈，若第二主触点、第一右触点、第二右触点、第三右触点采集到的电压值相等且都是增大的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
右转向回位时，向左转动外圈，第二主触点、第一右触点、第二右触点、第三右触点采集到的电压值相等且都是减小的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
外圈回位到0刻度位置时，单片机通过信号采集主触点和信号采集辅助触点采集到的电压都等于第一主触点的电压，如果采集到的电压都不等于第一主触点的电压，则该触点有故障或线性电阻故障；
单片机根据信号采集触点故障信息进行信号采集触点故障自动修复处理。
进一步地，故障自动修复处理包括线性电阻器故障自动修复处理的步骤和信号采集触点故障处理的步骤。
进一步地，线性电阻器故障自动修复处理的步骤包括：正常情况下，第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器、第四电阻器分别对应左转向的4个转向角度范围，第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器、第八电阻器分别对应右转向的4个转向角度范围，当其中1个电阻器故障时，单片机控制用其他的电阻器信号代替故障电阻器信号，对故障进行即时自动修复，修复之后可以正常使用；
故障自动修复处理的步骤包括：正常情况下，第一主触点、第二主触点采集各个线性电阻电平信号，分别转换成对应的转向角度范围，当其中1个主触点故障时，单片机控制用辅助触点代替故障主触点采集电阻器信号，对故障进行即时自动修复，修复之后可以正常使用。
本发明提供的线性转向故障自动检测及自动修复的方法，通过线性转向故障自动检测及自动修复的系统来实现，设计更合理，操作更高效，使用更方便，使汽车具有良好的操纵性能，不需要通过信号传感器、分压电路等复杂的电子电气信号处理，故障检测、状态控制和故障修复都通过单片机通过完成，具有故障检测和故障修复速度快、准确度高、灵敏度高等优点，可以很好地满足实际应用的需要。
附图说明
图1为线性转向故障自动检测及自动修复的系统的各线性电阻器的排列方式以及各信号采集触点的位置示意图；
图中，1-第一线性电阻器，2-第二线性电阻器，3-第三线性电阻器，4-第四线性电阻器，5-第五线性电阻器，6-第六线性电阻器，7-第七线性电阻器，8-第八线性电阻器，9-第一主触点，10-第二主触点，11-第一左触点，12-第二左触点，13-第三左触点，14-第四左触点，15-第一右触点，16-第二右触点，17-第三右触点，18-第四右触点。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种线性转向故障自动检测及自动修复的系统，包括：单片机、线性电阻器、信号采集主触点和信号采集辅助触点；方向盘包括内圈和外圈，内圈固定不能转动或移动，外圈环绕着内圈设置在内圈外侧，且外圈能够环绕内圈转动；信号采集主触点和信号采集辅助触点固定在方向盘内圈上，线性电阻器固定在方向盘外圈上。外圈与内圈之间通过滑轨装置设置在一起。
如图1所示，方向盘外圈的内侧安装了多个相同规格的线性电阻器，优选地，总共8个线性电阻器，分别为沿顺时针方向依次排列的第一线性电阻器1、第二线性电阻器2、第三线性电阻器3、第四线性电阻器4、第五线性电阻器5、第六线性电阻器6、第七线性电阻器7和第八线性电阻器8，左右对称安装，左右两边各安装4个，第一线性电阻器1、第二线性电阻器2、第三线性电阻器3和第四线性电阻器4安装在外圈左侧，第五线性电阻器5、第六线性电阻器6、第七线性电阻器7和第八线性电阻器8安装在外圈右侧；每一个线性电阻器接通5V电压，每一个线性电阻器上的线性电压对应不同的角度范围；外圈左侧的四个线性电阻器和外圈右侧的四个线性电阻器的电压正负极方向是相反的。
第一线性电阻器1、第三线性电阻器3、第五线性电阻器5和第七线性电阻器7所在的圆的直径小于第二线性电阻器2、第四线性电阻器4、第六线性电阻器6和第八线性电阻器8所在的圆的直径，即第一线性电阻器1、第三线性电阻器3、第五线性电阻器5和第七线性电阻器7比第二线性电阻器2、第四线性电阻器4、第六线性电阻器6和第八线性电阻器8更靠近内圈。
信号采集主触点包括分别与所述单片机相连接的第一主触点9、第二主触点10；信号采集辅助触点包括分别与所述单片机相连接的第一左触点11、第二左触点12、第三左触点13、第四左触点14、第一右触点15、第二右触点16、第三右触点17和第四右触点18；第一主触点9和第二主触点10固定安装在方向盘内圈上的0刻度位置。第一左触点11、第四左触点14、第二左触点12、第三左触点13、第三右触点17、第二右触点16、第四右触点18和第一右触点15依次顺时针固定在内圈上，其位置分别为从内圈上0刻度位置顺时针旋转45°、81°、90°、135°、225°、270°、279°和315°的角度得到。
车辆在行驶过程中，方向盘外圈转动时，两个信号采集触点与线性电阻器产生相对移动时，第一主触点9能接触到的只有第一线性电阻器1、第三线性电阻器3、第五线性电阻器5和第七线性电阻器7，第二主触点10能接触到的只有第二线性电阻器2、第四线性电阻器4、第六线性电阻器6和第八线性电阻器8，单片机通过信号采集触点采集电平信号，单片机将电平信号转换成转向角度信息，通过CAN总线发送给转向执行器，转向执行器根据转向角度信息执行转向操作。
一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法，包括：静态检测的步骤、动态检测的步骤和故障自动修复处理的步骤。
静态检测(检测线性电阻器故障)的具体步骤包括：
通过电子线路将每一个线性电阻器的两端和中间一点的信号引出，单片机端口直接采集三个点的电平信号，如果中间一点的电压值为总电压值的一半即2.5V，则该线性电阻器正常，如果中间一点的电压等于两端任一点的电压，则判定该线性电阻器故障，单片机根据电阻器故障信息进行线性电阻器故障处理。
动态检测(检测信号采集触点故障)的具体步骤包括：
初始的时候，方向盘外圈在0刻度位置，0刻度位置即第一主触点9和第二主触点10分别接触第一线性电阻器1的电压0V端和第二线性电阻器8的电压0V端时的位置；如果单片机通过两个信号采集主触点和各个信号采集辅助触点采集到的电压都等于0，则表明所有信号采集触点都正常，如果采集到的电压都不等于0，则表明存在故障触点或故障线性电阻；
左转向时，向左(即沿顺时针方向)转动方向盘外圈，信号采集第一主触点9、第一左触点11、第二左触点12、第三左触点13采集到的电压值相等且都是增大的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障(或线性电阻故障)；
左转向回位时，向右(即沿逆时针方向)转动方向盘外圈，信号采集第一主触点9、第一左触点11、第二左触点12、第三左触点13采集到的电压值相等且都是减小的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障(或线性电阻故障)；
方向盘外圈回位到0刻度位置时，单片机通过信号采集主触点和信号采集辅助触点采集到的电压都等于第一主触点的电压，如果采集到的电压都不等于第一主触点的电压，则该触点有故障(或线性电阻故障)；
右转向时，向右转动方向盘外圈，第二主触点10、第一右触点15、第二右触点16、第三右触点17采集到的电压值相等且都是增大的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障(或线性电阻故障)；
右转向回位时，向左转动方向盘外圈，第二主触点10、第一右触点15、第二右触点16、第三右触点17采集到的电压值相等且都是减小的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障(或线性电阻故障)；
方向盘外圈回位到0刻度位置时，单片机通过信号采集主触点和信号采集辅助触点采集到的电压都等于第一主触点的电压，如果采集到的电压都不等于第一主触点的电压，则该触点有故障(或线性电阻故障)；
单片机根据信号采集触点故障信息进行信号采集触点故障自动修复处理。
故障自动修复处理包括：
线性电阻器故障自动修复处理：
正常情况下，第一线性电阻器1、第二线性电阻器2、第三线性电阻器3、第四线性电阻器4分别对应左转向的4个转向角度范围，第五线性电阻器5、第六线性电阻器6、第七线性电阻器7、第八线性电阻器8分别对应右转向的4个转向角度范围，当其中1个电阻器故障时，单片机通过控制方法，用其他的电阻器信号代替故障电阻器信号，对故障进行即时自动修复，修复之后可以正常使用。
左转向电阻器修复:
正常时：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第一主触点9 | 1 |
| 2 | 第二主触点10 | 2 |
| 3 | 第一主触点9 | 3 |
| 4 | 第二主触点10 | 4 |
第一线性电阻器1故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二左触点12 | 3 |
| 2 | 第二主触点10 | 2 |
| 3 | 第一主触点9 | 3 |
| 4 | 第二主触点10 | 4 |
第二线性电阻器2故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第一主触点9 | 1 |
| 2 | 第四左触点14 | 4 |
| 3 | 第一主触点9 | 3 |
| 4 | 第二主触点10 | 4 |
第三线性电阻器3故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第一主触点9 | 1 |
| 2 | 第二主触点10 | 2 |
| 3 | 第四右触点18 | 1 |
| 4 | 第二主触点10 | 4 |
第四线性电阻器4故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第一主触点9 | 1 |
| 2 | 第二主触点10 | 2 |
| 3 | 第一主触点9 | 3 |
| 4 | 第二右触点16 | 2 |
右转向电阻器修复:
正常时：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二主触点10 | 5 |
| 2 | 第一主触点9 | 6 |
| 3 | 第二主触点10 | 7 |
| 4 | 第一主触点9 | 8 |
第八线性电阻器8故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二右触点16 | 7 |
| 2 | 第一主触点9 | 6 |
| 3 | 第二主触点10 | 7 |
| 4 | 第一主触点9 | 8 |
第七线性电阻器7故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二主触点10 | 5 |
| 2 | 第四右触点18 | 8 |
| 3 | 第二主触点10 | 7 |
| 4 | 第一主触点9 | 8 |
第六线性电阻器6故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二主触点10 | 5 |
| 2 | 第一主触点9 | 6 |
| 3 | 第四左触点14 | 5 |
| 4 | 第一主触点9 | 8 |
第五线性电阻器7故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二主触点10 | 5 |
| 2 | 第一主触点9 | 6 |
| 3 | 第二主触点10 | 7 |
| 4 | 第二左触点12 | 6 |
信号采集触点故障处理：
正常情况下，第一主触点9、第二主触点10采集各个线性电阻电平信号，分别转换成对应的转向角度范围，当其中1个主触点故障时，单片机通过控制方法，用其他的辅助触点代替故障主触点采集电阻器信号，对故障进行即时自动修复，修复之后可以正常使用。
左转向时：
第一主触点9故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二左触点12 | 3 |
| 2 | 第二主触点10 | 2 |
| 3 | 第一左触点11 | 4 |
| 4 | 第二主触点10 | 4 |
第二主触点10故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第一主触点9 | 1 |
| 2 | 第四左触点14 | 4 |
| 3 | 第一主触点9 | 3 |
| 4 | 第二右触点16 | 2 |
右转向时：
第一主触点9故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二主触点10 | 5 |
| 2 | 第四右触点18 | 8 |
| 3 | 第二主触点10 | 7 |
| 4 | 第二左触点12 | 6 |
第二主触点10故障：
| 角度范围 | 信号采集触点 | 线性电阻器 |
| 1 | 第二右触点16 | 7 |
| 2 | 第一主触点9 | 6 |
| 3 | 第一右触点15 | 8 |
| 4 | 第一主触点9 | 8 |
以上所述实施例仅表达了本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种线性转向故障自动检测及自动修复的系统，其特征在于，包括：单片机、线性电阻器、信号采集主触点和信号采集辅助触点；方向盘包括内圈和外圈，内圈固定，外圈环绕着内圈设置在内圈外侧，且外圈能够环绕内圈转动；信号采集主触点和信号采集辅助触点固定在方向盘内圈上，线性电阻器固定在方向盘外圈上。
2.根据权利要求1所述的线性转向故障自动检测及自动修复的系统，其特征在于，外圈与内圈之间通过滑轨装置设置在一起。
3.根据权利要求1-2所述的线性转向故障自动检测及自动修复的系统，其特征在于，方向盘外圈的内侧安装了8个相同规格的线性电阻器，分别为沿顺时针方向依次排列的第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器、第四电阻器、第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器和第八电阻器，左右对称安装，左右两边各安装4个，第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器和第四电阻器安装在外圈左侧，第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器和第八电阻器安装在外圈右侧；外圈左侧的四个线性电阻器和外圈右侧的四个线性电阻器的电压正负极方向是相反的。
4.根据权利要求1-3所述的线性转向故障自动检测及自动修复的系统，其特征在于，第一电阻器、第三电阻器、第五电阻器和第七电阻器所在的圆的直径小于第二电阻器、第四电阻器、第六电阻器和第八电阻器所在的圆的直径，即第一电阻器、第三电阻器、第五电阻器和第七电阻器比第二电阻器、第四电阻器、第六电阻器和第八电阻器更靠近内圈。
5.根据权利要求1-4所述的线性转向故障自动检测及自动修复的系统，其特征在于，信号采集主触点包括分别与所述单片机相连接的第一主触点、第二主触点；信号采集辅助触点包括分别与所述单片机相连接的第一左触点、第二左触点、第三左触点、第四左触点、第一右触点、第二右触点、第三右触点和第四右触点；第一主触点和第二主触点固定安装在方向盘内圈上的0刻度位置；第一左触点、第四左触点、第二左触点、第三左触点、第三右触点、第二右触点、第四右触点和第一右触点依次顺时针固定在内圈上，其位置分别为从内圈上0刻度位置顺时针旋转45°、81°、90°、135°、225°、270°、279°和315°的角度得到。
6.一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法，其特征在于，包括：静态检测的步骤、动态检测的步骤和故障自动修复处理的步骤。
7.根据权利要求1-6所述的线性转向故障自动检测及自动修复的方法，其特征在于，静态检测即检测线性电阻器故障，具体步骤包括：
通过电子线路将每一个线性电阻器的两端和中间一点的信号引出，单片机端口直接采集三个点的电平信号，如果中间一点的电压值为总电压值的一半，则该线性电阻器正常，如果中间一点的电压等于两端任一点的电压，则判定该线性电阻器故障，单片机根据电阻器故障信息进行线性电阻器故障处理。
8.根据权利要求1-7所述的线性转向故障自动检测及自动修复的方法，其特征在于，动态检测的具体步骤包括：
方向盘外圈在0刻度位置时，如果单片机通过两个信号采集主触点和各个信号采集辅助触点采集到的电压都等于0，则表明所有信号采集触点都正常，如果采集到的电压都不等于0，则表明存在故障触点或故障线性电阻；
左转向时，向左转动外圈，若第一主触点、第一左触点、第二左触点、第三左触点采集到的电压值相等且都是增大的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
左转向回位时，向右转动外圈，若第一主触点、第一左触点、第二左触点、第三左触点采集到的电压值相等且都是减小的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
外圈回位到0刻度位置时，单片机通过信号采集主触点和信号采集辅助触点采集到的电压都等于第一主触点的电压，如果采集到的电压都不等于第一主触点的电压，则该触点有故障或线性电阻故障；
右转向时，向右转动外圈，若第二主触点、第一右触点、第二右触点、第三右触点采集到的电压值相等且都是增大的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
右转向回位时，向左转动外圈，第二主触点、第一右触点、第二右触点、第三右触点采集到的电压值相等且都是减小的，则该4个触点没有故障，如果有1个触点的电压不等于其他3个电压值，则该触点有故障或线性电阻故障；
外圈回位到0刻度位置时，单片机通过信号采集主触点和信号采集辅助触点采集到的电压都等于第一主触点的电压，如果采集到的电压都不等于第一主触点的电压，则该触点有故障或线性电阻故障；
单片机根据信号采集触点故障信息进行信号采集触点故障自动修复处理。
9.根据权利要求1-8所述的线性转向故障自动检测及自动修复的方法，其特征在于，故障自动修复处理包括线性电阻器故障自动修复处理的步骤和信号采集触点故障处理的步骤。
10.根据权利要求1-9所述的线性转向故障自动检测及自动修复的方法，其特征在于，线性电阻器故障自动修复处理的步骤包括：正常情况下，第一电阻器、第二电阻器、第三电阻器、第四电阻器分别对应左转向的4个转向角度范围，第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器、第八电阻器分别对应右转向的4个转向角度范围，当其中1个电阻器故障时，单片机控制用其他的电阻器信号代替故障电阻器信号，对故障进行即时自动修复，修复之后可以正常使用；
故障自动修复处理的步骤包括：正常情况下，第一主触点、第二主触点采集各个线性电阻电平信号，分别转换成对应的转向角度范围，当其中1个主触点故障时，单片机控制用辅助触点代替故障主触点采集电阻器信号，对故障进行即时自动修复，修复之后可以正常使用。
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| CN201811340277.3A CN109353404B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 一种线性转向故障自动检测及自动修复的方法 |
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